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●このたびは、パナソニック AC サーボモータ・アンプ MINAS A シリーズを

 お買い上げいただきまして、まことにありがとうございました。

●この取扱説明書をよくお読みのうえ、正しくお使いください。

MINAS A シリーズ

取 扱 説 明 書

  

［この取扱説明書は、必ずお客様にお渡しください。］

DV0P3230

■安全上のご注意

……… 6

■保守・点検 ……… 10

［ご使用の前に］

  

 ページ

■はじめに ……… 12

概 要 ……… 12

アンプの機種確認 ……… 12

モータの機種確認 ……… 13

アンプとモータの組合せ確認 ……… 14

■各部のなまえ ……… 18

アンプ ……… 18

モータ ……… 20

■設置のしかた ……… 21

アンプ ……… 21

モータ ……… 22

［準 備］

  

 ページ

■システム構成と配線 ……… 24

配線全体図 ……… 24

アンプと適用する周辺機器一覧表 ……… 26

主回路の配線 ……… 28

コネクタ CN SIG への配線(エンコーダとの接続） ……… 32

コネクタ CN SER、CN NET への配線（パソコン・上位コントローラとの接続） ……… 34

コネクタ CN I/F への配線（上位制御機器との接続） ……… 35

タイミングチャート ……… 36

サーボモータ内蔵保持ブレーキ ……… 40

ダイナミックブレーキ ……… 42

原点復帰動作の注意点 ……… 44

制御ブロック図 ……… 45

■パラメータとモードの設定 ……… 46

パラメータの概要 ……… 46

パラメータの構成と一覧 ……… 46

設定のしかた ……… 51

各モードの呼び出し方 ……… 52

操作の詳細（モニタモード）……… 54

パラメータ設定モードでの操作 ……… 58

操作の詳細（補助機能モード）……… 58

■試運転 ……… 61

試運転前の点検 ……… 61

モータ・アンプのみでの試運転（JOG） ……… 62

CN I/F を接続し、モータ・アンプでの試運転 ……… 62

ページ

［位置制御モードの接続と設定］

  

  ペ ー ジ

■位置制御モード時の制御ブロック図 ……… 66

位置制御モード時の制御ブロック図 ……… 66

■コネクタ CN I/F への配線 ……… 67

コネクタ CN I/F への配線例

……… 67

インターフェイス回路 ……… 68

コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号

……… 70

コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号

……… 72

コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号

……… 72

上位制御機器との接続例 ……… 74

■パラメータの設定 ……… 80

機能選択関連 ……… 80

ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 ……… 82

リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ……… 84

第 2 ゲイン切替機能関連 ……… 84

位置制御関連 ……… 86

速度制御関連 ……… 89

トルク制御関連 ……… 89

各種シーケンス関連 ……… 89

［速度制御モードの接続と設定］

  

 ページ

■速度制御モード時の制御ブロック図 ……… 94

速度制御モード時の制御ブロック図 ……… 94

■コネクタ CN I/F への配線 ……… 95

コネクタ CN I/F への配線例

……… 95

インターフェイス回路 ……… 96

コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号

……… 98

コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号

……… 100

コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号

……… 100

■パラメータの設定 ……… 102

機能選択関連 ……… 102

ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 ……… 106

リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ……… 107

第 2 ゲイン切替機能関連 ……… 107

位置制御関連 ……… 108

速度制御関連 ……… 109

トルク制御関連 ……… 111

各種シーケンス関連 ……… 111

［トルク制御モードの接続と設定］

  

 ページ の 前 に 準     備 位 置 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 調     整 困 っ た と き 資

インターフェイス回路 ……… 118

コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号

……… 120

コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号

……… 122

コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号

……… 122

■パラメータの設定 ……… 124

機能選択関連 ……… 124

ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 ……… 127

リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ……… 128

第 2 ゲイン切替機能関連 ……… 128

位置制御関連 ……… 129

速度制御関連 ……… 129

トルク制御関連 ……… 130

各種シーケンス関連 ……… 131

［フルクローズ制御］

  

