自律移動型コミュニケーションロボット
15 神奈川工科大学 ( 吉留研究室 ) 16 団体名出展ロボット 神奈川工科大学 ( 吉野研究室 )/ 協力 LEGO Education コミュニケーションロボット ノワール ( ジャンケンをしよう ) 倒立 2 輪振子型ロボット / 教育版レゴ R マインドストーム R EV3 17 神奈川工
... 東京工芸大学によるサッカーロボットの実演 です。大学生スタッフの方が丁寧に説明して くれました。 ロボットゆうえんち/ＭＡＮＯＩ企画/神奈川工 科大学による厚木市のゆるキャラ「あゆコロち ゃん」プロトタイプロボットの実演です。なん と等身大なのです。完成が待ち遠しい。 ...
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みみず型ロボットの運動制御
... ５・１ 完成点 ５・１・１ シミュレーション 二章のシミュレーション結果より、ユニット数は最低 三ユニット以上必要である。動作ユニットは二個置きに することができることが分かった。その時、ジョイント 数は動作ユニットの二倍以上必要である。ユニット数で 置き換えると動作ユニットの二倍＋１ユニット必要であ る。そのことからロボットはユニット数が奇数の時一番 早く動作する。 ...
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ロボットの表情とコミュニケーション
... 行われている。このような，所謂コミュニケーション・ ロボットにおいては，人間と如何にして円滑なコミュニ ケーションを実現するかが大きな課題となる。ここで， 人間同士の対面コミュニケーションに目を向けてみる と，人間は，言語情報だけでなく，表情や視線，身体動 作といった非言語情報も用いることで円滑なコミュニ ケーションを実現していると言われている。この非言語 ...
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HOKUGA: 回転型深度センサを用いた指差し認識・特定物体認識と移動ロボット・ハンドリングへの応用
... 少子高齢化社会が急速に進展しており，介護・福祉，家事，安全・安心などの生活分野への ロボット技術の適用が期待され，生活支援ロボットの開発が進んでいる．人とロボットとが共 生するには，ロボットの安全性や自律性，人とロボットの相互コミュニケーションなどが必要 ...
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HOKUGA: 手ジェスチャによる移動ロボットの操作
... ６）田中信也，梅田和昇：ジェスチャ認識を用いた移動ロボットの操作システム，電気学会論文誌C，Vol． １２１ −C，No．９，pp． １４５７−１４６３，２００１． ７）M. Ehrenmann, T. Lutticke and R. Dillmann : Dynamic Gestures as an Input Device for Directing a Mobile Plat- form, ...
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1I5-4 無線通信データを用いた自律ロボットの屋内位置表現獲得
... 屋内の地図作成は自律ロボットのローカリゼーションや移動計画生成において重要なタスクである。 GPS が使えない環 境での位置推定手法として、位置と静的な結びつきがつよい無線機の通信状況は有用な情報であるが、従来の手法では高密 度な教師データの収集や場所に関する高レベルな事前知識が要求されることが実用上の問題となっていた。 そこで本手法では、自己組織化写像 (SOM) ...
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移動型ロボットの外観形状が人に与える印象についての研究
... １．はじめに 近年、案内ロボットやコミュニケーションロボットなど、人に近い場面で ロボットが活躍する場面が生まれ、2025年には現在の２倍以上の市場規模に まで拡大すると考えられている（図１）。少子高齢化の点で、新たな労働力 として必要となってきていることはもちろんだが、2020年世界を脅威にさら した新型コロナウィルスの感染予防対策としても、人の代わりにコミュニ ケー[r] ...
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自律型移動ロボット「DREAM-1」の縦列駐車制御
... 大北正昭 。三浦正嗣・河野英正 。宮田仁志・イヽ 林康浩 :自 律型移動ロボット「 DREAM‐ 1」 の縦 列駐車制御 4-2-3 計算機 シミュ レー ション 駐車場か らモデルが出る場合の計算手順のフローチャ ー トを Fig,91こ 示す。モデルは前進走行によ りその移動 を開始す る。 BA=1は この状況を意味す る。また、 BA=-1の ときはパ ック走[r] ...
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種類の身体構造の異なる人型ロボットによる情動的な身体動作を観察しているときの脳活動を 脳機能イメージング ( 機能的 MRI) を用いて測定し 身体構造の違いが情動知覚に与える影響について評価を行った 二足移動型 車輪移動型の各人型ロボットが ポジティブな情動を表現する動作および非情動的な動作の映像
... ＜神経心理学的研究＞ 若年性パーキンソン病と孤発性パーキンソン病における表情認知能力の比較では、表情 認知に関与する病変部位の解明に有用なデータが得られた。孤発性パーキンソン病では黒 質－線条体系および中脳皮質系が障害されるのに対し、若年性パーキンソン病では黒質－ 線条体系のみが障害されることがわかっている。これらの症例において表情認知能力を比 較したところ、孤発性パーキンソン病例では恐怖や嫌悪の表情認知障害が見られたが、若 ...
