ノンホロノミック移動ロボットの動力学を考慮した 軌道計画

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ノンホロノミック移動ロボットの動力学を考慮した 軌道計画

盛永, 明啓

https://doi.org/10.15017/1654876

出版情報:Kyushu University, 2015, 博士(工学), 課程博士 バージョン:

権利関係:Fulltext available.

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(様式5‑ 2) 

氏 名 盛永 明啓

論 文 名 ノ ン ホ ロ ノ ミ ッ ク 移 動 ロ ボ ッ ト の 動 力 学 を 考 慮 し た 軌 道 計 画 論文調査委員 主 査 九 州 大 学 教 授 山 本 元 司

j査 九 州 大 学 教 授 外 本 伸 治

副 査 九 州 大 学 教 授 Svinin Mikhail 

論 文 審 査 の 結 果 の 要 旨

本論文では,運動学的なノンホロノミック拘束を受ける移動ロボットで,軌道計画を行う際にロ ボットの動力学と運動学を切り離すことができない 2つのシステムを対象とした軌道計画を行って いる. 1つ 目 は2軸の慣性ロータによって駆動される球型ロボットであり 動 力 学 的 な 拘 束 を 軌 道 計画において考慮する必要がある.スピンが発生することで軌道を解析的に計算することができな いという困難さに対して,軌道を分割し近似モデ、ルに基づいて計算した入力を繰り返し与えること によって軌道計画を可能としている.

2

つ目は車両を対象として滑りを含めた軌道計画を行ってい る.ノンホロノミック拘束を受ける車両と滑っている車両の

2つの状態を,タイヤ摩擦モデ、ルと軌

道計画において組み合わせており,滑らない状態と滑る状態の車両運動解析を連続的に行う枠組み

を提案している.

このように本研究では,機械工学上,重要な知見を得たものであり価値ある業績であると認める.

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