第5章 結 論
5.2 非線形メカトロサーボ系におけるロバストなファジ ィ･ニューラルネットワークペースト制御(システムの
ロバスト性の検討)
次に,非線形メカトロサーボ系におけるファジィ･ニューラルネットワーク制御の
制御手法について,システムのロバスト性の検討を実施した.ニューラルネットワーク補償器およびファジィ･ニューラルネットワーク補償器をコントローラの設計とし て,特性の定式化を行い,システム特性の理論的解析であるロバスト性について検討
した. さらに,シミュレーションによる検証を実施した.その結果,提案手法は, システム特性のパラメータ変動,外乱および目標値の変化に対し制御ゲインが適応調 整され,インテリジェント制御によるロバスト性を有することが確認できた.また, 前節の提案に対して制御理論面での拡張を行うことができ,シミュレーションにより 本制御手法の妥当性および有効性が実証できた.
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