自然特徴点ランドマークデータベースを用いたカメラ位置および姿勢推定に関する研究
6
0
0
全文
(2) 第3編. イ ンタ フ ェー ス 技 術研 究 の 最 前線. 次 世 代 ヒ ュー マ ン イ ン タ フ ェ ー ス 開 発 最 前 線 ば ＼ 、’「. 報 ・・を絶 対 指 標 と して 用 い ・ ・ とで 、 醐 。蓄 穣. 酬. の み に基 づ く …uaL・LAMやS鵬. 差 が 生 、 な い とい う利 点 を 持 つ ． 本 稿 で は ・ ・の ・ うな 糠. マ ー クデ ー タベ ー ス を用 い た カ メ ラ位 置 ・姿 雛. 1. ラ ン ドマ ー クデ ー タベ ー ス. で 問≧. を持 つ 自然 特 徴 点 ラ ン ド. 定 手 法 に つ い て 詳 し く轍. す る・. ラ ン ドマ ー ク1ラ. ン ドマ ー ク2. ラ ン ドマ ー クN. 1 （a）ラ ン トマ ー クの3次 元 位 置. 『 1｝. 2．. （b）撮 影 地 点 に依 存 した 情 報. 自 然 特 徴 点 ， ン ，マ ー ・ デ ー ・ ベ ー ス を 用 ・・た 手 法 は 沽. と オ 。 ラ イ 。で の カ メ ラ鑓. l. で の デー タベー 硝. l‘. ・姿 勢 齪. 処理 で繊. ・ ラ・ ・ で の デ ー タ ベ ー ス 礫. さ れ ・ （図 惨. 、（、） ， ン ・マ ー ・ の 麟. 処理. （b−1） 多 重 ス ケ ー ル の 画 像 テ ン ブ レー ト （b−2） 固有スケール. 照）・ こ こで は・ オ フ ラ ㌘. 築 処 理 につ い て 述 べ る． ラ ン ドマ ー ク デー タ ベ ー ス の 繊. す ． デ ー ， ベ ー ス に は ラ ン ・マ ー …te・ 存 。た 儲. ；. 一. 自然 特 徴 点 ラ ン ドマ ー ク デ ー タ ベ ー ス の構 築. 麟. 、 （・） ・ ン ・マ ー ・ の ・次 元 位 置 ・（b）繊. を 図21こ. （b−3）SIFT特徴 ベ ク トル. 〔b−4） 撮 影 時 の 全 方 位 カ メ ラの 位 置. ボ. 地 点 に依. 度 情 幸艮が 保 持 さ れ る ・ 以 下 で は ・ ・ れ ら の ラ ン ドマ ー ク 情. （ ⊂）ラ ン ドマ ー ク の 優 先 度. 報 の 取 得 方 法 につ い て述 べ る。. 図2ラ. ぞ. 一. ン ドマ ー ク デ ー タ ベ ー ス の 構 成 要 素. コ. ラン・ 言 確 竺 」. 一づ 一 一. fA−11SfM法. 2．1Stru（ture−from−motion法. を 用 い た3次. 元情報 の取得. （A−1）. ラ ン ドマ ー ク デ ー タ ベ ー ス を構 築 す る た め に 、 利 用 環 境 の3次 元 形 状 情 報 を動 画 像 か ら の3. ］. 次 元 形 状 復 元 手 法 で あ るSfM法. に よ る環 境 の3次 元 復 元. を用 い て 取 得 す る。 た だ し、 画 像 情 報 の み を用 い たSfM法. 推 定 誤 差 が 蓄 積 す る と い う問 題 が生 じる た め、 参 照 情 報 を用 い たSfM法5〕. では. ’6） を 用 い る こ とで 、. 広 域 な環 境 に お い て も蓄 積 誤 差 の生 じ な い環 境 の3次 元 復 元 を行 う。 こ れ らの 手 法 で は 、 まず 、. tA−2、ラ ン ドマ ー ク情 報 の 取 得. 