序
本 報 告 書 は 、 財 団 法 人 Ｊ Ｋ Ａ よ り 機 械 工 業 振 興 資 金 の 補 助 を 受 け 、 財 団 法 人 エ ン ジ ニ ア リ ン グ 振 興 協 会 研 究 開 発 企 画 委 員 会 の 平 成 ２ １ 年 度 事 業 と し て 、調 査 研 究 を 行 っ た 成 果 を 取 り ま と め た も の で あ り ま す 。
2009年 は 、 日 本 と 米 国 で 劇 的 な 政 権 交 代 が 行 わ れ 、 「 チ ェ ン ジ 」 と い う 言 葉 が 一 躍 脚 光 を 浴 び た よ う に 、 世 界 で は 経 済 の あ り 方 、 政 治 の 仕 組 み 、 そ の 他 い ろ い ろ な 分 野 で 変 革 が 起 き つ つ あ り ま す 。
世 界 経 済 は 100年 に 一 度 の 金 融 危 機 か ら 脱 し つ つ あ る も の の 、我 が 国 に お い て は 為 替 に よ る 収 益 の 影 響 や 景 気 の 二 番 底 の 懸 念 な ど 不 安 要 因 が 払 拭 さ れ た わ け で は あ り ま せ ん 。 し か し 一 方 で 、 世 界 各 国 が 協 調 し て 環 境 ・ エ ネ ル ギ ー 分 野 へ の 投 資 を 強 化 し 、 消 費 者 の 嗜 好 も 環 境 配 慮 型 の 製 品 に 大 き く シ フ ト す る な ど 変 化 の 兆 し が 見 ら れ ま す 。
こ の よ う な 中 、 エ ン ジ ニ ア リ ン グ 産 業 に お い て は 、 足 下 の 不 透 明 感 が 漂 う 中 で も 、 新 し い 市 場 や 分 野 に お い て ビ ジ ネ ス チ ャ ン ス が 生 ま れ つ つ あ る と 言 っ て も よ く 、 将 来 の エ ン ジ ニ ア リ ン グ 産 業 発 展 の た め に は 技 術 競 争 力 の 強 化 が ま す ま す 重 要 と な っ て い ま す 。
当 協 会 は 、創 立 以 来 、研 究 開 発 企 画 委 員 会 を 設 置 し 、今 日 的 な 社 会 的 諸 問 題 の 解 決 、 将 来 の 望 ま し い 社 会 シ ス テ ム の 構 築 等 に 資 す る こ と を 目 的 と し て 、 公 共 的 か つ 先 導 的 ・ 共 通 基 盤 的 な 課 題 等 に つ い て 幅 広 く 産 ・ 学 ・ 官 の 英 知 を 結 集 し て 新 技 術 ・ 各 種 シ ス テ ム に 関 す る 調 査 研 究 を 実 施 し て お り ま す 。
平 成 ２ １ 年 度 は 、 こ れ ま で の 成 果 の 蓄 積 等 を 踏 ま え な が ら 、 昨 年 度 に 引 き 続 き 「 エ コ ・ ヒ ュ ー マ ン ・ エ ン ジ ニ ア リ ン グ に 関 す る 調 査 研 究 」 に 取 り 組 み ま し た 。 調 査 の 実 施 に あ た っ て は 、 当 協 会 財 団 本 部 の 常 設 委 員 会 組 織 で あ る 「 研 究 開 発 企 画 委 員 会 」 の
「 循 環 型 社 会 シ ス テ ム 研 究 部 会 」、「 エ ネ ル ギ ー ・ 環 境 研 究 部 会 」、「 都 市 ・ 地 域 研 究 部 会 」、「 新 産 業 研 究 部 会 」 及 び 地 下 開 発 利 用 研 究 セ ン タ ー の 常 設 委 員 会 組 織 で あ る 「 研 究 企 画 委 員 会 」 の 「 調 査 専 門 部 会 」 が 中 心 と な っ て 、 特 に 社 会 的 ニ ー ズ が 高 い サ ブ テ ー マ に つ い て 調 査 を 行 い 、 そ の 結 果 を 報 告 書 と し て 取 り ま と め ま し た 。
こ れ ら の 成 果 が わ が 国 エ ン ジ ニ ア リ ン グ 業 界 の 競 争 力 強 化 の た め に 多 少 と も 示 唆 、 指 針 を 与 え る こ と が で き れ ば 望 外 の 喜 び で あ り ま す 。
最 後 に 本 調 査 研 究 に ご 協 力 い た だ い た 関 係 各 位 に 対 し 心 か ら 謝 意 を 表 し ま す 。 平 成 ２ ２ 年 ３ 月
財 団 法 人 エ ン ジ ニ ア リ ン グ 振 興 協 会 会 長 増 田 信 行
平 成 21 年 度
エ コ ･ヒ ュ ー マ ン ･エ ン ジ ニ ア リ ン グ に 関 す る 調 査 研 究 報 告 書 構 成
そ の １ エ コ 領 域
第 Ⅰ 部 カ ー ボ ン ニ ュ ー ト ラ ル な バ イ オ マ ス 燃 料
（ 担 当 ： 循 環 型 社 会 シ ス テ ム 研 究 部 会 Ｗ Ｇ １ ） 第 Ⅱ 部 廃 棄 物 輸 送 ・ 収 集 運 搬 の 効 率 化
（ 担 当 ： 循 環 型 社 会 シ ス テ ム 研 究 部 会 Ｗ Ｇ ２ ） 第 Ⅲ 部 資 源 安 全 保 障 と し て の レ ア メ タ ル リ サ イ ク ル
（ 担 当 ： 循 環 型 社 会 シ ス テ ム 研 究 部 会 Ｗ Ｇ ３ ）
第 Ⅳ 部 炭 素 循 環 系 と し て の バ イ オ マ ス の 保 全 経 営 と 機 能 拡 張
（ 担 当 ： エ ネ ル ギ ー ・ 環 境 研 究 部 会 Ｗ Ｇ １ ）
第 Ⅴ 部 都 市 域 の 地 下 水 ・ 再 生 水 を 活 用 す る Ｃ Ｏ２削 減 対 策 に 関 す る 調 査
（ 担 当 ： 地 下 利 用 推 進 部 会 第 ３ 専 門 部 会 ）
そ の ２
ヒ ュ ー マ ン 領 域
少 子 高 齢 化 対 策 お よ び 安 全 ・ 安 心 社 会 の た め の RT（ ロ ボ ッ ト 技 術 ） の 利 活 用
（ 担 当 ： 新 産 業 研 究 部 会 ）
エ コ ／ ヒ ュ ー マ ン 融 合 領 域
第 Ⅰ 部 ポ ス ト 京 都 議 定 書 お よ び 将 来 の 食 料 ・ 水 不 足 へ の 対 応 方 策
（ 担 当 ： エ ネ ル ギ ー ・ 環 境 研 究 部 会 Ｗ Ｇ ２ ）
第 Ⅱ 部 都 市 ・ 地 域 に お け る 水 対 策 と 災 害 時 の ラ イ フ ラ イ ン 確 保
（ 担 当 ： 都 市 ・ 地 域 研 究 部 会 ）
第 Ⅲ 部 地 下 の 優 位 性 を 活 か し た 新 た な 利 活 用 方 法 を 探 索 す る 調 査
（ 担 当 ： 地 下 利 用 推 進 部 会 第 １ 専 門 部 会 ）
第 Ⅳ 部 地 上 の 景 観 を 保 全 す る た め の 地 下 利 用 に 関 す る 調 査
（ 担 当 ： 地 下 利 用 推 進 部 会 第 ２ 専 門 部 会 ）
第 Ⅴ 部 大 深 度 地 下 イ ン フ ラ 施 設 の 可 能 性 に 関 す る 調 査
（ 担 当 ： 地 下 利 用 推 進 部 会 第 ４ 専 門 部 会 ）
ヒ ュ ー マ ン 領 域
少 子 高 齢 化 対 策 お よ び 安 全 ・ 安 心 社 会 の た め の
RT（ ロ ボ ッ ト 技 術 ） の 利 活 用
ヒューマン領域
少子高齢化対策および安全・安心社会のための RT(ロボット技術)の利活用
目 次
新産業研究部会名簿
第 1 章 はじめに ··· 1
1.1 調査研究の背景と目的··· 1
1.2 調査研究の経緯··· 1
第 2 章 自治体や団体の取組み ··· 4
2.1 非産業分野における現在のロボット市場の実態 ··· 4
2.2 自治体･団体の取組み··· 6
2.2.1 ロボットビジネス推進協議会 ··· 6
2.2.2 大田区産業振興協議会 ··· 7
2.2.3 神奈川県/かわさき・神奈川ロボットビジネス協議会··· 8
2.2.4 しずおか産業創造機構 ··· 8
2.2.5 とやまロボット技術研究ネットワーク（富山県新世紀産業機構） ··· 8
2.2.6 岐阜県ロボット産業推進協議会（別:岐阜県研究開発財団）··· 8
2.2.7 ロボットラボラトリー ··· 9
2.2.8 新産業創造研究機構 神戸ロボット研究所 ··· 9
2.2.9 ロボット産業振興会議（福岡県･北九州市･福岡市） ··· 9
2.2.10 財団法人北九州産業学術推進機構/北九州ロボットフォーラム···10
第 3 章 最新技術動向･ ···11
3.1 技術動向の調査範囲···11
3.1.1 産業用ロボット ···11
3.1.2 医療関連ロボット ···11
3.1.3 サービス･作業支援分野ロボット ···12
3.1.4 福祉･介護支援ロボット ···12
3.1.5 公共･災害支援ロボット ···12
3.1.6 無人化建設ロボット ···13
3.2 福祉･介護支援ロボットに関する最新技術動向 ···13
3.2.1 介護支援ロボット ···14
3.2.2 障害者の自立支援ロボット ···20
3.2.3 セラピーロボット ···27
第 4 章 現地調査･事例紹介 ···30
4.1 現地調査の目的···30
4.2 ロボットラボラトリー···30
4.2.1 新規事業創出 ···30
4.2.2 ロボットラボラトリーの機能 ···31
4.2.3 ロボットラボラトリーの実績 ···33
4.2.4 現地調査のまとめ ···34
4.3 大阪大学大学院基礎工学研究科知能ロボット学研究室（石黒研究室）の取組み ···35
4.3.1 アンドロイド､ジェミノイド ···35
4.3.2 ヒューマノイド（日常活動型ロボット） ···37
4.3.3 生体ゆらぎに基づくロボット制御 ···38
4.3.4 今後のロボット開発について ···39
第 5 章 RT を用いたサービス事業創出に向けて···41
5.1 課題の抽出···41
5.1.1 現在のロボット産業 ···41
5.1.2 技術面に関する課題 ···44
5.1.3 事業化に関する課題 ···45
5.1.4 社会面に関する課題 ···46
5.1.5 課題の解決に向けて ···49
5.2 RTを用いたサービス統合エンジニアリング···49
5.2.1 RT利用サービス事業の創出モデル ···49
5.2.2 RTを用いたサービス事業創出の類型化 ···51
5.2.3 RTを用いたサービス事業とものづくり企業の取組み例 ···54
5.2.4 RTを用いた類型別事業創出上の方策とエンジニアリング事業の役割 ···57
第 6 章 おわりに ···60
6.1 本報告書のまとめ···60
