概 要
2. 事業の計画内容
2.1 研究開発項目① 「生活支援ロボットの安全性検証手法の研究開発」 の成果
2.1.1 成果と達成度のまとめ
本研究開発の中間目標と、中間評価時点の成果、および平成 23 年度の研究開発を実施することに よって、年度末時点で見込まれる中間目標の達成度を以下の表に示す。
表Ⅲ.2.1.1-1 中間目標に対する達成度 研究開発課題 目 標
（平成23年度末目標）
研究開発成果
（中間評価分科会時点）
達成度
（平成23年度末見込み）
リ ス ク ア セ ス メ ント手法の開発
リスク要素の判断指標の導 出に関する研究開発 (労働安全衛生総合研究所) (1) リスク要素を抽出し、
設計要件を提案する。
(2) リスク要素の見積もり と判断指標を提案する。
(1) 80%
ロボットタイプ別リスクアセス メントシートのひな形を作成し た。典型的リスクの分析シート を作成した。コンセプト検証自 己チェックシートを作成した。
(2) 70%
リスク要素の判断指標を調査 し、分析を行った。
(1) 達成見込み(平成23年12 月)。新規ロボットの分析を行 い、各シート内容を拡充する。
(2) 達成見込み(平成24年2 月)。試験結果に応じて判断指 標の追加/修正を試みて、指標 を完成させる。
リスク低減手段の最適配置 手法の開発
(労働安全衛生総合研究所) (1) リスク低減方策の分類 と適用順位を決定する。
(2) リスク低減方策の選択 手法を提案する。
(1) 80%
各種リスク低減方策の分析を行 い、その結果に基づく分類表を 作成した。
(2) 60%
方策の適用順位を検討し、リス ク分析シートを反映させた。制 御方策の位置付けと適用順位を 明らかにした。
(1) 達成見込み(平成23年12 月)。新規ロボットの方策を分 析して方策分類表を拡充する。
(2) 達成見込み(平成24年2 月)。特にマニピュレータを対 象とする方策の適用手法につい て検討を加えて、手法の妥当性 を検証する。
リ ス ク 評 価 用 シ ミ ュ レ ー ション環境の研究開発 (産業技術総合研究所)
(1) 安全上の設計基準とな るべき想定事故の候補を選 定する。
(2) CAD データを構築し、
想定事故をシミュレーショ ンして可視化する。
(3) ロボット研究開発実施 者 に 依 頼 し て シ ミ ュ レ ー ションを評価する。
(1) 90%
リスクアセスメント結果につい てロボット研究開発実施者に複 数回のヒアリングを実施し、想 定事故シナリオを作成した。
(2) 75%
4 タイプのロボットと事故現場 についてCAD データを作成し た。
(3) 40%
(1) 達成見込み(平成 23 年 9 月)。ヒアリング調査により確 定する
(2) 達成見込み(平成 23 年 10 月)。確定した想定事故のシナ リオに合わせてシミュレーショ ンを修正する。
(3) 達成見込み(平成 24 年 2 月)。シミュレーションの内容 と提案したリスクアセスメント
リスクアセスメントの実施につ いてシミュレーションを提供し て協力する
手法そのものについて評価を得 る。
機 械 ・ 電 気 安 全 、 機 能 安 全 等 ロ ボ ッ ト の 安 全 性 試 験 評 価 方 法 の 開 発
総 合 評 価試験
機械・電気安全、機能安全 性の総合評価試験方法の開 発
(日本自動車研究所)
(1) 総合評価に必要な試験 装置を試験拠点候補場所に 設置する。
(2) 総合的な安全性検証試 験方法や手順を開発する。
(3) 開発した試験方法およ び手順に基づいて、全タイ プのロボット研究開発実施 者から提供されるロボット に対する安全性検証試験を 行い、ロボット開発実施者 に 提 供 で き る デ ー タ を 得 る。
(1)90 %
ロボット研究開発実施者および ロボットビジネス協議会と連携 して、試験対象のロボットの仕 様を調査して試験装置の仕様を 決定した。総合評価に必要な装 置を試験拠点候補場所に設置し た。
(2) 50%
試 験 方 法 検 討 WG を 開 催 し て、総合的な安全性検証試験方 法の検討を進めた。
(3) 90%
開発した試験方法を組み合わせ て、各機関による基礎試験を実 施してとりまとめた。
(1) 達成見込み(平成 24 年 12 月）。基礎試験の結果に基づい て試験設備の改造を行う。
(2) 達成見込み(平成 24 年 2 月）。合理的、効率的に安全検 証を行なうための総合的な試験 手順をまとめる。