全 方 位 カ メ ラ を用 い て 利 用 環 境 内 の 動 画 像 を 撮 影 す る 。 次 に、 動 画 像 中 の 自然 特 徴 点 をHarris. l. 一 ＿」. l. L. l！ ・ ］i. カ メ ラ位 置 ・姿 勢 推 定 （オ ン ラ イ ン 処 理. ト. オ ペ レー タ ηに よ り検 出 し フ レ ー ム 問 で 追 跡 す る。 こ の 自然 特 徴 点 の追 跡 結 果 に基 づ き、 自然 特. ー. 徴 点 の3次. . L 一. 「. 一. 一＿仁. 、B．Dhメ ラの醐. 位 置 ・姿勢のeen取 得. 二. 〔B一 暗 定的なカメラ位置’ 姿鋤 佳亘 一＿. 1. べ 一. コ. コ. 元 位 置 お よ び画 像 上 の座 標 、 全 方 位 カ メ ラの 位 置 ・姿 勢 を推 定 す る。 最 後 に 、3次 元. 位 置 が 既 知 の 少 数 の 基 準 点 また はGPSか. ら取 得 さ れ る位 置 情 報 を用 い て 、 動 画 像 全 体 で の最 適. 化 処 理 を 行 う こ とで 、 自 然 特 徴 点 の3次. 元 位 置 お よ び推 定 され た カ メ ラ位 置 ・姿 勢 の 累 積 的 な. 推 定 誤 差 を最 小 化 す る。 こ れ に よ り、 広 域 な環 境 に お い て も蓄 積 誤 差 を 含 ま な い 自然 特 徴 点 の3 次 元 位 置 の 推 定 を実 現 す る こ と が で き る。. 」 2．2ラ. ン. ドマ ー ク 情 報 の 取 得. （A−2）. LB．3）優 先 度 を 用 い た ラ ン ドマ ー ク の 選 択. ［2．1］ で 述 べ たSfM法. に よ り3次. 元 位 置 が 推 定 さ れ た 自然 特 徴 点 を ラ ン ドマ ー ク と し 、 各 ラ ン. ドマ ー ク に 対 し て オ ン ラ イ ン で の カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 の 推 定 に 必 要 な ラ ン ドマ ー ク 情 報 を 取 得 す CB−4）ラ ン ドマ ー ク と 自 然特 徴 点 の 対 応 付 け. る 。 以 下 で は ラ ン ドマ ー ク デ ー タ ベ ー ス の 各 要 素 の 情 報 取 得 方 法 に つ い て 述 べ る 。 2．2．1（a） ラ ン ドマ ー ク の3次. （B−5｝ カ メ ラ位 置 ・姿 勢 の 推 定. 元位 置. オ ン ラ イ ン で の カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 で は 、 ラ ン ドマ ー ク の3次. 元 位 置 と画 像 上 で の 観. 測 座 標 を 対 応 付 け る こ と で カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 の 推 定 を 行 う。 そ の た め 、 各 ラ ン ド マ ー ク の3次 〔B−6、 優先度 情報の更新. 元 位 置 が 必 要 と な る 。 ラ ン ドマ ー ク の3次. 元 位 置 は 、 ［2．1］ で 述 べ たSfM法. の で あ り、 利 用 環 境 に 固 定 さ れ た 世 界 座 標 系 で 保 持 さ れ る 。. 図1ラ. ン ドマ ー クデー タベ ース を用 いた カ メラ位 置 ・姿 勢 推定 処理 の淋 一453一 一452一. に よ り推 定 さ れ た も.