6.2 おわりに···61
参考文献 ···62
平成 21 年度「新産業研究部会」名簿
委 員 名 企 業 名 所 属 ・ 役 職
部 会 長 小 坂 順 一 鹿 島 建 設 ㈱ 技 術 研 究 所
研 究 管 理 グ ル ー プ 専 任 職
主 査 小 林 信 郷 大 成 建 設 ㈱ 設 計 本 部 設 備 計 画 グ ル ー プ グ ル ー プ リ ー ダ ー
副 主 査 浜 田 耕 史 ㈱ 大 林 組
技 術 研 究 所 生 産 技 術 研 究 部 主 任 研 究 員
後 久 卓 哉 東 急 建 設 ㈱ 技 術 研 究 所 メ カ ト ロ グ ル ー プ 主 任 研 究 員
西 牧 晋 志 西 松 建 設 ㈱ 技 術 管 理 部
技 術 管 理 課 課 長 代 理
中 村 孝 太 郎 ㈱ イ ー ・ ク ラ フ ト
代 表 取 締 役
（ 北 陸 先 端 科 学 技 術 大 学 院 大 学 知 識 科 学 研 究 科 客 員 教 授 ）
近 藤 正 芳 ㈱ 竹 中 工 務 店
技 術 研 究 所 先 端 技 術 研 究 部 応 用 数 理 部 門
先 端 情 報 技 術 グ ル ー プ 研 究 主 任
事 務 局 佐 藤 誠 一 ㈶ エ ン ジ ニ ア リ ン グ 振 興 協 会 技 術 部 研 究 主 幹
第 １ 章 は じ め に
1.1 調 査 研 究 の 背 景 と 目 的
1) 調 査 研 究 の 背 景
わ が 国 で は 少 子 高 齢 化 が 進 行 し 、 人 口 が 減 少 す る と と も に 、 企 業 な ど で は 、 労 働 力 不 足 が 深 刻 の 度 を 増 し て い る 。 さ ら に 高 齢 社 会 に お い て 、 安 全 ・ 安 心 な 環 境 構 築 へ の 対 応 が 求 め ら れ て い る 。
こ れ ま で 製 造 業 に お い て は 、 労 働 力 不 足 対 策 や 業 務 の 効 率 化 を 目 指 し 工 場 の 生 産 ラ イ ン に 産 業 用 ロ ボ ッ ト を 積 極 的 に 導 入 し 、 今 日 で は 産 業 用 ロ ボ ッ ト 分 野 に お い て 、 わ が 国 の ロ ボ ッ ト 技 術(以 下 、「RT」 と い う)は 国 際 的 に も ト ッ プ レ ベ ル の 技 術 を 蓄 積 し て い る 。
少 子 高 齢 化 や 安 心 ・ 安 全 の 問 題 が 急 速 に 進 行 し つ つ あ る 中 、RT を 製 造 業 以 外 も 含 む 様 々 な 分 野 で 活 用 す る こ と が 期 待 さ れ て い る 。 具 体 的 に は 、 前 述 し た 労 働 力 不 足 や 要 介 護 者 の 増 加 な ど の 課 題 を 解 決 す る と と も に 、 犯 罪 、 災 害 や 医 療 等 に お け る 将 来 へ の 不 安 の 軽 減 に よ る 安 心 で 安 全 な 社 会 を 実 現 す る 手 段 と し て 、RT が 注 目 さ れ 、 か つ 実 用 化 へ の 開 発 が 急 務 と な っ て い る 。
2) 調 査 の 目 的 と 概 要
＜ 目 的 ＞
少 子 高 齢 化 対 応 お よ び 安 全 ・ 安 心 社 会 確 立 に 向 け て 、RT に よ る エ ン ジ ニ ア リ ン グ の 推 進 や 仕 組 み 作 り 等 の 技 術 的 解 決 策 を 検 討 す る こ と を 目 的 と す る 。
＜ 調 査 研 究 概 要 ＞
① RT 分 野 に お け る 国 や 地 方 自 治 体 と い っ た 行 政 側 の 施 策 を 調 査 し 、 今 後 の さ ら な る 利 活 用 お よ び 普 及 の た め に 、 技 術 的 支 援 策 等 を 検 討 す る 。
② 各 分 野(産 業)別 の 最 新 技 術 動 向 を 調 査 し 、RT が 積 極 的 に 導 入 さ れ て い る 分 野 と 浸 透 し て い な い 分 野 を 技 術 マ ッ プ に 整 理 し 、 各 分 野 別 に 抱 え る 問 題 点 を 抽 出 す る 。
③ 最 新 技 術 動 向 を 具 体 的 に 把 握 す る た め 、 最 新 RT を 導 入 し て い る 施 設 を 現 地 調 査 し RT を 用 い た 現 状 サ ー ビ ス の 課 題 抽 出 と 今 後 の 方 向 性 を 見 極 め る 。
④ RTを 活 か し た 新 し い 労 働 力 の 創 出 お よ び RTを 用 い た 新 し い 安 全・安 心 サ ー ビ ス ビ ジ ネ ス 構 築 等 に 関 す る 可 能 性 調 査 を 行 う 。
1.2 調 査 研 究 の 経 緯
1) 調 査 の 方 向 と 手 順
調 査 は 、1 年 目 は【 図 1.2-1】、2 年 目 は【 図 1.2-2】に 示 す フ ロ ー に 従 い 進 め る こ と に し た 。
① 1 年 目 は RT 関 連 の 行 政 側 の 取 組 み や 最 新 技 術 動 向 の 調 査 を 主 体 的 に 行 っ た 。
立 』 を キ ー ワ ー ド と し て 、 サ ー ビ ス ロ ボ ッ ト 分 野 に テ ー マ を 絞 っ て 行 政 側 の 取 組 み や 最 新 技 術 動 向 の 調 査 を 行 っ た 。 ま た 、 上 記 分 野 の RT 利 活 用 に お い て 現 状 の 問 題 点 の 抽 出 と 今 後 の 方 向 性 に つ い て 検 討 し た 。
【 RT の 主 な 最 新 技 術 動 向 の 調 査 】
③ 調 査 す る 対 象 は 、RT の 利 活 用 に よ る 少 子 高 齢 化 や 安 心 ・ 安 全 性 向 上 な ど に 繋 が る 要 素 技 術 を 中 心 と し 、 今 後 の 新 た な RT シ ス テ ム の 展 開 や ビ ジ ネ ス に 発 展 す る と 推 察 も の も 対 象 と し た 。
【 図 1.2-1】 1 年 目 調 査 研 究 フ ロ ー (ⅱ )最 新 技 術 動 向 技 術 マ ッ プ の 作 成
各 分 野 (産 業 )別 の 技 術 動 向 (ⅰ )行 政 側 の 動 向 と 取 組 み 国 の RT 施 策 動 向
地 方 自 治 体 の RT 利 活 用 動 海 外 の RT 利 活 用 動 向
(ⅲ )最 新 技 術 の 現 地 調 査 事 例 の 調 査 事 例 の 分 析
(ⅳ )RT を 用 い た サ ー ビ ス サ ー ビ ス に お け る 課 題 の 抽 今 後 の 方 向 性 の 検 討
【 図 1.2-2】 2 年 目 調 査 研 究 フ ロ ー
(ⅱ )最 新 技 術 動 向 福 祉 ・ 介 護 支 援 の 最 新 動 向 障 害 者 自 立 支 援 の 動 向 (ⅰ )自 治 体 ・ 団 体 の 取 組 み 地 方 自 治 体 の RT 利 活 用 動
(ⅲ )最 新 技 術 の 現 地 調 査 大 阪 市 ： ロ ボ ッ ト ラ ボ ラ ト 大 阪 大 学 知 能 ロ ボ ッ ト 研 究 (ⅳ )RT を 用 い た サ ー ビ ス サ ー ビ ス に お け る 課 題 の 抽
今 後 の 方 向 性 の 検 討
2) 調 査 の 経 過 実 績
表 1.2-1 に 、1年 目 の 調 査 実 績 を 示 す 。
日 程 内 容
2008 年 6 月 27 日 第 １ 回 部 会 WG サ ー ビ ス 生 産 性 協 議 会 に つ い て (報 告 ) 7 月 30 日 第 ２ 回 部 会 WG ROBO_JAPAN2008 に つ い て (報 告 ) 8 月 20 日 第 ３ 回 部 会 WG 各 分 野 で の ロ ボ ッ ト の 利 活 用 (報 告 ) 9 月 16 日 第 ４ 回 部 会 WG 産 業 用 RT， 福 祉 介 護 支 援 RT(報 告 ) 10 月 2 日 セ コ ム ㈱ 開 発 セ ン タ ー 訪 問 調 査
10 月 21 日 第 ５ 回 部 会 WG セ コ ム ・ 産 総 研 フ ェ ア (報 告 ) 11 月 19 日 第 ６ 回 部 会 WG 報 告 書 方 針 検 討
12 月 1 日 現 地 調 査 北 海 道 大 学 大 学 院 情 報 科 学 研 究 科 12 月 2 日 現 地 調 査 北 海 道 立 工 業 試 験 場
12 月 2 日 第 ７ 回 WG 報 告 書 構 成 案
2009 年 1 月 15 日 第 ８ 回 WG 報 告 書 １ 次 原 稿 確 認 2 月 4 日 第 ９ 回 WG 報 告 書 ２ 次 原 稿 確 認
2 月 4 日 講 演 日 刊 工 業 新 聞 社 ロ ボ ッ ト 専 門 サ イ ト 編 集 部 (最 終 原 稿 の 最 終 調 整 ・ 校 正 )
3 月 17 日 第 10 回 WG 最 終 報 告 書 の 確 認
表 1.2-2 に 、2年 目 の 調 査 実 績 を 示 す 。
日 程 内 容
2009 年 5 月 27 日 第 １ 回 部 会 WG ロ ボ ッ ト 等 に よ る IT 施 工 シ ス テ ム の 開 発
（ 報 告 ）
6 月 26 日 第 ２ 回 部 会 WG ROBO 活 動 方 針 (討 議 ) 7 月 23 日 第 ３ 回 部 会 WG 調 査 訪 問 （ 討 議 ） 8 月 20 日 第 ４ 回 部 会 WG 次 期 テ ー マ （ 討 議 ） 9 月 30 日 第 ５ 回 部 会 WG ま と め 方 針 （ 討 議 ） 10 月 22 日 第 ６ 回 部 会 WG 調 査 訪 問 （ 討 議 ）
11 月 17 日 現 地 調 査 ロ ボ ッ ト ラ ボ ラ ト リ ー （ 大 阪 市 ） 11 月 17 日 現 地 調 査 大 阪 大 学 大 学 院 石 黒 浩 研 究 室 12 月 2 日 第 ７ 回 部 会 WG 国 際 ロ ボ ッ ト 展 （ 報 告 ） 12 月 21 日 第 ８ 回 部 会 WG 報 告 書 構 成 案
2010 年 1 月 14 日 第 ９ 回 部 会 WG 報 告 書 １ 次 原 稿 確 認 2 月 4 日 第 10 回 部 会 WG 報 告 書 ２ 次 原 稿 確 認
(最 終 原 稿 の 最 終 調 整 ・ 校 正 ) 表 1.2-1 調 査 実 績
表 1.2-2 調 査 実 績
第 ２ 章 自 治 体 や 団 体 の 取 組 み