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ロボティク2.2.7 生活支援ロボット 研究開発の俯瞰報告書システム 情報科学技術分野 (2021 年 ) 俯 コミュニケーションロボット (1) 研究開発領域の定義コミュニケーションロボット あるいはソーシャルロボット と呼ばれるような人々と社会的なインタラクション 会話 触れ合いな
... 医療ロボットの開発にあたっては、倫理面や社会への影響についても考慮が必要である。例えば、欧州議 会の報告書”Ten technologies to fight coronavirus” 25） では、新型コロナウィルス対策においてロボット 工学による多大な貢献が認められる一方で、ロボットを広範囲に導入するためには、その動作が予測可能で ...
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ムバコンによる自律型空間情報取得の試み
... Key Words: Movable Computer, Spatial Information, Breadboard, Auto-Acquisition, Survey 1. はじめに 昨今のマイクロコンピュータの技術革新に伴い、 マイクロコンピ ュータは日常生活に欠かせないものとなっている。一方、パソコン や携帯電話、インターネットの急速な普及に伴い、ネットワークは 非常に身近なものとなってきた。 マイクロコンピュータとネットワ ...
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いもむし型レスキューロボットの進行方向制御
... Dynamics Engine)を用い，その有効性を確認した． 従来のイモムシ型レスキューロボット Rebo は直線運 動，横移動，旋回移動とそれぞれ単独に行っていた．旋 回移動においては ,一度,体幹を丸め姿勢にしてから再び 直線姿勢に戻して行うため方向転換角の制御は困難であ った．そこで，本実験では，観測した直線移動速度から， ...
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1I4-5 自律分散型画像センシングモジュール群からなるロボットの知覚システムの検討
... 1. 研究概要 主に人とインタラクションすることを目的としたロボットに とって，非限定的な状況下での適応的な行動選択は重要な課題 である．このためには周囲の瞬間的な状況だけでなく一連の事 象をエピソードとして認識し，コンテキストを把握したり，人 との対話が必要な場面では相手の特徴だけでなく表情や視線な どの短時間しか表出しない細かな状態や行動を取得することが ...
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強化学習を用いた自律多脚車輪型ロボットの脱出行動の環境適応
... Keywords: Reinforcement Learning, Wheel-Legged Robot, Escaping Actions, Adaptation to Environment, Autonomous System 概 要: 探査ロボットやレスキューロボットなどの，未知環境で作業を行うロボットの研究が多 ...
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対話メディアとしての人型ロボットにおけるインタラクションデザインに関する研究
... うように身体動作を行わせることで，人と同期的な身体動作と発話を実現する．この実験の結果， ロボットの協調的な身体動作が，対話者の感情的側面に良い影響を与えることが明らかとなった． 人とロボットの対話機構には身体動作だけでなく，その発話内容やそれに付随する「社会的態 度」も重要な要素となることが考えられる．このため，次に私はロボットを含む 3 者対話におけ ...
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HOKUGA: 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第2報)
... 電 型 ３ 軸 加 速 度 セ ン サ（Mi cr oSt one社 製 MA-3-20Ac），ジャイロセンサ（Mi cr oSt one社製 MGQ1-01B），非 常 停 止 ス イッチ お よ び こ の ス イッチに連動して光る高輝度 LEDが搭載されて いる．指示部と接続する制御部（図３）にはマイ コン（Renesas社製 H8/3052F）を搭載してお り，センサとスイッチの動作データを解析して種 類 を 判 ...
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自律型ロボット競技ルールに即した教育用ロボットのmbedによる開発
... 19mm）をトレースする自律 型ロボット競技である．ロボトレース競技に出場するロボ ットはロボトレーサと呼ばれている．ロボットはコース右 側に設置されたスタート及びゴールを示すマーカーを検知 し範囲内で自動停止しなければならない．コースの曲率が 変化する部分の左側にマーカーがあり，コース履歴の記録 に利用できる．５分の競技時間内に３回の走行が可能で最 ...
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HOKUGA: Kinectを用いた自律移動ロボットの制御
... ２．実験環境 ２． １ システム構成と動作 今回のシステム構成を示す．ハードウェアとして使用するのは移動ロボット（Mobile Robot- ics社製Pioneer３‐DX），ノートパソコン（Ubnutu１０． １０３２bit），Kinect（Microsoft社製），１２V鉛 蓄電池，DC−AC変換器である．図３に示すように移動ロボットの上にノートパソコン，Ki- ...
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電動車椅子型ロボットＤＲＥＡＭ号の走行制御に関する研究
... 販売メーカの意見をアンケートにより収集し、車椅子 型自律移動ロボットに走行の全部を依存することの 危険性を考慮し、搭乗者の選択の自由を考慮した電動 車椅子を考案した。即ち、自律移動電動車椅子の走行 に学習機能を持たせて、 「走るごとに賢くなる機能を 持たせうる走行法」を、自己組織化マップ（SOM） の学習機能を用いて実現できる技術を考案した。あわ ...
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地域内における自律・分散・協調型ネットワークモデルの構築
... キーワード：自律・分散・協調， 「場」の理論，ネットワーク，共通価値の創造（ CSV），地域活性化 1．研究開始当初の背景 今後の人口減少化社会の到来に向けて，わが国において 重要となる視点が， 「地方創生」である。地域社会が抱え る課題は多様であり，これまでに様々なアプローチによる 解決が図られてきた。しかしながら現状を見る限り，一部 の地域において成功事例は存在するものの，全体的に成功 ...
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