(3) 次 世 代 ヒ ュー マ ン イ ン タ フ ェ ー ス 開 発 最 前 線 第3編. イ ンタ フ ・ 一ス 端. 研 究 の 最 前線. 一． ・一. 2．2．2（b） 撮 影 地 点 に 依 存 し た 情 報. ス中 よ ぱ. 択 す る こ とが 可 能 とな る. 。 2．2．3（c） ラ ン ドマ ー ク の 優 先 度 情 報. オ ン ラ イ ン の カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 で は 、 デ ー タ ベ ー ス 中 の ラ ン ドマ ー ク と 入 力 画 像 中 の 日 然 特 徴 点 を 照 合 し対 応 付 け る 必 要 が あ る 。 こ の 照 合 処 理 の た め に 、 各 ラ ン ドマ ー ク 周 辺 の 画 像 情 報 を デ ー タ ベ ー ス へ 登 録 し て お く。 画 像 情 報 は 撮 影 位 置 の 違 い に よ る 見 え 方 の 変 化 に 対 応 す る た め 、 撮 影 地 点 に 依 存 し た 画 像 情 報 を 登 録 す る 。 具 体 的 に は 、 （b−1）多 重 ス ケ ー ル の 画 像 テ ン プ レ ー ト、 （b−2）自 然 特 徴 点 の 固 有 ス ケ ー ル 、 （b−3）SIFT特. 徴 ベ ク トル 、 （b−4）ラ ン ドマ ー ク 撮 影. 時 の 全 方 位 カ メ ラ の 位 置 が 保 持 さ れ る 。 多 重 ス ケ ー ル の 画 像 テ ン プ レ ー トは 、 図3に に 、 カ メ ラ の 投 影 中 心 と ラ ン ドマ ー ク の3次. 示 す よ う. 元 位 置 を結 ぶ 直 線 に 対 して 垂 直 な平 面 に 対 して 自. 然 特 徴 点 周 辺 の パ タ ー ン を 投 影 す る こ と で 作 成 す る 。 こ れ に よ り、 カ メ ラ の 姿 勢 に 依 存 し な い 画 像 パ タ ー ン を 生 成 す る こ と が で き る 。 ま た 、 白 然 特 徴 点 の 固 有 ス ケ ー ル （b−2） 、SIFT特. 徴 ベ ク. ト ル は （b−3）は 、 そ れ ぞ れHarris−1．aplacianS〕 に よ っ て 算 出 さ れ る 自 然 特 徴 点 ス ケ ー ル 情 報 、 SIFT−descriptoい SIFT特. に よ っ て 算 出 さ れ るSIFT特. 蕪驚 灘. ⊂ ； ㌫ 蹴. ㌶ ㌶. ㌫ 隠ズ （ 遮 鑑 一 い て … ・. 徴 ベ ク トル が 登 録 さ れ る 。 固 有 ス ケ ー ル 情 報 、. 徴 ベ ク ト ル は 、 初 期 フ レ ー ム に 対 す る カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 に 用 い ら れ る 。 ま た 、. P，＝E、 ／D、. （1）. オ ン ラ イ ン の カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 に お い て 、 対 応 付 け 候 補 と な る ラ ン ドマ ー ク を 選 択 す る た め に ラ ン ドマ ー ク 撮 影 時 の 全 方 位 カ メ ラ の 位 置 （b−4）を 登 録 す る 。 こ の 撮 影 位 置 情 報 を 用 い る こ と で 、 オ ン ラ イ ン で の 対 応 付 け 候 補 選 択 処 理 に お い て 撮 影 可 能 な ラ ン ドマ ー ク を デ ー タ ベ ー. 了 緩 の ＼ ＼. ご叶 ノ ／ ／ ノ ！ ／ ／ ！. テ ン フ レー トの 法 線 ヘ ク トル ー. ＿. . ／ ／. ノ ／／. ／. ／. ／. 一一一一一一一一一一. ／／ ／ ／. 画 像 平 面. ノ ／／ ／. ／. ／. ／ ＿. ／. ノ. ／ ごン1. ：蕊. ㌫1竺. 後に推定結果を・・一・バ・クす・・とで更新. 自然 特 徴 点 ラ ン ドマ ー ク デー タベ ー ス を 用 し、た. カ メ ラ位 置 ・姿勢推定. 一’. ラ ン ドマ ー ク の 醐1」座 標. 謙灘熱 灘 警. ≡. 3．1カ. メ ラ の 初 期 位 置 ・姿 勢 の 推 定 （B−1）. 麗 ； ㌶㌶ ≧ ㌔藍㌫㌃㌶ 二 ぎ 鵬 璽. ノ ／／. ／ ノ. ／ ／ ／ ／ ／ ／／ ／ ／. 驚 嬬 藩議鱗 鑛撫. 〃 ・ 二 ／. 〃 ／ ／ ／／. カメラの投影 中心. 図3画. ㌫. ／. ノ 〆 ／ ノ. ／. ／. 〃. 〆 ／ ／ ／／. ／／ ／／. ／. ／. ／ ／ ／ ／ ノ. ／. 璽麟. ／ ／ ／／. ノ. ノ. 3・ 画 像 の テ ン プ レー ト. 7− 一一 一 ／ ／ ／ ／／ ／ ／ ／. 一. ご. 像 テ ンプ レー トの生 成. 鷺㌶き瀞 撫 繍 灘弊1. 一454一 一455一. ’ 吋∼ 、. ．→.