こ の 章 で は 、 本 調 査 研 究 の 主 テ ー マ で あ る 少 子 高 齢 化 対 策 お よ び 安 全 ・ 安 心 社 会 の た め の RT(ロ ボ ッ ト 技 術)利 活 用 の 視 点 か ら 、活 動 動 向 を 調 査 し た 。昨 年 度 は 、政 府 や 各 省 庁 に つ い て 取 り ま と め た が 、 今 年 度 は 現 状 の 市 場 規 模 を 整 理 し た 後 、 地 方 自 治 体 お よ び RT 産 業 関 連 団 体 に つ い て ま と め 、 今 後 の 展 望 を 行 う 。
2.1 非 産 業 分 野 に お け る 現 在 の ロ ボ ッ ト 市 場 の 実 態
ロ ボ ッ ト 市 場 規 模 予 測 の デ ー タ と し て 、 日 本 ロ ボ ッ ト 工 業 会 （JARA） の ま と め に よ る
「21 世 紀 に お け る ロ ボ ッ ト 社 会 創 造 の た め の 技 術 戦 略 調 査 報 告 書 」＊1 が 多 く 用 い ら れ て い る(図 2.1-1)。 本 予 測 に よ る と 、2010 年 で 3 兆 円 、2025 年 に は 6兆 円 市 場 規 模 に な る と 予 測 さ れ て い る 。
（ ＊ 1 日 本 機 械 工 業 連 合 会 、 日 本 ロ ボ ッ ト 工 業 会 、 平 成 13 年 5 月 ）
こ の 予 測 は 、表 2.1-1 に 示 す 動 き か ら 閉 塞 感 の あ る 日 本 の 経 済 成 長 を 、 産 業 用 以 外 の 次 世 代 ロ ボ ッ ト に よ り 新 産 業 を 創 出 し IT 産 業 の 次 を 担 う 活 性 化 の 一 助 と し た い と 考 え る 政 府 の 期 待 に よ る も の が あ る と 考 え ら れ る 。 そ の ほ か に 、 後 述 す る よ う に 地 方 自 治 体 に よ る ロ ボ ッ ト 産 業 振 興 も 盛 ん に 行 わ れ て い る 。
表 2.1-1 政 府 の 動 向
年 動 き
2003 次 世 代 ロ ボ ッ ト ビ ジ ョ ン 懇 談 会 （ 経 産 省 ） 2004 「 新 産 業 創 造 戦 略 」 戦 略 7 分 野 に （ 経 産 省 ） 2005 「 ロ ボ ッ ト 政 策 研 究 会 」（ 経 産 省 ）
2005 愛 ･地 球 博 「 NEDO プ ロ ト タ イ プ ロ ボ ッ ト 展 」 2008 総 合 科 学 技 術 会 議 「 革 新 的 技 術 戦 略 」（ 内 閣 府 ） 2009 「 NEDO 生 活 支 援 ロ ボ ッ ト 実 用 化 プ ロ ジ ェ ク ト 」
図 2.1-1 将 来 の ロ ボ ッ ト の 市 場 規 模 （ 予 測 ）
2008年 に 行 わ れ た「 革 新 的 技 術 戦 略 」に お い て も JARAの 予 測 数 値 が 使 用 し て い る が 、 2008 年 の ロ ボ ッ ト 市 場 実 績 が 全 体 で も 6,210 億 円 で あ る こ と か ら 非 製 造 業 分 野 の 次 世 代 ロ ボ ッ ト の 市 場 規 模 は 、 予 測 数 字 が 現 状 と か け 離 れ て い る 。
非 製 造 業 分 野 の 次 世 代 ロ ボ ッ ト の 現 状 （ 市 場 規 模 ） の 実 績 値 を 正 し く 認 識 し 、 市 場 予 測 の 妥 当 性 の 検 証 を す る 必 要 が あ る 。
JARA に よ る 市 場 予 測 は 、 市 場 規 模 の 現 状 を 無 視 し て い る た め 他 の 民 間 会 社 か ら の 予 測 と 比 較 し 突 出 し て 数 字 が 大 き く 、 実 態 調 査 の 数 値 か ら か け 離 れ て い る こ と や 、 算 出 に か か る 根 拠 に も 具 体 性 が な く 、用 途 ･対 象 作 業 が 明 確 に な っ て い な い こ と 、機 種・価 格 設 定・台 数 な ど の 考 慮 も な さ れ て い な い こ と な ど の 問 題 点 が 挙 げ ら れ る 。
さ ら に 生 活 分 野 に お け る 数 値 の 算 出 ベ ー ス が 実 態 経 済 で は 支 払 わ れ な い 数 字 で あ る 主 婦 の み な し 賃 金 が 使 用 さ れ て い る こ と も 一 因 と 言 え る 。
労 働 代 替 率 に は 一 律 の 根 拠 不 明 な 代 替 率 を 使 用 し て お り 、 医 療 ･福 祉 分 野 50％ 、 生 活 分 野 40％ 、 製 造 業 分 野 5～10％ と 適 用 し や す い 製 造 業 分 野 が 低 く 設 定 さ れ て い る 。
別 の 視 点 か ら 考 え る と 、 ロ ボ ッ ト か ら RT へ と 概 念 を図 2.1-2 の よ う に シ フ ト さ せ た こ と に よ り 、 拡 大 解 釈 を 可 能 に し た こ と に よ り 、 逆 に 具 体 的 な 算 出 を 難 し く さ せ て し ま っ た 可 能 性 も あ る 。
図 2.1-2 ロ ボ ッ ト お よ び RT の 概 念 整 理
図 2.2-1 取 組 み 団 体 の 所 在 地
ロボットビジネス推進協議会 大田区産業振興協議会 神奈川ロボットビジネス協議会 とやまロボット技術研究ネットワーク
しずおか産業創造機構 岐阜県ロボット産業推進協議会
ロボットラボラトリー 新産業創造研究機構 北九州産業学術推進機構
ロボット産業振興会議
く 流 布 さ れ て い る 予 測 と は 大 き な 乖 離 が あ る 。 し か し な が ら 、 日 本 の ロ ボ ッ ト 関 連 特 許 は 突 出 し て お り 、 非 製 造 業 分 野 に 進 出 す る こ と に よ る 、 ロ ボ ッ ト 産 業 の 飛 躍 的 拡 大 へ の 期 待 は 2009 年 か ら 実 施 さ れ て い る 「NEDO 生 活 支 援 ロ ボ ッ ト 実 用 化 プ ロ ジ ェ ク ト 」 か ら も わ か る 。本 プ ロ ジ ェ ク ト は 、2013年 を 最 終 年 度 ま で に 、生 活 支 援 ロ ボ ッ ト の リ ス ク ア セ ス メ ン ト 手 法 を 確 立 し 、生 活 支 援 ロ ボ ッ ト の 開 発 者 に 提 供 可 能 と し 、対 人 安 全 性 に 関 す る 指 標 、 機 械 ・ 電 気 安 全 、 機 能 安 全 の 試 験 ・ 評 価 方 法 や 手 順 に つ い て 、 国 際 標 準 提 案 を 行 い 、 生 活 支 援 ロ ボ ッ ト に 関 す る 安 全 性 基 準 適 合 性 評 価 手 法 を 確 立 す る 。 研 究 開 発 の 対 象 と し た 生 活 支 援 ロ ボ ッ ト （ 移 動 作 業 型 （ 操 縦 が 中 心 ）、 移 動 作 業 型 （ 自 律 が 中 心 ）、 人 間 装 着 （ 密 着 ） 型 、 搭 乗 型 ） に 関 し て 、 安 全 性 検 証 の た め の 安 全 性 試 験 が 行 わ れ る 。
ま た 、 次 項 に 示 す よ う に 各 地 方 自 治 体 も 次 世 代 ロ ボ ッ ト 産 業 に 期 待 し 取 組 み を 行 っ て い る 。
2.2 自 治 体 ・ 団 体 の 取 組 み
2009 国 際 ロ ボ ッ ト 展 出 展 者 を 参 考 に 地 方 自 治 体 お よ び 団 体 の ロ ボ ッ ト 開 発 や ロ ボ ッ ト 産 業 に 対 す る 取 組 み を ま と め る 。 全 国 各 地 で 様 々 な 取 組 み が さ れ て い る が 、 特 に 首 都 圏 や 関 西 、 福 岡 で の 活 動 が 盛 ん で あ る 。(図 2.2-1)
2.2.1 ロ ボ ッ ト ビ ジ ネ ス 推 進 協 議 会 ロ ボ ッ ト ビ ジ ネ ス 推 進 協 議 会 は 、 最 も 官 庁 側 に 近 い 団 体 で あ る 。 経 済 産 業 省 等 と の 連 携 ・ 協 力 の も と 、 広 く 産 業 界 、 団 体 、 研 究 機 関 等 か ら の 参 加 が あ る 。
本 協 議 会 の 特 徴 は 、 産 業 ・ 研 究 分 野 の 壁 を 越 え て 、 事 業 者 ・ 研 究 者 ・ 技 術 者 ・ 政 策 決 定 者 の 連 携 と 相 互 理 解 を 強 め 、 実 社 会 で 活 躍 す る RT の 開 発 と 、 こ れ を 活 用 し た ソ リ ュ ー シ ョ ン ビ ジ ネ ス の 開 拓 促 進 を し て い る と こ ろ に あ る 。
RT関 連 ビ ジ ネ ス を 振 興 す る に あ た っ て 、 以 下 の 3事 業 を 柱 に 活 動 を 進 め て い る 。 1) RTソ リ ュ ー シ ョ ン ビ ジ ネ ス の 事 業 化 支 援
RT 関 連 ビ ジ ネ ス と し て の 第 一 歩 を 支 援 す る 活 動 を 行 う も の で 、 メ ー カ と ユ ー ザ ・ サ ー ビ ス プ ロ バ イ ダ の ビ ジ ネ ス マ ッ チ ン グ 活 動 や ユ ー ザ 、 サ ー ビ ス プ ロ バ イ ダ 、 リ ー ス ・ レ ン タ ル 事 業 者 ま た は 投 資 家 向 け に 、RT 事 業 の 成 功 事 例 の 普 及 ・ 広 報 活 動 、 国 ま た は 自 治 体 が 行 う ロ ボ ッ ト 関 連 事 業 と の 連 携 活 動 が 行 わ れ て い る 。 地 域 と の 連 携 に つ い て は 、神 奈 川 県/か わ さ き・神 奈 川 ロ ボ ッ ト ビ ジ ネ ス 協 議 会 、岐 阜 県 ロ ボ ッ ト 産 業 推 進 協 議 会 、関 西 次 世 代 ロ ボ ッ ト 推 進 会 議 、ロ ボ ッ ト 産 業 振 興 会 議 と 進 め ら れ て い る 。 2) 研 究 開 発 を 含 め た 中 長 期 的 な 新 産 業 の 創 出 支 援
中 長 期 に 亘 っ て 、RT関 連 ビ ジ ネ ス が 多 様 な 分 野 に お い て さ ら に 発 展 す る と と も に 、
