研究会推薦博士論文速報：協調的身体動作に基づく人-ロボット相互作用に関する研究

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(1)連載 ─ 研究会推薦博士論文速報 ─ 学位論文題目協調的身体動作に基づく人─ロボット相互作用に関する研究大学大阪大学取得年月 2009 年 3 月学位種別博士（工学）氏名山岡史享（日産自動車（株）総合研究所モビリティ研究室研究員）推薦研究会ヒューマンコンピュータインタラクション推薦文博士論文の内容はヒューマンロボットインタラクション分野最高峰の国際会議 HRI にて 3 回発表され，さらに 2 本の国際ジャーナル論文（Connection Science, IEEE Transactions On Robotics）としても発表されており，国際的に高く評価されている．. 近年の技術革新に伴い，人型ロボットが日常生活において活躍することが期待されるようになってきた．このような人のような身体を持つロボットの活躍が期待される理由として，従来のコンピュータ上での対話型インタフェースとのコミュニケーションとは違って人同士で行われるような身体を伴ったコミュニケーションができるという点が挙げられる．これにより，たとえば，コンピュータを使うのが苦手な人であっても人に尋ねるかのように容易にロボットから情報を収集することが可能となる．本論文は，人型ロボットならではのコミュニケーション手段，話する場面の行動を分析することにより，立ち位置モデルお中でも注意共有のための協調的な身体動作（身体の位置・向. よび注意モデルを提案した．立ち位置モデルは，対話相手と. きの調整）について焦点を当てた．身体の位置や向きを調整す. 注意を共有するための身体の位置や向きに関するモデルであ. る機能は，私たちの日常生活で一緒に共同作業するロボット. り，O-space 制約と呼ぶ会話参与者が注意を共有するための 4. にとって，必要不可欠な機能の 1 つである．たとえば，ショッ. つの制約（対話相手との距離，注意対象物との距離，対話相手. ピンングモールや空港などで迷っている人を目的地まで連れて. の視野，ロボットの視野）から構成される．また，注意モデルは，. 行く，店内の商品を説明するために客に近づいて説明を行う，. 対話相手の注意を推定するためのモデルであり，対話相手の身. 荷物を運びながら高齢者と一緒に歩く，博物館の展示物案内. 体の位置・向きの変化から対話相手の注意対象物を推定する．. をしながら来館者と一緒に歩くなどとさまざまな移動を必要と. これら提案モデルにより，対話相手と継続的に注意共有を可. する場面が考えられる．人だけではなく鳥や猿などの社会を構. 能とするロボットを実現し，参加者実験により有効性を示した．. 成する多くの動物も，身体の位置や向きを使って一緒に行動. 本研究の成果は，道案内，展示物，商品などの説明を行うな. する能力を持っており，これらの種はしばしばグループを構成. どの対話相手と注意を共有しながら情報提示を行うロボット. し，一緒に行動している．つまり，協調的に身体の位置や向き. に応用されることが期待される．. を使って対話相手と注意共有できることは社会を構成するた. （平成 22 年 3 月 30 日受付）. めの原始的な能力の 1 つであるといえる．このことから本論文では，人同士が注意対象物について対. 情報処理 Vol.51 No.12 Dec. 2010. 1635.

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