(4) 第3編 次 世代 ヒ。一マ ン イ ンタフ ・一 ス醗. 副. イ ンタ フ ェー ス 技術 研 究 の 最前 線. 線. MN．. ドマ ー ク の 画 像 テ ン プ レ ー ト を デ ー タ ベ ー ス 中 よ り選 択 す る こ と が で き る 。. 、、 。の 初 期 。 。 一 ム の カ メ ラ位 置 囎 姿 勢の雌. 推 定 処 理 に は汁. 繊. 必 要 とす る た め ・ 初 繊. 3．3．2優 先 度 情 報 に 基 づ く ラ ン ドマ ー ク の 選 択. ◆. 幾 何 学 的 な 制 約 に よ り選 択 さ れ た ラ ン ドマ ー ク の 中 か ら、 正 し く対 応 付 く可 能 性 の 高 い ラ ン ド. 処理 が 完 了 す る まで の 間 ・ ・カ メ ラ を 動 か さ な い も の とす る゜. マ ー ク を 優 先 度 情 報 に 基 づ き選 択 す る 。 こ こ で は 、 ま ず 、 入 力 画 像 を 格 子 状 に 分 割 し、 各 格 子 内 で 最 も 優 先 度 の 高 い ラ ン ドマ ー ク を 選 択 す る 。 次 に 、 入 力 画 像 全 体 で 優 先 度 の 高 い 順 に 一 定 個 数. 1. 選 択 す る。 こ の よ う に 、 優 先 度 情 報 を 用 い て ラ ン ドマ ー ク を 選 択 す る こ と で 、 正 し く対 応 付 く可. 薬 欝撫礁. 能 性 の 高 い 少 数 の ラ ン ドマ ー ク を デ ー タ ベ ー ス よ り選 択 す る こ と が 可 能 と な る 。. 3．4ラ. iil. ｜ ｝ ：. （B−4）、 （B−5）. 選 択 さ れ た ラ ン ドマ ー ク の画 像 テ ン プ レー トと入 力画 像 中 の 自然 特 徴 点 周 辺 の画 像 パ タ ー ン を 照 合 し、 対 応 点 の 探 索 を行 う。 この 照 合 処 理 で は、 デ ー タベ ー ス構 築 時 と同 様 に対 応 付 け候 補 で あ る入 力 画 像 中 の 自然 特 徴 点 に対 して 撮 影 姿 勢 に依 存 し な い画 像 パ タ ー ン の 生 成 後 、 正 規 化 相 互. ； ！. ン ド マ ー ク の 対 応 付 け と カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定. 相 関 に 基 づ く照 合 を行 う。 た だ し、 各 ラ ン ドマ ー ク の 対 応 点 候 補 と な る 自然 特 徴 点 は、 ラ ン ド. 欝 撫謙搬 置 ・姿 勢 の 推 定 を 行 う・. マ ー ク を 暫定 的 な カ メ ラ位 置 ・姿 勢 を用 い て 画 像 上 へ投 影 した座 標 を中 心 とす る一 定 の 範 囲 に存 在 す る も の に限 定 す る。 最 後 に、 対 応 付 け結 果 よ り、 誤 対 応 を排 除 した後 、 正 しい対 応 付 け結 果 を用 い てPnP問. 3．5優. 題 を解 く こ とで 現 フ レー ム の カ メ ラ位 置 ・姿 勢 を推 定 す る。. 先 度 情 報 の 更 新. （B−6）. カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 完 了 後 、 推 定 結 果 を デ ー タ ベ ー ス ヘ フ ィ ー ドバ ッ ク す る こ と で ラ ン ドマ ー ク の 優 先 度 情 報 を 更 新 す る 。 更 新 処 理 で は 、 オ ン ラ イ ン で の カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 に お い て 、 ラ ン ドマ ー ク の 選 択 処 理 （B−3）に お い て 各 ラ ン ド マ ー ク が 選 択 さ れ た 回tWE。etv、 カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 （B−5）に お い て 誤 対 応 と し て 排 除 さ れ ず に カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 の 推 定 処 理. 