他 分 野 へ の 波 及 を 支 援 す る 活 動 を 行 っ て い る 。活 動 に は 、産 学 連 携 活 動 や エ レ ベ ー タ 、 無 線 、 安 全 な ど 、 安 全 性 に 関 す る 共 通 規 格 検 討 、RT ミ ド ル ウ ェ ア の 普 及 促 進 、 国 ま た は 自 治 体 が 行 う 技 術 開 発 事 業 等 と の 情 報 交 換 な ど の 連 携 ・ 成 果 の 広 報 活 動 が あ る 。 3) RT政 策 の 提 言
関 係 府 省 へ の ロ ボ ッ ト 関 連 政 策 の 提 言
ま た 、 本 協 議 会 に は 安 全 ・ 規 格 検 討 部 会 、 ビ ジ ネ ス マ ッ チ ン グ 部 会 、 広 報 ・ 企 画 検 討 部 会 の 3つ の 部 会 が あ り 、そ れ ぞ れ表 2.2.1-1に 示 す ワ ー キ ン グ グ ル ー プ 活 動 を 行 っ て い る 。
表 2.2.1-1 ロ ボ ッ ト ビ ジ ネ ス 推 進 協 議 会 の ワ ー キ ン グ グ ル ー プ 活 動 部 会 名 ワ ー キ ン グ グ ル ー プ 名 活 動 内 容
プ ロ ジ ェ ク ト 対 応 ・ 企 画 安 全 基 準 、検 証 手 法 の 検 討 、デ ー タ ベ ー ス 作 成 、 蓄 積 等 安 全 普 及 開 発 者 、消 費 者 向 け 安 全 に 対 す
る 啓 蒙 活 動
エ レ ベ ー タ 人 と ロ ボ ッ ト の エ レ ベ ー タ 同 乗 に つ い て の 検 討
医 療 福 祉 医 療・福 祉 分 野 の ロ ボ ッ ト の 普
及 に 向 け た 検 討
通 信 サ ー ビ ス ロ ボ ッ ト の 最 適 な 周
波 数 帯 域 確 保 に 向 け た 検 討 安 全 ・ 規 格 検 討 部 会
移 動 型 ロ ボ ッ ト RT モ ビ リ テ ィ 、 警 備 ロ ボ ッ ト 等 の 公 道 走 行 に 向 け た 検 討 マ ッ チ ン グ 事 業 ・ 企 画 各 種 マ ッ チ ン グ 活 動 、新 規 マ ッ
チ ン グ 事 業 の 創 出 RT ミ ド ル ウ ェ ア RT ミ ド ル ウ ェ ア の 普 及 ビ ジ ネ ス マ ッ チ ン グ
部 会
コ ン ビ ナ ー ト コ ン ビ ナ ー ト メ ン テ ナ ン ス の RT 適 用 シ ー ズ 調 査
事 業 企 画 新 事 業 の 企 画 、フ ォ ー ラ ム 等 広 報 事 業 企 画 、 HP 運 営 等 保 険 構 築 団 体 保 険 構 築 検 討 、ア プ リ 別 保
険 商 品 ガ イ ド ラ イ ン 広 報 ・ 企 画 検 討 部 会
ロ ボ ッ ト 技 術 検 定 管 理 委 員 会 ロ ボ ッ ト 検 定 制 度 に 対 す る 諮 問 、 監 査 ・ 監 督
2.2.2 大 田 区 産 業 振 興 協 議 会
財 団 法 人 大 田 区 産 業 振 興 協 会 は 、 東 京 工 業 大 学 を 中 心 と す る 高 度 な 技 術 の 集 積 を 誇 る 大 田 区 産 業 を よ り 発 展 さ せ る た め 1995 年 （ 平 成 7 年 ） に 設 立 さ れ た 。 具 体 的 な 活 動 と し て 新 し い ニ ー ズ に 即 応 し た 生 産 や 取 引 の あ り 方 を 求 め る 企 業 に 対 し 情 報 サ ー ビ ス や 交 流 の 場 を 提 供 す る な ど の 支 援 と 、 産 業 を 担 う 勤 労 者 の 福 祉 向 上 が あ る 。
交 流 の 場 と し て 、 東 京 工 業 大 学 技 術 交 流 セ ミ ナ を 開 催 し 、 産 学 の 連 携 を 図 っ て い る 。
験 装 置 お よ び 試 作 装 置 、 独 創 的 な メ カ ト ロ ニ ク ス 機 器 や 最 先 端 ロ ボ ッ ト の 開 発 を 手 掛 け て い る 。
2.2.3 神 奈 川 県 /か わ さ き ・ 神 奈 川 ロ ボ ッ ト ビ ジ ネ ス 協 議 会
神 奈 川 県/か わ さ き・神 奈 川 ロ ボ ッ ト ビ ジ ネ ス 協 議 会 は 、神 奈 川 県 、川 崎 市 、川 崎 市 産 業 振 興 財 団 で 構 成 さ れ 、2006 年 よ り 設 立 さ れ て い る 。 高 度 技 術 産 業 や 研 究 機 関 の 集 積 、 人 材 の 蓄 積 な ど の 優 位 性 を 生 か し 、 川 崎 、 神 奈 川 が ロ ボ ッ ト の 中 心 地 と な る こ と を め ざ し て 、 人 と 情 報 が 集 ま り 、 新 事 業 の シ ー ズ や パ ー ト ナ を 見 つ け る こ と が で き る 「 出 会 い の 場 」、 さ ら に 取 組 み を ア ピ ー ル す る 「 情 報 発 信 の 場 」 を 目 指 し た 協 議 会 で あ る 。
事 務 局 に は 、 神 奈 川 県 、 川 崎 市 、 川 崎 市 産 業 振 興 財 団 、 特 定 非 営 利 活 動 法 人 国 際 レ ス キ ュ ー シ ス テ ム 研 究 機 構 が 共 同 し て 参 画 し て い る 。 窓 口 は 川 崎 市 産 業 振 興 会 館 で 、 会 員 企 業 等 に よ り 、 プ ロ ジ ェ ク ト チ ー ム を 組 織 。 新 た な ビ ジ ネ ス の 創 出 に 向 け て シ ー ズ と ニ ー ズ の マ ッ チ ン グ を 進 め る 。2010 年 度 ま で に 、30 以 上 の プ ロ ジ ェ ク ト チ ー ム の 立 ち 上 げ を 目 指 し 、 実 証 実 験 の 場 の 提 供 な ど 、 協 議 会 の 活 動 を 支 援 す る 。
2.2.4 し ず お か 産 業 創 造 機 構
財 団 法 人 し ず お か 産 業 創 造 機 構 は 、 新 規 開 業 や 独 立 創 業 を 目 指 す 人 や 、 新 分 野 へ の 進 出 や 事 業 の 多 角 化 、 経 営 基 盤 の 強 化 を 目 指 す 中 小 企 業 の 支 援 や 、 産 学 連 携 に よ る 企 業 の 研 究 開 発 促 進 支 援 を 行 っ て い る 。 具 体 的 に は 、 本 機 構 の 助 成 金 活 用 、 融 資 ・ 出 資 外 部 の 助 成 金 等 の 資 金 調 達 、 設 備 投 資 援 助 、 販 路 開 拓 、 専 門 家 ア ド バ イ ス 、 人 材 育 成 な ど の 支 援 を 行 っ て い る 。
2.2.5 と や ま ロ ボ ッ ト 技 術 研 究 ネ ッ ト ワ ー ク （ 富 山 県 新 世 紀 産 業 機 構 ）
富 山 県 の 産 業 を 一 体 的 、 効 率 的 に 支 援 し て い く た め 財 団 法 人 富 山 技 術 開 発 財 団 、 財 団 法 人 富 山 県 中 小 企 業 振 興 財 団 、 財 団 法 人 富 山 県 産 業 情 報 セ ン タ ー が 平 成 13 年 4 月 に 合 併 し て 誕 生 し た 。 全 国 の 企 業 支 援 機 関 や 専 門 ・ 研 究 機 関 と 連 携 ・ 協 調 を 図 り 、 企 業 の 技 術 、 経 営 、 情 報 に つ い て 相 談 可 能 で あ る 。
ま た 、 近 年 に お け る 国 際 的 な 企 業 間 競 争 の 激 化 や 技 術 革 新 の め ま ぐ る し い 進 展 に 対 応 す る た め 、平 成 16 年 10月 よ り「 産 学 官 連 携 推 進 セ ン タ ー 」「 中 小 企 業 支 援 セ ン タ ー 」「 環 日 本 海 経 済 交 流 セ ン タ ー 」の 3 セ ン タ ー 制 と し 、産 学 官 に よ る 新 技 術 の 開 発 と 活 用 お よ び 中 国 な ど 環 日 本 海 地 域 と の 経 済 交 流 を 進 め る 体 制 を 整 え て い る 。
ロ ボ ッ ト 展 で は 、 介 護 ロ ボ ッ ト 、 癒 し ロ ボ ッ ト 、 ロ ボ ッ ト 用 ジ ャ ケ ッ ト 、 ロ ボ ッ ト 用 セ ン サ の 実 機 を 展 示 。
2.2.6 岐 阜 県 ロ ボ ッ ト 産 業 推 進 協 議 会 （ 別 ： 岐 阜 県 研 究 開 発 財 団 ）
岐 阜 県 が 推 進 す る 「 ギ フ ・ ロ ボ ッ ト ・ プ ロ ジ ェ ク ト 21」、 テ ク ノ プ ラ ザ や ソ フ ト ピ ア ジ ャ パ ン で 実 施 し て い る 研 究 開 発 な ど の プ ロ ジ ェ ク ト 間 連 携 を 強 化 す る た め 、 産 学 官 が 一 丸 と な り 競 争 力 の あ る 「 ロ ボ ッ ト ク ラ ス タ ー 」 の 形 成 を 目 指 し 2006 年 6 月 に 設 立 さ れ 、「 地 域 産 業 の 高 度 化 」「 テ ク ノ プ ラ ザ ２ 期 へ の 立 地 促 進 」「 次 世 代 ロ ボ ッ ト 産 業 の 創 出 」 を 総 合 的 に 推 進 す る 。
2009年 6月 に 策 定 さ れ た 、岐 阜 県 ロ ボ ッ ト 産 業 ア ク シ ョ ン プ ラ ン で は 、な ぜ 岐 阜 県 が ロ ボ ッ ト プ ロ ジ ェ ク ト に 取 組 む の か を ロ ボ ッ ト 産 業 の 現 状 と 、 岐 阜 県 の 物 づ く り 産 業 の 強 み 弱 み に つ い て 分 析 し 取 組 む 意 義 を ま と め て い る 。 そ の 中 で 、 少 子 高 齢 化 や 安 全 安 心 の ま ち づ く り な ど 顕 在 化 す る 行 政 課 題 や 、 生 活 様 式 の 多 様 化 、 社 会 経 済 環 境 の 変 化 な ど
を 背 景 に し て 、 そ の 期 待 が 拡 大 し て い る 次 世 代 ロ ボ ッ ト へ の 潜 在 需 要 に 対 し て 、 地 域 に 根 ざ す ロ ボ ッ ト 要 素 技 術 群 が 、 い か に 魅 力 あ る 製 品 を 開 発 ・ 提 案 し て い く か が 今 後 の ロ ボ ッ ト 産 業 振 興 に と っ て 重 要 で あ る と し て い る 。
2.2.7 ロ ボ ッ ト ラ ボ ラ ト リ ー