(3) 達成見込み(平成23年8 月)。基礎試験結果をロボット 開発実施者に提供する。
静 的 性 能試験
耐 環 境 試 験 方 法 の 開 発(電 気、放射の危険源を含む) (労働安全衛生総合研究所)
(1) 温湿度サイクル試験お よび複合振動試験方法を開 発する。
(2) 表面温度試験方法を提 案する。
(3) 感電試験方法を提案す る。
(4) 騒音試験方法を提案す る。
(1) 60%
複合環境振動試験機を導入して 既存関連規格に基づいた基礎試 験を行った。ロボット実走行波 形の取得と加振プログラム化を 行った。
(2) 90%
耐久試験後のロボット表面と内 部露出部の温度測定を行い、簡 易判定を行った。
(3) 80%
テストフィンガーを用いた充電 可能性部位の通電検査を行っ た。
(4) 70%
通過騒音を複数マイクロホンで 測定するシステムを構築し、基 礎測定を行った。搭乗者暴露騒 音を測定した。
(1) 達成見込み(平成24年2 月)。試験サイクルの最適化検 討と判定基準の検討を加えて、
試験方法を確立する。
(2) 達成見込み(平成23年12 月)。単一故障状態の試験・評 価方法について検討を加える。
(3) 達成見込み(平成23年12 月)。単一故障状態の試験・評 価方法について検討を加える。
(4) 達成見込み(平成24年2 月)。測定方法の妥当性検証と 判断基準の検討を行い、試験方 法を確立する。
耐荷重・衝撃試験方法の開 発
(日本自動車研究所)
(1) 生活支援ロボットに適 した耐荷重・衝撃試験装置 を導入する。
(2) 生活支援ロボットに適 し た 耐 荷 重 ・ 衝 撃 試 験 方 法・手順を提案する。
(3) 生活支援ロボットの耐 荷重・衝撃評価基準案を提 案する。
(1) 80%
装置の仕様を検討して装置を導 入した。基礎試験を実施して装 置の課題を抽出した。
(2) 80%
試験方法素案を作成して基礎試 験を行った。基礎試験の結果か ら試験方法の原案を策定した。
(3) 80%
基準の考え方を検討してまとめ た。
(1) 達成見込み(平成 23 年 9 月)。装置の改良により課題を 解決する。
(2) 達成見込み(平成 24 年 2 月)。試験方法の原案に基づい て検証試験を試行して、試験方 法・手順案を完成する。
(3) 達成見込み(平成 24 年 2 月)。基準の考え方にそって、
耐荷重・衝撃の評価基準案を策 定する。
動 的 性 能試験
走行安定性評価指標の導出 に関する研究開発
(産業技術総合研究所)
(1) 移動型生活支援ロボッ トに適した静的安定性試験 装置、および平行二輪型な どの制御によって安定性を 確保する動的安定型ロボッ ト用の重心移動制御装置を 導入する。
(2) 移動型生活支援ロボッ トに適した静的安定性試験 方法・手順、評価基準案を 提案する。
(3) 平行二輪型などの制御 によって安定性を確保する 動的安定型ロボット用の試 験装置を用いた試験方法・
手順、評価基準案を提案す る。
(1) 80%
装置の仕様を検討して設計・製 作、導入した。基礎試験を実施 して装置の課題を抽出した。
(2) 80%
試験方法素案を作成して基礎試 験を行った。基礎試験の結果か ら試験方法の原案を策定した。
基準の考え方を検討した。
(3) 40%
試験方法素案を作成して基礎試 験を行った。基準の考え方を検 討した。
(1) 達成見込み(平成23年10 月)。装置の改良、外部計測装 置の導入等により、課題を解決 する。
(2) 達成見込み(平成23年10 月)。試験方法の原案に基づい て検証試験を試行して、試験方 法・手順案を完成、評価基準案 を策定する。
(3) 達成見込み(平成24年2 月)。試験方法の原案に基づい て検証試験を試行して、試験方 法・手順案を完成、評価基準案 を策定する。
走行安定性試験方法の開発 (日本自動車研究所) (1)生活支援ロボットに適し た走行安定性試験装置を導 入する。
(2)生活支援ロボットに適し た走行安定性試験方法・手 順を提案する。
(3)生活支援ロボットの走行 安定性評価基準案を提案す る。
(1) 80%
装置の仕様を検討して装置を導 入した。基礎試験を実施して装 置の課題を抽出した。
(2) 80%
試験方法素案を作成して基礎試 験を行った。基礎試験の結果か ら試験方法の原案を策定した。
(3) 80%
基準の考え方を検討してまとめ た。
