移動型ロボットの外観形状が人に与える印象についての研究

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(1)44. 特集：人口減少時代の環境デザインを考える. 橋田規子 Hashida Noriko 芝浦工業大学. Shibaura Institute of Technology. 第一部：現状調査報告. 移動型ロボットの外観形状が人に与える印象についての研究 Study of the Impressions Given to People by the Exterior Shape of Mobile Robots. １．はじめに近年、案内ロボットやコミュニケーションロボットなど、人に近い場面でロボットが活躍する場面が生まれ、2025年には現在の２倍以上の市場規模にまで拡大すると考えられている（図１）。少子高齢化の点で、新たな労働力として必要となってきていることはもちろんだが、2020年世界を脅威にさらした新型コロナウィルスの感染予防対策としても、人の代わりにコミュニケーションロボットが起用される場面多かった。今後も、これらの活用が増えていくことを考えると、対人、対環境において、その物理的な形態がどうあるべきか、重要な課題になっていくと考えられる。図２は2018年におこなった、企業博物館用案内ロボットの研究で提案したロボットである。この研究では、企業の発信したい高品位のイメージに加え、親しみを持ってもらうためにアニメキャラクターのイメージをコンセプトにデザインしたものである。展示会では全世代に好評であったが、人によっては親しみがなく、怖いといった意見があった。やはりロボットという物体の形状と人の感情の関係について、総合的な知見が必要である。. ２．研究の目的、方法１）富士経済グループ，2019年様々な業界で導入が広がる業務・サービスロボットの世界市場を調査，. http://www.optronics-media.com/news/20190801/59034/. 図１業務・サービスロボットの世界市場［注１］. 本研究では様々なコミュニケーションロボットの中で、最も一般の人々に触れ合う機会が多いと推測される、移動型の案内ロボットを対象に、近づい. 図２企業博物館用ロボット試作品.

(2) デザイン学研究特集号 Vol.28-2 No.104. てくる際に、より恐怖感がなく、親しみやすい形状の外観形状の基本形状を探ることを目的とする。研究方法としては、様々な形状のロボットが近づいてくる動画を VR 空間上で作成し、どういった形状が適しているのか５段階. の感性評価をおこない、検討した。. ３．現在のロボット市場の調査本研究の参考とするため、現在市場にある移動型のロボットの外観を調査した結果、大きく４つの系統にまとめられた（図３）。これらは与えられた用途、置かれる場所によって個々にデザインされている。本研究ではこれらの形を単純化し、移動する物体と人の感情の関係を探る。今回の対象は案内ロボットであり、案内時に人が操作することを想定するため、図３右下の掃除用の背の低いタイプ以外の３タイプの全高や全幅等を参考とし、実験を進めていくこととした。. 図３移動型ロボットの外観系統分類. ４．実験Ⅰ フィレット、高さ、側面傾斜、人型での評価前項のロボット形状を参考に作成した単純形状について、走行している. VR 動画を見てもらい、「怖さ」「親しみやすさ」「好み」の３項目について. ５段階の感性評価を実施した。評価した形状は、側面フィレットの大きさが違うものが３種類（a，b，c）、高さの違う円柱が３種類（d，e，f）、上面の. フィレットの大きさが違うものが３種類（g，h，i）、側面の傾斜度合いが違. うものが３種類（j，k，l）、頭と胴体が分かれているタイプのもの３種類. （m，n，o）の計15種類の形状を用意し実験をおこなった（図４）。スピード. は2.5km/h 程度に統一し、前方から近づいてくる動きに加え、より形状の違. いをわかりやすくするために右前方から近づいてくる動きを追加した。被験者は大学生15人で VR ゴーグルをつけて行った（図５）。. 実験結果は図４の画像内に評価の良いものを●良くないものを×をつけ. た。好みの評価が高かったものは、側面フィレットは丸みが大きい c、高さについては背が低い f、上面は丸みの大きい h、側面の傾斜については、傾. 斜が少ないｊ、ｋという結果がみられた。親しみやすさの評価では、傾斜が少ない j と、逆に傾斜が大きい l は評価が悪く、傾斜が少ないと無機質、傾斜. が大きいと尖っていて怖い、という意見が聞かれた。また、側面傾斜が中程度の k は、側面に傾斜をつけた３種類の中では親しみやすさにおいて最も評. 45.

(3) 46. 特集：人口減少時代の環境デザインを考える. 図４実験に使用した形状とその結果. 価が高い結果となった。そして、形状が人に近いもの m、n、o では、胴と足. が区切られて、腕が付いていない n が、親しみやすさにおいて高い評価と. なった。しかしながら、３種類とも他の形状に比べ評価のばらつきが非常に. 大きい結果となり、実験後の聞き取り調査でも人によって「可愛らしい」という意見や「宇宙人のようで気持ち悪い」という意見など様々な意見が出た。. ５．実験Ⅱ 高評価５サンプルでの実験図５使用した VR ゴーグル. この実験では、前回の実験で評価の高かったものを組み合わせた５種類の外観形状を用い、前回と同じ内容の実験をおこなった（図６）。また、前回の実験までの高さが低いほど評価が高いという結果から、今回の形状は全て、立ったまま操作ができる90cm 程度の高さに統一した。. 実験の結果、上面と下面の直径比が１：２で、上面と側面のフィレットが. 60％のもの E がどの項目においても一番評価が高い結果となった。また、人. に近い形状のもの A、B は前回の実験と同様に評価のばらつきが非常に大き. い結果となったが、高い評価を付けている被験者もみられた。. 図６実験Ⅱに使用した形状とその結果.

(4) デザイン学研究特集号 Vol.28-2 No.104. ６．実験Ⅲ 目と表情を追加しての実験既存のロボットには目や表情のあるものがあり外観として重要なポイントであると考え、実験４で評価が高かった２つの形状に目と表情を追加して実験をおこなった（図７）。目の表情は、黒目のみで目線が動かないもの、黒目白目があり目線が動かないもの、黒目白目があり目線が近づくにつれてこちらを見るという、３種類を用意した。実験の結果、白目と黒目が分かれているものが比較的高い評価となったが、全体に低い評価となった。表情をつけても前回と同様に評価のばらつきが大きく、人型でないものにおいても評価に大きなばらつきがみられた。被験者に対して目線が動くものについては、「見ていてくれて安心する」という意見や逆に「ずっと見られていて怖い」という意見も出た。目という存在がかなり人の感情を左右するということがわかった。. 図７実験Ⅲに使用した形状とその結果. ７．おわりに本研究では、どのような外観形状のロボットがより親しみやすく、人に好まれるのかを VR 動画を用いながら調査し、以下の傾向がわかった。エッジ. はなるべくない方が良く、低め（人の目線より低い）で下の容積が大きい安定感のある形状が好まれる。人型は好みのばらつきがあり、目やその表情についてもばらつきがある。VR の実験では実際の見え方と異なるので、現物. 実験で確認が必要である。また、今回の被験者は20代の大学生であったが社会全般を考えると高齢者や子供、外国人など様々な被験者を対象として実験する必要があると考える。. 47.

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