大 阪 市 で は 、「 ロ ボ ッ ト テ ク ノ ロ ジ（RT）」を キ ー ワ ー ド と し て 、企 業 コ ラ ボ レ ー シ ョ ン に よ る 新 規 事 業 創 出 に 取 組 ん で い る 。 そ の 戦 略 的 推 進 拠 点 で と し て ロ ボ ッ ト ラ ボ ラ ト リ ー を 2005 年 に 設 立 し て い る 。 ロ ボ ッ ト ラ ボ ラ ト リ ー で は 、 次 世 代 ロ ボ ッ ト 開 発 ネ ッ ト ワ ー ク 「RooBO」（ ロ ー ボ ） と い う 企 業 ネ ッ ト ワ ー ク を 形 成 し 、 強 み を 持 っ た 企 業 の 連 携 を 促 進 す る と と も に 、 チ ー ム に よ る ロ ボ ッ ト ビ ジ ネ ス の 事 業 化 に 注 力 し て い る 。 ロ ボ ッ ト ラ ボ ラ ト リ ー に つ い て は 、 本 年 度 現 地 調 査 を 行 っ て お り 、 詳 細 は 、4.2 項で 述 べ る 。
2.2.8 新 産 業 創 造 研 究 機 構 神 戸 ロ ボ ッ ト 研 究 所
新 産 業 創 造 研 究 機 構 （NIRO） は 、 新 産 業 創 出 に よ る 兵 庫 ・ 神 戸 地 域 の 創 造 的 産 業 振 興 を 目 指 し て 活 動 し て い る 。
神 戸 市 は 、 神 戸 に お け る 様 々 な ポ テ ン シ ャ ル を 活 用 し な が ら 、 ロ ボ ッ ト 開 発 に よ る 神 戸 経 済 の 活 性 化 や ロ ボ ッ ト 技 術 の 進 展 に 伴 う 夢 の 創 出 を め ざ す 「 神 戸 RT（ ロ ボ ッ ト テ ク ノ ロ ジ ） 構 想 」 を 進 め て お り そ の 中 核 機 関 で あ る 「 神 戸 ロ ボ ッ ト 研 究 所 」 を 、NIRO 内 に 2002年 6月 に 設 置 し て い る 。
神 戸 ロ ボ ッ ト 研 究 所 で は 、 ロ ボ ッ ト 開 発 を 通 じ た 産 学 民 官 の 連 携 に よ る も の づ く り 技 術 の 高 度 化 、 内 産 業 の 振 興 や 市 民 や 次 代 を 担 う 子 ど も た ち に ロ ボ ッ ト を 通 じ た 夢 と も の づ く り の 楽 し さ を 伝 え る こ と 、 ロ ボ ッ ト に よ る 豊 か で 安 全 ・ 安 心 な ま ち づ く り の 実 現 を め ざ し て い る 。 ま た 、 大 学 ・ 民 間 企 業 ・ 研 究 機 関 ・ 公 的 団 体 等 で 「 神 戸 RT 研 究 会 」 を 開 催 し 、 神 戸 地 域 を 中 心 と し た 災 害 救 助 、 医 療 、 福 祉 ・ 介 護 ロ ボ ッ ト 等 の 研 究 開 発 プ ロ ジ ェ ク ト を 積 極 的 に 推 進 し て い る 。 そ の 中 で は 、 ロ ボ ッ ト 関 連 技 術 に 関 す る 研 究 開 発 、 マ ッ チ ン グ 、 各 種 情 報 の 提 供 が 行 わ れ て お り 、 神 戸 ロ ボ ッ ト ポ ー タ ル サ イ ト も 開 設 さ れ て い る 。
2.2.9 ロ ボ ッ ト 産 業 振 興 会 議 （ 福 岡 県 ・ 北 九 州 市 ・ 福 岡 市 ）
福 岡 県 で は 、 平 成 15 年 6 月 に 「 ロ ボ ッ ト 産 業 振 興 会 議 」 が 設 立 さ れ 、 現 在 こ の 会 議 に 福 岡 県 の 企 業 約 70 社 、 大 学 等 5 機 関 、 公 的 研 究 ・ 支 援 機 関 11 機 関 が 参 加 し て い る 。 こ の 振 興 会 議 は 、 福 岡 県 を 主 と す る 産 業 界 、 大 学 、 行 政 等 の ロ ボ ッ ト に 関 心 が あ る 機 関 等 が 緊 密 に 連 携 し て ロ ボ ッ ト に か か る 研 究 開 発 を 推 進 し 、 新 技 術 の 開 発 お よ び 新 産 業 の 創 出 を 推 進 す る こ と に あ る 。
福 岡 で は 「 ロ ボ ッ ト 開 発 ・ 実 証 試 験 特 区 」 と し て 認 定 さ れ た こ と も あ り 、 振 興 会 議 で は 積 極 的 に ロ ボ ッ ト に 関 す る 国 庫 補 助 事 業 の 提 案 支 援 や 、 講 演 会 開 催 、 世 界 ロ ボ ッ ト 会 議 の 開 催 、 各 種 展 示 会 を 開 催 計 画 す る と と も に 、 ロ ボ ッ ト に 関 す る 研 究 課 題 を 公 募 し 研 究 助 成 を 行 っ て い る 。 振 興 会 議 で は 産 学 官 委 員 か ら な る 企 画 運 営 委 員 会 を 年 に 数 回 開 い て ロ ボ ッ ト 産 業 振 興 に つ い て の 行 事 運 営 企 画 を 行 っ て い る 。 福 岡 県 商 工 部 で は こ の 会 議
ッ ト 開 発 研 究 や 会 議 運 営 に 参 加 し て い る 。
2.2.10 財 団 法 人 北 九 州 産 業 学 術 推 進 機 構 /北 九 州 ロ ボ ッ ト フ ォ ー ラ ム
財 団 法 人 北 九 州 産 業 学 術 推 進 機 構 内 に ロ ボ ッ ト 開 発 支 援 室 が あ る 。 ロ ボ ッ ト 開 発 支 援 室 は 、 ロ ボ テ ィ ク ス 技 術 の 研 究 開 発 を 行 っ て い た ロ ボ テ ィ ク ス 研 究 所 を 改 組 し て 、 平 成 18 年 4月 に 誕 生 し て い る 。
ロ ボ ッ ト 産 業 は 、北 九 州 市 が 育 成 を め ざ し て い る 主 要 な 次 世 代 の 成 長 産 業 の ひ と つ で 、 ロ ボ ッ ト 開 発 支 援 室 は 、 北 九 州 市 の ロ ボ ッ ト 産 業 の 振 興 の た め の 中 核 的 組 織 と し て 、 プ ロ ジ ェ ク ト の 立 ち 上 げ 、 技 術 ・ 実 証 ・ 事 業 化 コ ー デ ィ ネ ー ト の 役 割 を 担 っ て い る 。
北 九 州 市 に は 、 世 界 的 な 産 業 ロ ボ ッ ト メ ー カ や 、 ロ ボ ッ ト 分 野 に 応 用 可 能 な 要 素 技 術 を も つ 中 小 企 業 、 さ ら に 全 国 的 に も 先 駆 的 な ロ ボ ッ ト ベ ン チ ャ ー 企 業 の 存 在 や ロ ボ ッ ト 関 連 技 術 の 研 究 開 発 に 取 組 む 大 学 、 研 究 機 関 が 集 積 し て い る 。 長 年 に わ た る 「 モ ノ づ く り 」 の 中 で 培 わ れ て き た 技 術 、 人 材 、 そ し て 熱 意 に 加 え 、 こ れ ら の ポ テ ン シ ャ ル を 十 分 に 引 き 出 す こ と に よ り 、 北 九 州 市 は 我 が 国 の ロ ボ ッ ト 産 業 を リ ー ド す る ロ ボ ッ ト 産 業 集 積 地（ 図 2.2.10-1）と し て 大 き く 発 展 す る 可 能 性 を も っ て い る 。そ の た め に は 、産 業 界 、 大 学 、 行 政 が 一 体 と な っ て 、 こ れ ま で の ロ ボ ッ ト の 研 究 開 発 に と ど ま ら ず 実 証 化 ・ 事 業 化 を め ざ し た 取 組 み を 強 化 し 、 ロ ボ ッ ト 産 業 の 拠 点 化 を 図 る た め 「 北 九 州 ロ ボ ッ ト フ ォ ー ラ ム 」 が 設 立 さ れ て い る 。
図 2.2.10-1 北 九 州 の ロ ボ ッ ト
出 展 ： 北 九 州 ロ ボ ッ ト フ ォ ー ラ ム HP
第 ３ 章 最 新 技 術 動 向
3.1 技 術 動 向 の 調 査 範 囲
平 成 20 年 度 の 「 エ コ ・ ヒ ュ ー マ ン ・ エ ン ジ ニ ア リ ン グ に 関 す る 調 査 研 究 報 告 書 第 4 分 冊<社 会 生 活 関 連 分 野>」で は 、RT の 最 新 技 術 動 向 に つ い て 、経 済 産 業 省 が NEDO 等 の 協 力 の も と に ま と め た『 技 術 戦 略 マ ッ プ2008』に お け る「 ロ ボ ッ ト 分 野 」を 参 考 に し て ま と め た 。 こ の 「 ロ ボ ッ ト 分 野 」 に 関 す る 報 告 の 中 に は 、 次 世 代 ロ ボ ッ ト 普 及 へ の 道 筋 を 示 す と と も に 、 様 々 な ニ ー ズ の ロ ボ ッ ト に 必 要 と な る 機 能 や 環 境 を 抽 出 し 、 そ の 関 係 を 整 理 し た 「 技 術 マ ッ プ 」、 そ の 実 現 時 期 を 示 し た 「 技 術 ロ ー ド マ ッ プ 」 が 描 か れ て い る 。
平 成 20 年 度 の 報 告 書 で は 、 こ れ ま で の 研 究 成 果 も 踏 ま え 、 少 子 高 齢 化 対 策 お よ び 安 全 安 心 社 会 の た め の RT 利 活 用 の 観 点 か ら 、 以 下 の よ う に 6つ の ロ ボ ッ ト に 分 類 し て ま と め た 。
3.1.1 産 業 用 ロ ボ ッ ト
産 業 用 ロ ボ ッ ト に は 、樹 脂 成 形 作 業 や 、ア ー ク 溶 接 、 ス ポ ッ ト 溶 接 に 代 表 さ れ る 溶 接 作 業 、 ロ ー ド・ア ン ロ ー ド 、研 磨 な ど の 機 械 加 工 作 業 、 電 子 部 品 や 製 品 な ど の 組 立 作 業 、マ テ リ ア ル ハ ン ド リ ン グ 作 業 、塗 装 作 業 、半 導 体 な ど の ク リ ー ン ル ー ム 内 作 業 な ど 工 場 内 で 利 活 用 さ れ て い る ロ ボ ッ ト と 清 掃 や 警 備 、建 設 な ど で 利 活 用 さ れ て い る そ の ほ か の ロ ボ ッ ト が あ る 。
写 真 3.1.1-1 に 示 す よ う に 、超 大 型 液 晶 パ ネ ル や 太 陽 電 池 の ハ ン ド リ ン グ と い っ た 環 境 関 連 の ワ ー ク 対 応 と し て 、高 精 度 位 置 決 め や 安 価 で 柔 軟 な ロ ボ ッ ト シ ス テ ム 構 築 の た め の 技 術 開 発 が 進 め ら れ て い る 。
3.1.2 医 療 関 連 ロ ボ ッ ト
医 療 用 ロ ボ ッ ト の 市 場 は 、数 年 前 か ら 大 き な 進 展 が 期 待 さ れ て い た が 、医 療 の 規 制 緩 和 の 問 題 な ど も は か ば か し く な い の が 現 状 で あ る 。医 療 関 連 ロ ボ ッ ト へ の 主 な 期 待 は 下 記 で あ る 。