       ページ

■フルクローズ制御の概要 ……… 136

フルクローズ制御とは ……… 136

フルクローズ仕様の制御モード切り替え ……… 137

■制御モード別ブロック図 ……… 139

セミクローズ制御モードの場合 ……… 139

フルクローズ制御モードの場合 ……… 140

ハイブリッド制御モードの場合 ……… 141

速度／外部エンコーダ制御モードの速度制御モードでの場合 ……… 142

速度／外部エンコーダ制御モードの外部エンコーダ制御モードでの場合 ……… 143

速度／セミクローズ制御モードの速度制御モードでの場合 ……… 144

速度／セミクローズ制御モードのセミクローズ制御モードでの場合 ……… 145

■コネクタ CN I/F への配線 ……… 146

インターフェイスコネクタ CN I/F の制御モード別機能切替一覧

……… 146

インターフェイス回路 ……… 148

コネクタ CN SIG ……… 150

コネクタ CN I/F ……… 150

■外部スケールへの配線 ……… 154

外部スケールのインターフェイス仕様 ……… 154

外部スケールの配線 CN SIG ……… 154

■パラメータ設定 ……… 156

機能選択関連 ……… 156

ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 ……… 158

リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ……… 160

第 2 ゲイン切替機能関連 ……… 160

位置制御関連 ……… 162

速度制御関連 ……… 165

トルク制御関連 ……… 165

各種シーケンス関連 ……… 165

フルクローズ関連 ……… 168

の 前 に 準     備 位 置 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 調     整 困 っ た と き 資

［調 整］

  

 ページ

ゲイン調整の目的 ……… 172

ゲイン調整の種類 ……… 172

ゲイン調整の手順 ……… 173

ノーマルオートゲインチューニングの操作方法 ……… 174

リアルタイムオートゲインチューニングの操作方法 ……… 175

手動でのゲイン調整 ……… 175

機械共振の低減のために ……… 180

［困ったとき］

    

 ページ

■トラブル時に ……… 182

確認ポイント ……… 182

保護機能（アラームコードとは）……… 182

保護機能（アラームコードの詳細）……… 183

■トラブルシューティング ……… 187

回転しない ……… 187

回転不安定／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する ……… 187

位置決め精度が悪い ……… 188

原点位置がずれる ……… 189

モーターから異常音がする、振動する ……… 189

オーバーシュート。アンダーシュートする／モータが過熱する（モータ焼損）……… 190

回転不安定／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する ……… 190

回転数が設定速度まで上がらない／回転量（移動量）が大きいまたは小さい ……… 190

パラメータが設定前の値にもどってしまう ……… 190

PANATERM



を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する

… 190

［資 料］

ページ

アブソリュートシステムの概要 ……… 192

通信制御ソフトウェア「PANATERM



」の概要 ……… 202

通 信 ……… 204

パラメータのための分周比の考え方 ……… 230

欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ……… 232

出力軸の許容荷重 ……… 235

オプション部品 ……… 236

推奨部品 ……… 249

外形寸法図 ……… 250

アンプ ブロック図

……… 262

仕様（アンプ）……… 264

モータ特性 ……… 265

［さくいん］

ページ

ア行 / カ行 / サ行 ……… 272

お使いになる人や他の人への危害、財産への損害を未然に防止するため、必ずお守りいただくこと

を、次のように説明しています。

■表示内容を無視して誤った使い方をしたときに生じる危害や損害の程度を、次の表示で区分し、説明しています。

■お守りいただく内容の種類を、次の絵表示で区分し、説明しています。

（下記は絵表示の一例 です。

）

危険

注意

この表示の欄は、

「死亡または重傷などを負う危険が切迫して生じることが想定さ

れる」内容です。

この表示の欄は、

「傷害を負う可能性または物的損害のみが発生する可能性が想定

される」内容です。

このような絵表示は、してはいけない「禁止」内容です。

このような絵表示は、必ず実行していただく「強制」内容です。

移動・配線・点検は電源を切ってから10

分以上経過した後に行う

配線作業は電気工事の専門家が必ず行う

感電の防止になります。

ケーブルに傷をつけたり、無理な力を加

えたり、重いものをのせたり、はさみこ

んだりしない

感電・故障・破損の原因に

なります。

過電流保護装置・漏電遮断器・温度過昇

防止装置・非常停止装置を必ず設置する

感電・けが・火災の防止に

なります。

水のかかる場所、腐食性の雰囲気、引火

性のガスの雰囲気、可燃性の物の近くで

使用しない

火災の原因になります。

アンプ・モータのアース端子は必ず接地

する

感電の防止になります。

緊急時に即時に運転を停止し電源を遮断

できるように、外部に非常停止回路を設

置する

けが・感電・火災・故障・

破損の防止になります。

 