難熱灘 藩. に 利 用 さ れ た 回 数D。eet， を 利 用 す る 。 具 体 的 に は 、 式 （2）を 用 い て 各 ラ ン ドマ ー ク の 優 先 度 情 報 を更 新 す る。. P， ＝. テ ン プ ・一 トを デ ー タベ ー ス 中 よ 腿. ） ／. （D、 。td十Dineza’. （2）. ）. こ こ で 、E，，9d、D。 パ ま、 そ れ ぞ れ 過 去 に 同 じ環 境 内 で カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 の 推 定 を 行 っ た 際 の 頻. 躍 難llき欝 塁灘 ㌶i欝㌫ 醐. （E、 。id十E、neu”. 度 情 報 で デ ー タ ベ ー ス に保 持 され て い る も の で あ る。. 1. ま 尺す る ・. 4．. カ メ ラ位 置 ・姿 勢 推 定 実 験. 実 環 境 に お い て 、 実 際 に ラ ン ド マ ー ク デ ー タ ベ ー ス を 構 築 し、 カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 の 推 定 実 験 を. 雛議鱗 蒸馨熱轡 上記 の離. 的な制繊. い ・ ・ と に よ ・て ・ 暫 定 的 な カ メ ラ位 置 ・姿 勢 か ら脚. 行 っ た 。 こ の 実 験 で は 、 全 方 位 カ メ ラ （PointGreyResearch社 を 移 動 撮 影 し た 動 画 像 （1260フ （SONYDSR−PD−150）. で 約75m. レ ー ム ） を 入 力 と し て デ ー タ ベ ー ス を 構 築 し、 ビ デ オ カ メ ラ. を 用 い て 撮 影 し た4本. の 動 画 像 に 対 し て カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 を 行 っ た 。. た だ し、 オ ン ラ イ ン で の カ メ ラ 位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 に お い て 、 初 期 フ レ ー ム の カ メ ラ 位 置 ・姿 勢. 能 な ラン 一457一. 一456一. （カ ナ ダ ）、Ladybug）.
(5) 第3編. 次世 代 。 ＿. マ ンイ ンタ ・ 一. ス開 蝦. イ ンタ フ ェー ス 技 術研 究 の 最 前線. 前線. ピペ！. ●. ●. ●. ∼ ー. 蒙遜 NAISTC、m，. 。・Pack・g・. ・1に. 収 録 さ れ て い る. ●. ●. ’ゆ. ● ，！㌧ ご ， ・ ・’ ∴. ・. ㌻∴噸麟 蘇 ， ●. ．■. ゜°9. ・. Pぷ1∴. ， ．. ●. ∴脳 磨 ㌃； 三1；. ・. ．. ゜. °6、C°. ・ 自. ◆. ●a ⑱. 呵. ●. 白. 図5Structure−from−motion法. イ. に よ る3次. ．. ●. ●. 雪. ’・s．s’. 嵩♂. 句1. ● ．. 元復 元結 果. 恥h. ∪∫ 、iversほy Unめn. Vnive. ト. Uni. 、りP. 図6カ. ｜ 5．. メ ラ位 置 ・姿 勢推 定結 果 を用 いた案 内情 報の 提示例. カ メラ位 置 ・姿勢推定処 理の安定化 手法. 自 然 特 徴 点 ラ ン ドマ ー ク デ ー タ ベ ー ス を 用 い た 手 法 で は 、 デ ー タ ベ ー ス 構 築 時 の カ メ ラ の 撮 影 経 路 か ら離 れ た 地 点 で は 、 ラ ン ドマ ー ク の 見 え 方 が 変 化 す る た め 、 デ ー タ ベ ー ス 中 の ラ ン ドマ ー ク と 入 力 画 像 中 の 自然 特 徴 点 の 対 応 付 け 処 理 が 困 難 に な る と い う問 題 が 生 じ る 。 こ の よ う な 問 題 ，. 図 、 デ ータベ ー ス構 築 に用 い た全方 位画 像の 一部 459一 一458一.