・ 安 全 で 正 確 な 治 療 を 行 う
・感 染 す る 危 険 性 の 高 い 作 業 を 任 せ 医 療 従 事 者 の 安 全 性 を 確 保 す る
・医 療 従 事 者 不 足 を カ バ ー す る こ と に よ り 人 間 的 な 医 療 環 境 を 実 現 す る
写 真 3.1.1-1 液 晶 パ ネ ル 搬 送 ロ ボ ッ ト
出 典 ： ㈱ 安 川 電 機 ホ ー ム ペ ー ジ
写 真 3.1.2-1 は 、高 度 内 慮 技 術 の 訓 練 用 に 開 発 さ れ た 歯 科 実 習 用 ロ ボ ッ ト「 シ ム ロ イ ド 」 で あ る 。
医 療 関 連 ロ ボ ッ ト に は 確 固 た る 分 類 は な い が 、
① 手 術 支 援 ロ ボ ッ ト シ ス テ ム 、 ② 微 少 ロ ボ ッ ト (マ イ ク ロ マ シ ン )、③ ロ ボ ッ ト 化 医 療 機 器 に 分 け て 報 告 し た 。
3.1.3 サ ー ビ ス ・ 作 業 支 援 分 野 ロ ボ ッ ト
サ ー ビ ス ・ 作 業 支 援 分 野 ロ ボ ッ ト は 多 岐 に わ た る が 、「 ヒ ュ ー マ ノ イ ド ロ ボ ッ ト 」「 清 掃 ロ ボ ッ ト 」
「 教 育 用 ロ ボ ッ ト 」の 3つ の タ イ プ の ロ ボ ッ ト に つ い て 取 り 上 げ た 。
写 真 3.1.3-1は 、 エ レ ベ ー タ 操 作 を 行 う 富 士 重 工 の 清 掃 ロ ボ ッ ト で あ り 、 住 友 商 事 、 富 士 重 工 で 共 同 開 発 さ れ た 。 清 掃 、 エ レ ベ ー タ 連 動 、 エ レ ベ ー タ 運 転 が 主 な 機 能 と な っ て い る 。 夜 間 に 照 明 や 空 調 を 使 わ ず に 清 掃 を 行 う こ と で 省 エ ネ が 可 能 な こ と や 、 清 掃 品 質 が 一 定 と な る メ リ ッ ト も あ る 。 3.1.4 福 祉 ･介 護 支 援 ロ ボ ッ ト
福 祉 ・ 介 護 支 援 ロ ボ ッ ト に つ い て は 、 ベ ッ ド か ら の 移 乗 や 入 浴 の 補 助 と い っ た 介 護 に か か わ る 人 た ち の 力 仕 事 を 軽 減 す る ロ ボ ッ ト （ 介 護 支 援 ロ ボ ッ ト ） と 、 要 介 護 者 や 身 体 障 害 者 の 自 立 を 支 援 す る も の （ 障 害 者 の 自 立 支 援 ロ ボ ッ ト ） に 分 け て 取 り 上 げ た 。 平 成 21 年 度 の 報 告 書 で は 、前 述 の よ う に 、福 祉・介 護 支 援 ロ ボ ッ ト に 調 査 範 囲 を 絞 っ て 最 新 の 技 術 動 向 に つ い て 次 節 で 詳 述 す る 。
3.1.5 公 共 ･災 害 支 援 ロ ボ ッ ト
公 共 や 災 害 支 援 の 用 途 で 利 用 さ れ る ロ ボ ッ ト に は 、 多 く の 種 類 の も の が あ る 。 公 共 支 援 ロ ボ ッ ト に つ い て は 、 東 京 消 防 庁 で 利 用 さ れ る 消 防 ロ ボ ッ ト を 取 り 上 げ た 。 災 害 支 援 ロ ボ ッ ト に つ い て は 、重 要 な 機 能 と な る 、① 災 害 情 報 の 収 集（ 情 報 収 集 ）、② 救 助 活 動 の 支 援 （ 救 出 支 援 ）、 ③ 災 害 復 興 の 支 援 （ 被 害 軽 減 ）、 に つ い て 事 例 を 取 り 上 げ た 。
写 真 3.1.5-1 は 、ヘ ビ 型 の 瓦 礫 内 探 査 ロ ボ ッ ト「IRS蒼 竜 」で あ る 。こ の ロ ボ ッ ト は 、 国 際 レ ス キ ュ ー シ ス テ ム 研 究 機 構 と 東 京 工 業 大 学 広 瀬 教 授 と の 協 力 に よ り 研 究 開 発 さ れ て い る 。IRS蒼 龍 は 、 要 救 助 者 の 存 在 が 予 測 さ れ る 災 害 現 場 に 救 助 隊 員 が 持 っ て 入 り 、 倒 壊 箇 所 に 潜 り 込 ま せ て 捜 索 を 行 う こ と を 想 定 し て い る 。ク ロ ー ラ で 駆 動 さ れ る 3つ の ボ デ ィ が 縦 横 に 動 く 関 節 で 連 結 さ れ 、 狭 い 場 所 で も 入 り 込 む こ と が で き る 。
写 真 3.1.3-1 ビ ル 清 掃 ロ ボ ッ ト
出 典 ： 新 版 ロ ボ ッ ト 工 学 ハ ン ド ブ ッ ク
3.1.6 無 人 化 建 設 ロ ボ ッ ト
建 設 工 事 に お け る ロ ボ ッ ト の 活 用 と し て 代 表 的 な も の に 無 人 化 施 工 が 挙 げ ら れ る 。 無 人 化 施 工 は 一 般 に 「 人 間 が 立 ち 入 る こ と が で き な い 危 険 な 作 業 現 場 に お い て 、 遠 隔 操 作 が 可 能 な 建 設 機 械 を 使 用 し 、 作 業 を 行 う こ と 」 と 定 義 さ れ る 。
写 真 3.1.6-1は 、 国 土 交 通 省 に お け る 取 組 み 事 例 で あ り 、 雲 仙 普 賢 岳 火 山 災 害 の 復 旧 作 業 を 対 象 と し て 、広 く 民 間 に 技 術 提 案 を 求 め 、 技 術 開 発 が 始 ま っ た 。 遠 隔 操 作 に よ る 無 人 化 施 工 技 術 の 開 発 を 進 め 、 一 般 的 に も 普 及 し て
き て い る 。 無 人 化 施 工 技 術 は 人 間 が 立 ち 入 れ な い 危 険 な 現 場 で の 作 業 を 可 能 に す る 。
3.2 福 祉 ・ 介 護 支 援 ロ ボ ッ ト に 関 す る 最 新 技 術 動 向
日 本 の 高 齢 化 率 は 世 界 一 で 、2008 年 11月 の 総 務 省 の 統 計 に よ る と 、65 歳 以 上 の 人 口 は 2,796万 人(前 年 比 74 万 人 増 加)と な り 、総 人 口 に 占 め る 割 合 は 22.2％ と な っ た 。社 会 保 障 全 般 に つ い て は 、 国 民 生 活 の 安 定 の 基 盤 で あ る 社 会 保 障 給 付 を 対 国 民 所 得 比 で 見 る と 、 欧 米 諸 国 と 比 較 し て 日 本 の 給 付 規 模 は 約 26％ に と ど ま っ て い る 。こ れ に 対 し て イ ギ リ ス を 除 く 欧 州 諸 国 は 40％ 程 度 に 達 し て お り 、高 齢 化 率 が 日 本 よ り 低 い に も か か わ ら ず 、規 模 は 日 本 の 水 準 を 上 回 っ て い る 。 ま た 給 付 の 中 身 を 部 門 別 に 比 較 す る と 、 日 本 は 「 福 祉 そ の ほ か の 給 付 」で ア メ リ カ を 上 回 る が 欧 州 諸 国 を 大 き く 下 回 り 、「 医 療 」は ア メ リ カ 、イ ギ リ ス と ほ ぼ 横 並 び で は あ る が 、 他 の 欧 州 諸 国 を や や 下 回 っ て い る(図 3.2-1)。
写 真 3.1.6-1 無 人 化 施 工 技 術
出 典 ： 建 設 グ ラ フ 、 2002.3
写 真 3.1.5-1 ヘ ビ 型 瓦 礫 内 探 査 ロ ボ ッ ト 「 IRS 蒼 竜 」
出 典 ： 田 所 諭 ： 地 震 災 害 救 助 ロ ボ ッ ト の 現 状 と 展 望 、 季 刊 消 防 科 学 と 情 報 、 No.81、 2005
欧 州 諸 国 と 比 較 し て 、 日 本 の 社 会 保 障 給 付 は 特 に 「 福 祉 に か か わ る 部 門 」 が 貧 弱 で あ る と い え る 。高 齢 者 福 祉 に つ い て は 、少 子 高 齢 化 に 対 応 し て 2000年 4月 に「 介 護 保 険 制 度 」 が 施 行 さ れ 、2008 年 4月 に は 75 歳 以 上 の 高 齢 者 を 独 立 し た 保 険 シ ス テ ム に 組 入 れ る「 後 期 高 齢 者 医 療 制 度 」 が ス タ ー ト し た 。 障 害 者 福 祉 に つ い て は 、 か つ て は 施 設 に 入 所 す る か 在 宅 サ ー ビ ス を 受 け る 形 で あ っ た も の が 、2006 年 10 月 に 「 障 害 者 自 立 支 援 法 」 が 施 行 さ れ 、「 障 害 者 が 地 域 社 会 で 暮 ら せ る 社 会 」を め ざ し て 、年 齢 や 障 害 種 別 ご と に 縦 割 り に 提 供 さ れ て き た サ ー ビ ス を 一 元 化 し 、 新 し い サ ー ビ ス 体 系 に 移 行 し た 。 生 活 基 盤 整 備 に つ い て は 、2006年 12 月 に「 新 バ リ ア フ リ ー 法 」(高 齢 者 、障 害 者 等 の 移 動 等 の 円 滑 化 の 促 進 に 関 す る 法 律)が 施 行 さ れ 、公 共 交 通 機 関 、道 路 、公 園 、建 築 物 等 の 一 体 的・総 合 的 な バ リ ア フ リ ー 化 を 推 進 す る 法 体 系 が 整 備 さ れ た 。
本 報 告 書 で は 、 福 祉 ・ 介 護 支 援 ロ ボ ッ ト の 最 新 動 向 と し て 、 ① 介 護 に か か わ る 人 た ち の 力 仕 事 を 軽 減 す る ロ ボ ッ ト（ 介 護 支 援 ロ ボ ッ ト ）、② 要 介 護 者 や 身 体 障 害 者 の 自 立 を 支 援 す る ロ ボ ッ ト（ 障 害 者 の 自 立 支 援 ロ ボ ッ ト ）、③ 認 知 症 者 を 含 む 高 齢 者 な ど を 癒 す ロ ボ ッ ト（ セ ラ ピ ー ロ ボ ッ ト ）、 の 3つ に 分 け て 以 下 に 取 り 上 げ る 。
3.2.1 介 護 支 援 ロ ボ ッ ト