(1) 達成見込み(平成 23 年 8 月)。装置の改良により課題を 解決する。必要な装置を追加導 入する。
(2) 達成見込み(平成 24 年 2 月)。試験方法の原案に基づい て検証試験を試行して、試験方 法・手順案を完成する。
(3) 達成見込み(平成 24 年 2 月)。基準の考え方にそって評 価基準案を策定する。
耐久性試験方法の開発 (産業技術総合研究所)
【 移 動 型 ・ 搭 乗 型 ロ ボ ッ ト】
(1) 移動型・搭乗型ロボッ トに適した耐久性試験装置 を導入する。
【移動型・搭乗型ロボット】
(1) 100%
装置の仕様を検討して設計・製 作、導入した。基礎試験を実施 して装置の課題を抽出した。
【移動型・搭乗型ロボット】
(1) 達成見込み(平成23年8 月)。装置や冶具の改良により 課題を解決する。必要な装置・
冶具を追加導入する。
(2) 移動型・搭乗型ロボッ ト に 適 し た 耐 久 性 試 験 方 法・手順を提案する。
(3) 移動型・搭乗型ロボッ トの耐久性評価基準案を提 案する。
【装着型ロボット】
(1) 装着型ロボットに適し た耐久性試験装置を導入す る。
(2) 装着型ロボットに適し た耐久性試験方法・手順を 提案する。
(3) 装着型ロボットの耐久 性評価基準案を提案する。
(2) 80%
予備電流計測による走行負荷決 定法などの試験方法素案を作成 して、基礎試験を行った。基礎 試験の結果から予備電流計測に よる走行負荷決定法などの試験 方法の原案を策定した。
(3) 60%
基準の考え方を検討してまとめ た。
【装着型ロボット】
(1) 85%
装置の仕様を決定し製作、導入 した。基礎試験を実施して装置 の課題を抽出し、改良型試験機 を設計した。
(2) 70%
試験方法の素案を作成し、基礎 実験を行って素案の妥当性を検 討した。
(3) 60%
耐久性評価の考え方について検 討した。
(2) 達成見込み(平成24年2 月)。試験方法の原案に基づい て検証試験を試行し、試験方 法・手順案を完成する。予備電 流計測以外の走行負荷決定法を 検討する。
(3) 達成見込み(平成24年2 月)。基準の考え方にそって走 行耐久性の評価基準案を策定す る。
【装着型ロボット】
(1) 達成見込み(平成23年10 月)。改良型試験機の製作によ り課題を解決する。
(2) 達成見込み(平成24年2 月)。検討結果に基づき試験方 法の原案を作成する。原案に基 づいて検証試験を試行し、試験 方法・手順案を完成する。
(3) 達成見込み(平成24年2 月)。基準の考え方に沿って評 価基準案を策定する。
制 御 性 能試験
環境認識(特に人検知)性能 試験方法の開発
(産業技術総合研究所)
(1) センサコンポーネント の環境認識に関する性能評 価試験のための装置・環境 を開発する。
(2) 認識条件、認識対象の ク ラ ス を 分 類 し 定 量 化 す る。
(3) 人や人の部位の検知を 中心とした評価試験方法や 手順を策定する。
(1) 80%
センサの環境(特に人)検知性能 に対する環境光の影響を評価し た。外乱光源として、白熱電 球、蛍光灯、ストロボ光、セン サ自身を用いる光干渉試験を実 施した。
(2) 80%
産 総 研 で 開 発 し た 模 擬
EPSE(電気的検知保護装置)を
対象とし、定量化した認識条 件・認識対象のもとで光干渉試 験を実施した。
(3) 80%
JISB 9704-3の5.4.6に準拠あ るいは参照した光干渉試験方法 と手順をまとめた。
(1) 達成見込み(平成23年8 月)。外乱光源として人工太陽 灯を用いる光干渉試験を実施す る。
(2) 達成見込み(平成24年2 月)。環境認識性能試験で蓄積 したデータに基づき、認識条 件、認識対象のクラス分類を明 確化する。
(3) 達成見込み(平成24年2 月)。人工太陽灯を用いる光干 渉試験方法と手順を策定する。
軌道追従安定性試験方法の 開発
(産業技術総合研究所) (1) 軌道追従安定性試験方 法を提案する。
(2) 軌道追従安定性の評価 方法を確立する。
(1) 100％
障害物(移動・静止)検知・対応 試験で行われる、障害物がない 環境での予備走行で評価する手 法を提案した。
(2) 70％
評価項目を検討した。
(1) 達成。
(2) 達成見込み(平成24年2 月)。評価項目を精査し、評価 基準を明らかにする。
障害物(移動・静止)検知・
対応試験方法の開発 (産業技術総合研究所)