(6) 次世 代 ヒューマ ンイ ン タフ ェース 開発 最前線 ∨ 、’冒 ら. 第3編. に対 して 、 レー ザ レ ン ジ フ ァ イ ンダ で 計 測 した 密 な形 状 情 報 を用 い て 画 像 パ タ ー ン の見 え 方 を補 正 す る方 法13）やSfM法. 8嘘. ㌫. ；1； 。1， ，1− 一 一 一 9）DG・. ・w・・沿 ・ …嘘. … g・・ea， ∴. ＿. 輌. レー ザ レ ンジ フ ァ イ ンダ を用 い た 手 法 で は、 よ り高 精 度 な位 置 合 わせ が必 要 な場 所 にお い て、 全 周 レ ン ジ フ ァイ ン ダ を用 い て 密 な形 状 情 報 を取 得 し、 こ の形 状 情 報 を用 い る こ とで 全 方 位 カ メ ラ の撮 影 地 点 か ら離 れ た地 点 の 画 像 テ ン プ レー トを仮 想 的 に生 成 して お く こ とで 、 ラ ン ドマ ー ク の見 え 方 の 変 化 に 対 応 し て い る 。 ま た 、SfM法. に よ っ て 復 元 さ れ た3次 元 形 状 に対 し て局 所 平. 面 を 当 て は め る手 法 で は、 画 像 テ ン プ レー トの 生 成 過 程 にお い て 、 ラ ン ドマ ー ク と撮 影 した カ メ ラ位 置 を結 ぶ 直 線 に垂 直 な 平 面 へ 画 像 を投 影 す る の で は な く、 ラ ン ドマ ー ク 周 辺 の3次. 研 究 の 最 前線. 一．．一．＿. ＿. ．. 鑑1：. に よ っ て 復 元 さ れ た3次 元 形 状 に対 して 局 所 平 面 を 当 て は め る こ とで 視. 点 位 置 に依 存 しな い 画 像 パ ター ン を生 成 す る手 法14）が 提 案 され て い る。. イ ンタ ・ ・一 ス 賄. 、 、 噛. 輌＿. yp°in‘s” ，fnt． 」．of・. ・m・・・ ・…. ＿ si。n，6。. （、） ，pp．91−100（2004） ．. 1灘簿 議 蕪1慰. 元点群. に対 して 局 所 平 面 を 当 て は め、 この 平 面 へ 画 像 を投 影 す る こ とで 視 点 位 置 に依 存 し ない 画 像 テ ン プ レー トを生 成 して い る。 これ に よ り、 見 え 方 が 変 化 し易 い地 面 な ど に存 在 す る ラ ン ドマ ー ク を 正 し く対 応 付 け る こ とが 可 能 とな り、 デ ー タ ベ ー ス構 築 時 の カ メ ラ の撮 影 経 路 か ら離 れ た場 合 に お い て も、 安 定 した カ メ ラ位 置 ・姿 勢 推 定 処 理 が 実 現 で き る。. 6．. 璽 隠 註隠 ㌻ご ㍑㌘ 潔㌔1蒜膓 1’ ∴1濡 驚 ㍍二 織 麓㌫灘 驚 瀞 ： 議. ま とめ. 本 稿 で は 、 自然 特 徴 点 ラ ン ドマ ー ク デ ー タ ベ ー ス を 用 い た カ メ ラ位 置 ・姿 勢 推 定 手 法 につ い て 述 べ た 。 この手 法 で は、 事 前 に利 用 環 境 に お い て 構 築 した ラ ン ドマ ー ク デ ー タベ ー ス を用 い て カ メ ラ位 置 ・姿 勢 の推 定 を実 現 して い る。 デ ー タ ベ ー ス の 構 築 処 理 で は、SfM法. を用い るこ とに. よ り半 自動 で ラ ン ドマ ー ク デ ー タベ ー ス を構 築 す る こ とが で き るが 、 この 手 法 で は 、 静 的 な環 境 で の 利 用 を 想 定 して お り、 利 用 環 境 の3次 元 構 造 が変 化 し た場 合 に は再 度 デ ー タ ベ ー ス を構 築 す る必 要 が生 じ る。 今 後 の 課 題 と して 、 環 境 の 変 化 が 生 じた場 合 に お け る デ ー タ ベ ース 更 新 処 理 手 法 の 開 発 な どが 挙 げ られ る。. 参考 文献 1）H．Kato，H．Billinghurst： conferencingsystem”. “MarkertrackingandHMDcalibrationforavideo−basedaugmentedreality ，Proc．