介 護 の 現 場 で は 、 独 り 歩 き 、 伝 い 歩 き 、 車 い す 、 抱 き か か え 、 床 上 移 動 、 リ フ ト に よ る 移 動 な ど 、 介 護 さ れ る 人 の 身 体 的 状 況 へ の き め 細 か な 対 応 が 求 め ら れ る 。 一 方 で 介 護 サ ー ビ ス 事 業 者 は 、 待 遇 改 善 に よ る 良 質 な 人 材 の 確 保 、 個 人 情 報 保 護 法 に よ る コ ン プ ラ イ ア ン ス の 徹 底 、 事 務 手 続 き の 煩 雑 さ な ど 多 く の 課 題 を 抱 え て お り 、 サ ー ビ ス の 質 を 向 上 さ せ な が ら 、 経 営 の 効 率 化 を 図 る こ と が 求 め ら れ て い る 。
こ こ で は 、 要 介 護 者 を ベ ッ ド や 車 い す か ら 抱 き 上 げ 、 移 動 し 、 抱 き 下 ろ す 一 連 の 移 乗 図 3.2-1 社 会 保 障 給 付 の 部 門 別 の 国 際 的 な 比 較 (対 国 民 所 得 比 )
出 典 ： 厚 生 労 働 白 書 2008 年 度 版
作 業 を 支 援 す る 6種 類 の ロ ボ ッ ト を に つ い て 紹 介 す る 。こ の 中 に は 、次 款 の 自 立 支 援 ロ ボ ッ ト に 含 め る べ き 「 ベ ッ ド が 車 い す へ 変 形 す る ロ ボ ッ ト 」 も 開 発 し た 企 業 の 関 係 か ら 本 款 に 含 め た 。 一 方 、 上 半 身 を 起 こ せ る 人 で あ れ ば 介 助 が な く て も 一 人 で 乗 り 降 り や 移 動 が 容 易 に な る 新 型 車 い す は 次 款 に 含 め た 。 近 年 、 移 動 ロ ボ ッ ト 技 術 の 進 展 に よ り 、 要 介 護 者 が 介 助 を 必 要 と し な い で 移 乗 で き る 新 し い 移 動 手 段 （ 新 型 車 い す ） が 開 発 さ れ つ つ あ る 。
1) RI-MAN(リ ー マ ン)、RIBA（ リ ー バ ）：（ 独 ） 理 化 学 研 究 所 、 東 海 ゴ ム 工 業 ㈱
独 立 行 政 法 人 理 化 学 研 究 所 が 開 発 し た RI-MAN(リ ー マ ン)は 、 介 護 支 援 の た め の 人 型 ロ ボ ッ ト で あ る 。身 長 158cm、体 重 約
100kgの 人 間 と 同 程 度 サ イ ズ で 、 ロ ボ ッ ト の 全 身 を 使 っ て 対 象 と な る 人 形 を 抱 き 上 げ る（ 写 真 3.2.1-1）。全 身 が ウ レ タ ン と シ リ コ ン ゴ ム を 重 ね た 柔 ら か い 皮 膚 で 覆 わ れ 、腕 や 胸 の 皮 膚 に は 計 320 個 の 触 覚 セ ン サ が 埋 め 込 ま れ て い る 。 今 の と こ ろ 持 ち 上 げ ら れ る 重 さ は 40kg 程 度 で あ る 。
さ ら に 、理 化 学 研 究 所 と 東 海 ゴ ム 工 業 ㈱ が2007年 に 設 立 し た 理 研-東 海 ゴ ム 人 間 共 存 ロ ボ ッ ト 連 携 セ ン タ ー は 、RI-MANの 後 継 機 種 で あ る 介 護 支 援 ロ ボ ッ ト 「RIBA
（ Robot for Interactive Body Assistance： リ ー バ ）」 を 開 発 し た（ 写 真 3.2.1-2）。RIBA は 人 間 タ イ プ の 双 腕 に よ り 、人 を ベ ッ ド や 車 椅 子 か ら 移 乗 す る 作 業 を 代 替 し て 、介 護 の 負 担 を 軽 減 す る 。RIBA は 、 身 長 140cm、 体 重 約 180kg で 、 可 搬 重 量 61kg を 実 現 す る と と も に 、 腕 の 広 範 囲 を 覆 う 高 精 度 触 覚 セ ン サ を 用 い た 触 覚 ガ イ ダ ン ス 機 能 に よ っ て ロ ボ ッ ト の 直 感 的 操 作 を 可 能 に し て い る 。写 真 3.2.1-3に 、 移 乗 作 業 の 状 況 を 示 す 。 以 下 が 、RIBA の 8つ の 技 術 的 特 徴 で あ る 。
写 真 3.2.1-1 抱 き 上 げ ロ ボ ッ ト RI-MAN
出 典 ： 理 化 学 研 究 所 web サ イ ト
写 真 3.2.1-2 介 護 支 援 ロ ボ ッ ト RIBA
出 典 ： 理 化 学 研 究 所 web サ イ ト
① 触 覚 に よ る 力 仕 事 の 実 現 ： 腕 の 広 範 囲 に 設 置 し た 触 覚 セ ン サ に よ っ て 、 ロ ボ ッ ト の 動 作 中 の 微 調 整 や 動 作 の 一 時 停 止 ・ 再 開 な ど の 操 作 が 可 能 に な っ た 。
② 関 節 構 造：RI-MANの 関 節 配 置 を 見 直 す こ と に よ り 、抱 き 上 げ や す い 関 節 位 置 を 実 現 し た 。ま た 、抱 き 上 げ に 重 要 な 関 節 の 構 造 を 見 直 し 、腕 の 太 さ を RI-MAN よ り 細 く し 、 関 節 の 出 力 ト ル ク や 剛 性 を 上 げ た 。
③ 視 聴 覚 に よ る 人 物 の 追 跡：RIBAは2台 の カ メ ラ と2本 の マ イ ク を 備 え て お り 、 音 と 視 覚 を 用 い て 人 物 を 追 跡 す る こ と が 可 能 で あ る 。 人 物 が 視 野 内 に い る 場 合 に は 、 顔 認 識 に よ っ て 人 物 の 位 置 （ 方 向 ・ 距 離 ） を 推 定 し 、 人 物 を 正 面 に 捉 え て 追 跡 す る 。 ま た 、 マ イ ク に よ る 音 源 定 位 機 能 を 持 っ て い て 、 音 が 入 っ た 場 合 に は 音 源 が 視 野 内 に 入 る よ う に 回 転 す る 。こ れ は 、人 物 が 視 野 外 に い る 場 合 に 、 視 野 内 に 捉 え る た め に 使 え る 。
④ 柔 ら か い 外 装 ：RIBA の 外 装 は 、 柔 ら か い 素 材 で 覆 わ れ て い る 。 特 に 腰 や 肘 部 分 は 、 巻 き 込 み の 防 止 を 目 的 に 、 関 節 部 分 を 柔 軟 素 材 で 覆 っ て い る 。 柔 ら か い 素 材 を 使 用 す る こ と で 、 抱 き 上 げ 時 に 人 と ロ ボ ッ ト の 接 触 部 分 に 与 え る 負 担 を 軽 減 し て い る 。 人 に 親 し み や す い ク マ の ぬ い ぐ る み の よ う な デ ザ イ ン を 採 用 し た 。
⑤ 台 車 移 動 ：RIBA の 台 車 は オ ム ニ ホ イ ー ル を 採 用 し て お り 、 台 車 の 姿 勢 を 保 っ た ま ま 前 進 や 後 退 、 回 転 、 左 右 へ の 移 動 を 行 う こ と が で き る 。 狭 い ベ ッ ド や ベ ッ ド の 間 に も 姿 勢 を 保 っ た ま ま 移 動 で き る 。 台 車 部 分 に は 、 バ ッ テ リ や 制 御 用 PCを 内 蔵 し て い る 。
⑥ 触 覚 ガ イ ダ ン ス ： 直 接 触 れ る こ と で 、 触 覚 を 介 し て RIBA を 操 作 で き る 。 人 間 が 他 人 に 動 作 を 「 手 取 り 足 取 り 」 教 え る よ う に 、 動 か し た い 関 節 に 直 接 触 れ 、 操 作 の 方 向 と 動 き の 方 向 を 合 わ せ ら れ る の で 直 感 的 で あ る 。 ま た 、 触 覚 の パ タ ー ン 処 理 に よ り 、 抱 き 上 げ 時 に 腕 に か か る 荷 重 を キ ャ ン セ ル で き る 。
⑦ 動 力 学 シ ミ ュ レ ー タ ： セ ン サ や ア ク チ ュ エ ー タ の 実 物 と 統 合 で き 、 接 触 に よ る 干 渉 や 重 力 な ど の 力 学 を 反 映 で き る シ ミ ュ レ ー タ を 開 発 し た 。 動 作 の 生 成 、 プ ロ グ ラ ム 作 成 環 境 、 干 渉 チ ェ ッ ク な ど の 目 的 で 使 用 で き る 。
⑧ 抱 き 上 げ 動 作 の 生 成 ：RIBA の 抱 き 上 げ 動 作 の 生 成 に は 、 モ ー シ ョ ン キ ャ プ チ ャ を 使 用 し 、 人 間 が 抱 き 上 げ る と き の 動 作 を 解 析 す る こ と に よ っ て 得 ら れ た 知 見 を RIBA の 動 作 に 反 映 し て い る 。
写 真 3.2.1-3 RIBA に よ る 移 乗 作 業 支 援
出 典 ： 理 化 学 研 究 所 web サ イ ト
一 方 で 、高 齢 者 の 下 肢 関 節 を 持 ち 上 げ る と 骨 折 す る 恐 れ が あ る と い う 現 場 の 声 も あ る 。 2) ト ラ ン ス フ ァ ー ア シ ス ト ロ ボ ッ ト ： パ ナ ソ ニ ッ ク ㈱
パ ナ ソ ニ ッ ク ㈱ は 、 要 介 護 者 の 移 乗 作 業 を 支 援 す る 「 ト ラ ン ス フ ァ ー ア シ ス ト ロ ボ ッ ト 」の 試 作 機 を 、2007年 の「 国 際 福 祉 機 器 展 」に 出 典 し た(写 真 3.2.1-4)。機 構 は
「 パ ワ ー ア シ ス ト 制 御 」 お よ び 「 モ ー シ ョ ン ア シ ス ト 制 御 」 に よ り 、 自 然 な 抱 き 上 げ 動 作 に よ る 移 乗 作 業 を 行 う 。 前 者 は 、 介 護 者 が 操 作 用 ハ ン ド に か け た 力 を 力 セ ン サ で 検 知 し 、 そ の 情 報 に 基 づ い て 約 10 倍 に 増 幅
す る も の で 、 片 腕 約 4kg の 力 で 約 80kg の 身 体 を 抱 き か か え る こ と が で き る 。 後 者 は 、 抱 き 上 げ 時 の 規 範 モ デ ル に 従 っ て 、 無 理 の な い 姿 勢 へ と 誘 導 す る 役 割 を 果 た す 。 介 護 施 設 や 病 院 に 加 え て 家 庭 で も 利 用 で き る こ と を 目 指 し て い る が 、 小 型 化 が 大 き な 課 題 で あ る 。 ま た 、 双 腕 で 抱 き か か え る 構 造 の た め 、 後 方 に カ ウ ン タ ウ ェ イ ト を 設 置 す る 必 要 が あ り 、 総 重 量 が 200kgを 超 え る た め 、家 庭 で 使 う に は 構 造 を 根 本 的 に 見 直 す 必 要 が あ る 。
パ ナ ソ ニ ッ ク で は 、 後 述 す る ロ ボ テ ィ ク ベ ッ ド へ の 置 き 換 え が 困 難 な 施 設 な ど に 向 け て 、 こ の ロ ボ ッ ト を 提 案 す る 。 各 介 護 福 祉 施 設 の
施 設 状 況 や 経 営 な ど に 応 じ て 、 適 し た シ ス テ ム を 勧 め て い く 予 定 で あ る 。 3) ロ ボ テ ィ ッ ク ベ ッ ド ： パ ナ ソ ニ ッ ク ㈱
パ ナ ソ ニ ッ ク は 、2009 年 9 月 29 日(火)～10 月 1 日(木)に 開 催 さ れ た 「 第 36 回 国 際 福 祉 機 器 展 」 に て 、 要 介 護 者 な ど の 自 立 生 活 を 支 援 す る 「 ロ ボ テ ィ ク ベ ッ ド 」（ 写 真 3.2.1-5）の 試 作 機 を 公 開 し た 。 音 声 操 作 に よ り ベ ッ ド か ら 車 椅 子 へ 、 車 椅 子 か ら ベ ッ ド へ と 相 互 に 変 形 ・ 分 離 ・ 合 体 す る 。 複 数 台 の 試 作 機 を 製 作 し て お り 、「 生 活 支 援 ロ ボ ッ ト 実 用 化 プ ロ ジ ェ ク ト 」（NEDO）の 一 環 と し て 、誤 操 作 に よ る リ ス ク の 低 減 を は じ め 実 用 化 に 必 要 な 安 全 技 術 の 開 発 を 、 同 社 の 品 質 保 証 担 当 を 交 え て 取 組 む 。 発 売 は 、 同 プ ロ ジ ェ ク ト 終 了 後 の 2013 年 度 以 降 に な る 見 込 み と い う 。 介 護 用 ベ ッ ド と 車 椅 子 の 両 方 の 設 置 ス ペ ー ス の 確 保 が 難 し い 施 設 や 、 介 護 用 ベ ッ ド な ど の 各 種 設 備 の 置 き 換 え が 見 込 ま れ る 介 護 福 祉 施 設 な ど に 向 け て 提 案 す る 。
公 開 し た ロ ボ テ ィ ッ ク ベ ッ ド は 介 護 ベ ッ ド と 電 動 車 椅 子 を 一 体 に し た シ ス テ ム で 、 ベ ッ ド か ら 車 椅 子 へ 、 車 椅 子 か ら ベ ッ ド へ と 相 互 に 変 形 ・ 分 離 ・ 合 体 が 行 え る の が 特 徴 で あ る 。（ 写 真 3.2.1-6）ベ ッ ド か ら 車 椅 子 へ の 移 乗 に か か る 介 護 者 の 負 担 軽 減 や 、 そ れ に 伴 う 転 倒 事 故 な ど の 回 避 が 期 待 さ れ る 。
変 形 ・ 分 離 ・ 合 体 に か か る 作 業 は 、 ロ ボ テ ィ ッ ク ベ ッ ド が 自 動 で 行 う 。 車 椅 子 ユ ニ ッ ト は 駆 動 用 モ ー タ の ほ か 、 変 形 ・ 合 体 を 行 う た め の 複 数 の ア ク チ ュ エ ー タ を 有 し て 写 真 3.2.1-4 ト ラ ン ス フ ァ ー
ア シ ス ト ロ ボ ッ ト
出 典 ： 日 刊 工 業 新 聞 社 web サ イ ト
の 形 状 を 把 握 し 、 こ れ に 収 ま る よ う に 補 正 を か け な が ら 位 置 決 め を 行 う 。 ま た 、 同 セ ン サ は 左 右 180°の 領 域 を セ ン シ ン グ す る こ と が で き 、車 椅 子 ユ ニ ッ ト の 移 動 時 に は 障 害 物 の 検 知 を 行 う 。 例 え ば 前 進 移 動 を し て い る と き は 、 同 セ ン サ に よ り 車 椅 子 ユ ニ ッ ト の 幅 方 向 に 存 在 す る 障 害 物 を 検 知 し て 左 右 の ど ち ら か に 回 避 運 動 を 行 う 。 ま た 、 操 作 は 音 声 対 話 に よ り 初 め て の 利 用 者 で も 直 感 的 に 行 う こ と が で き る 。
公 開 し た 試 作 機 は 、サ イ ズ は 縦 2m×横 1mと 、介 護 用 ベ ッ ド と 同 等 の 寸 法 に 収 め て い る が 、重 量 は 車 椅 子 ユ ニ ッ ト と ベ ッ ド ユ ニ ッ ト そ れ ぞ れ が 約 100kgあ り 、シ ス テ ム 全 体 で 計 200kg程 度 に も な る 。デ ィ ス プ レ イ を 搭 載 す る キ ャ ノ ピ ー を 設 置 す る と 、重 量 は さ ら に 大 き く な る 。 搬 入 に は 複 数 名 の 作 業 者 が 必 要 で あ り 、 実 用 化 に 向 け た 課 題 の 1 つ に な る こ と が 想 定 さ れ る 。
ま た 、 車 椅 子 ユ ニ ッ ト に 組 込 ん だ 圧 力 分 布 セ ン サ の 情 報 を も と に ア ー ム レ ス ト の 変 形 機 能 で 寝 返 り を ア シ ス ト し 、 利 用 者 を 楽 な 姿 勢 に 誘 導 す る 機 能 を 持 つ が 、 現 段 階 で は 、 こ の 機 能 に よ る 具 体 的 な 効 果 は 不 明 と い う 。 今 回 の 出 展 は 、 あ く ま で 「 変 形 ・ 分 離 ・ 合 体 が 行 え る ロ ボ テ ィ ッ ク ベ ッ ド の コ ン セ プ ト を 提 示 す る の が お も な 目 的 」 で あ り 、 来 場 者 の 反 応 を 見 つ つ シ ス テ ム の 改 良 や 具 体 的 な 検 証 に 取 組 む と い う 。
4) 介 護 用 リ フ ト
自 力 で 移 乗 や 移 動 が で き な い 人 を 、 つ り 具 を 使 用 し て 持 ち 上 げ 、 ベ ッ ド か ら 車 い す へ の 移 乗 、 ト イ レ や 浴 室 な ど へ の 移 動 、 入 浴 の 介 助 な ど に 使 わ れ る 。 リ フ ト の タ イ プ に は 、 キ ャ ス タ ー で 床 を 移 動 す る 「 床 走 行 式 」、 浴 室 な ど の 床 面 や 壁 面 に 固 定 し て 設 置 す る 「 固 定 式 」、 ベ ッ ド の 上 な ど に レ ー ル の や ぐ ら を 組 ん で 移 動 す る 「 据 置 式 」、 天
写 真 3.2.1-6 ロ ボ テ ィ ク ベ ッ ド の 変 形
出 典 ： 日 刊 工 業 新 聞 社 Web サ イ ト
写 真 3.2.1-5 ロ ボ テ ィ ク ベ ッ ド
出 典 ： パ ナ ソ ニ ッ ク 社 Web サ イ ト
井 な ど に レ ー ル を 固 定 設 置 し て 移 動 す る「 天 井 走 行 式 」が あ る 。参 考 例 を写 真 3.2.1-7 に 示 す 。
介 護 保 険 で は 、「 福 祉 用 具 」と し て 認 定 さ れ 、居 宅 で の 要 介 護 者 に 対 し て 、床 走 行 式 、 固 定 式 ま た は 据 置 式 の 移 動 用 リ フ ト （ 住 宅 改 修 を 伴 わ な い な い も の ） に 限 り 、 貸 与 さ れ る 仕 組 み が あ る 。 本 体 以 外 の 吊 り 具 に つ い て は 、 購 入 費 が 支 給 さ れ る 。
ヨ ー ロ ッ パ で は 、 重 量 物 取 扱 業 務 に 関 す る 法 的 規 制 が あ り 、 介 護 に お い て は 15kg 以 上 持 ち 上 げ て は な ら な い と さ れ て い る 。 日 本 の よ う に 介 助 者 が 抱 き か か え て 移 動 す る こ と は な く 、 ス タ ッ フ の 健 康 が 守 ら れ て い
る 。ま た リ フ ト の 操 作 は 必 ず 2人 が か り で 行 う よ う 、 法 令 で 定 め ら れ て い る 。 日 本 で は 厚 生 労 働 省 に よ る 『 職 場 に お け る 腰 痛 予 防 対 策 指 針 』が 通 達 と し て 出 さ れ て い る 。こ の 中 で 、 重 量 物 を 取 り 扱 う 作 業 の 取 扱 い 重 量 に つ い て は 、成 人 男 性 は 体 重 の 40％ 以 下 、女 性 は 男 性 の 60％ 位 と す る よ う 明 記 さ れ て い る が 、指 針 は 法 的 拘 束 力 や 罰 則 が な く 、 介 護 現 場 で も 周 知 さ れ て い な い 。ま た 、リ フ ト を 設 置 し て も 、 操 作 す る の に 人 手 が 必 要 で 、時 間 が か か る(抱 き 上 げ た ほ う が 早 い)た め 、介 護 サ ー ビ ス 事 業 者 に と っ て は コ ス ト 削 減 に つ な が ら な い と い う 。
5) 患 者 移 動 支 援 装 置 「C-Pam」： ダ イ ヘ ン
C-Pamは 患 者 移 乗 装 置 と し て 開 発 さ れ た 。片 側 タ イ プ の「C-Pam s」（ 左 ）と 両 側 タ イ プ の 「C-Pam W」（ 右 ） を写 真 3.2.1-8 に 示 す 。
C-Pamは 外 周 を エ ン ド レ ス ベ ル ト が 回 転 す る 機 構 を 上 下2段 に 重 ね た4組 の ユ ニ ッ ト か ら 構 成 さ れ 、 そ れ ら を 身 長 方 向 に 連 結 さ せ て い る 。 下 部 ベ ル ト で C-Pam 自 身 が 自 走 し な が ら 、 上 部 ベ ル ト を 逆 回 転 さ せ る こ と で 、 患 者 と C-Pam 上 面 と の 水 平 方 向 の 相 対 速 度 を 生 じ さ せ ず に 患 者 の 下 に 滑 り 込 み 、 持 ち 上 げ る 。 患 者 に 肉 体 的 な 負 担 を ほ と ん ど か け ず に 、寝 た 状 態 の ま ま 安 静 に 移 乗 す る こ と が で き る 。そ の た め に 、C-Pam を 乗 せ た ス ト レ ッ チ ャ ー を ベ ッ ド に 横 付 け し 、C-Pamが ベ ッ ド へ 移 動 し な が ら 患 者 さ ん を 乗 せ て ス ト レ ッ チ ャ ー に 戻 る と い う 、 ご く 簡 単 な 手 順 で 移 乗 す る こ と が で き る 。
写 真 3.2.1-7 介 護 用 リ フ ト
出 典 ： Liko 社 カ タ ロ グ