Int．WorkshoponAugmentedReality，pp．85−94（1999）. 2）T．Drummond，R．Cipolla：. “Realutimevisualtrackingofcomplexstructure”. andMachineInte！tigence，27（7） 3）G．Klein，D．Murray：. ，pp．932−946（2002）. ：拡 張 現 実 感 の た め の 優 先 度 情 報 を 付 加. ベ ー ス を 用 い た 実 時 間 カ メ ラ 位 置 5） 佐 藤 智 和 ， 池 田 聖 ， 横 矢 直 和 定 ． 電 子 情 報 通 信 学 会 論 文 誌. し た 自 然 特 徴 点 ラ ン ドマ ー ク デ ー タ. ・姿 勢 推 定 ． 電 子 情 報 通 信 学 会 論 文 誌 ，J92−D（8）. ，pp，1440−1451（2009）. ：複 数 動 画 像 か ら の 全 方 位 型 マ ル チ カ メ ラ シ ス テ ム の 位 置 （D−II），J88−D−II（2）. 6）S，Ikeda，T．Sato，K，Yamaguchi，N．Yokoya： videosandGPSposi亡ions”. ，Proc．Int．Symp．onMixedand. （2007） ．. 4） 武 富 貴 史 ， 佐 藤 智 和 ， 横 矢 直 和. ，M．St・ph・. ，∫EEETrans．onPatternAna！ysis. ．. “ParalleltrackingandmappingforsmallARworkspaces”. AugmentedReality，pp．225−234，. 7）C．Harri・. ．. ，pp．347−357（2005）. ・mbi・ ・d…n・. ・姿 勢 パ ラ メ ー タ の 推. ，. ℃onstructionoffeaturelandmarkdatabaseusingomnidirectional. ，Proc．Int．Conf．on3−DDigitalImagingandModeling，pp．249−256（2007） ・…A・. ・. ・and・dg・d・tect…. ，P…. ．Al・ ・yVi・i・nC・nf．. ． ，PP．147−151（1988）. ・. 一460一 一461. 一.
(7)
関連したドキュメント
The principle is a triangulation using distances between transmitters attached to a robot arm and receivers placed around the work space of the robot.. An electric spark which works
可視化や， MUSIC 法などを用いた有限距離での高周 波波源位置推定も試みられている [5] 〜 [9] ．一方，
9, Tokyo: The Centre for East Asian Cultural Studies for Unesco.. 1979 The Meaninglessness
Mapping Satoshi KITAYAMA and Hiroshi YAMAKAWA Waseda University,Dept.of Mech.Eng.,59‑314,3‑4‑1,Ohkubo,Shinjuku‑ku Tokyo,169‑8555 Japan This paper presents a method to determine
averaging 後の値）も試験片中央の測定点「11」を含むように選択した．In-plane averaging に用いる測定点の位置の影響を測定点数 3 と
本節では本研究で実際にスレッドのトレースを行うた めに用いた Linux ftrace 及び ftrace を利用する Android Systrace について説明する.. 2.1
【オランダ税関】 EU による ACXIS プロジェクト（ AI を活用して、 X 線検査において自動で貨物内を検知するためのプロジェク
国際仲裁に類似する制度を取り入れている点に特徴があるといえる（例えば、 SICC