危険

運転中モータの回転部は絶対に触らない

けがの原因になります。

 出力軸（回転部）

地震時に、

火災および人身事故などが起こ

らないよう確実に設置・据え付けを行う

感電・けが・火災の防止に

なります。

地震発生のあとは、必ず安全性の確認を

行う

感電・けが・火災の防止に

なります。

アンプの内部には絶対手を入れない

やけど・感電の原因にな

ります。

モータを外部から駆動しない

火災の原因になります。

モータ、アンプ、回生抵抗の近くには可

燃物を置かない

火災の原因になります。

モータ、アンプ、回生抵抗は金属などの

不燃物に取り付ける

火災の防止になります。

モータ、アンプ、アンプの外付け回生抵

抗は、温度が高くなるので触らない

モータの相順、エンコーダの配線は正し

く配線する

けが・故障・破損の防止に

なります。

モータとアンプは指定された組合せで使

用する

火災の防止になります。

運搬時は、ケーブルやモータの軸を持た

ない

けがの原因になります。

放熱孔をふさいだり、異物を入れない

感電・火災の原因になります。

配線は正しく確実に行う

けが・感電の防止になります。

モータのアイボルトはモータ運搬にのみ

使用し、機械の運搬には使用しない

けが・故障の防止になります。

_{製品の上にのぼったり、重いものをのせ}

たりしない

感電・けが・故障・破損の

原因になります。

指定された取り付け方向を守る

故障の防止になります。

モータの軸に強い衝撃を加えない

故障の原因に

なります。

本体質量や商品の定格出力に見合った適

切な取り付けを行う

けが・故障の防止になります。

製品に強い衝撃を与えない

故障の原因になります。

主電源側に設置した電磁接触器でモータ

の運転、停止は絶対に行わない

故障の原因になります。

設置したアンプの周囲温度を許容周囲温

度以下にする

故障の防止になります。

 

注意

停電発生時の復電後、突然再始動する可

能性があるため、機械には近寄らない

再始動しても人に対する安全を確保する

機械の設定を行う

けがの原因になります。

指定された電圧を守る

感電・けが・火災の防止になり

ます。

試運転はモータを固定し機械系と切り離し

た状態で動作確認後、

機械系に取り付ける

けがの防止になります。

エラー発生時は原因を取り除き、安全を

確保した後、エラー解除し、再始動する

けがの防止になります。

極端なゲイン調整・変更はしない

機械の運転・動作を不安定にさせない

けがの原因になります。

絶対に改造・分解・修理をしない

火災、感電、けがの原因になり

ます。

頻繁な主電源の投入、遮断はしない

故障の原因になります。

モータの内蔵ブレーキは、動いている負

荷を停止させる「制動用」に使用しない

けが・故障の原因になります。

廃棄する場合は産業廃棄物として処理する

電池を廃棄する場合、電池をテープなど

で絶縁して、自治体の条例に従って廃棄

する

ブレーキ制御用リレーと直列に非常停止

で遮断するリレーを接続する

けが・故障の防止になります。

・安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点検をお願いいたします。

保守・点検時のお願い

（1）電源の投入遮断は作業者自身が行ってください。

（2）電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検を行う際にはまず電源を切り、前面

パネルの LED 表示が消えてしばらく（10 分以上放置）してから行ってください。

（3）サーボアンプのメガテスト（絶縁抵抗測定） は実施しないでください。アンプが破損します。

点検項目と周期

一般的・正常な使用条件

周囲条件・年平均 30℃、負荷率 80％以下で１日当たり 20 時間以下

日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。

＜注意＞

定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わることがあります。

区 分 日常点検 定期点検 点 検 周 期 日常 １年 点 検 項 目 ・周囲温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認 ・異常振動、異常音はないか ・主回路電圧は正常か ・異臭はしないか ・風穴に糸くずなどが付いていないか ・操作部の清掃状態 ・配線が損傷していないか ・設備接続部の緩み・芯ズレがないか ・負荷側で異物の噛み込みがないか ・締め付け部の緩みはないか ・過熱のあとはないか ・端子台が損傷していないか

部品交換の目安

環境条件、使用方法によって変わります。異常が発生した場合、部品交換（修理） が必要です。

商 品 名 アンプ モータ 部 品 名 平滑コンデンサ 冷却ファン プリント基板のアルミ電 解コンデンサ 突入電流防止リレー ベアリング オイルシール エンコーダ アブソリュートエンコー ダの電池 標準交換年数 （時間） 約 5 年 2 ∼ 3 年 （1 ∼ 3 万時間） 約 5 年 約 10 万回 （寿命は使用条件によっ て変わります） 3 ∼ 5 年 （2 ∼ 3 万時間 ） 5000 時間 3 ∼ 5 年 （2 ∼ 3 万時間 ） 使用開始より 1 年間 備   考 標準交換年数は参考年数です。 標準交換年数に満たない場合でも異常が発生した 場合、交換が必要です。 禁止

分解修理は弊社以外で行わないでください

4-¿LZ (M8 深20) LC ¿LD ¿_LA

Sh6

¿

LE

LF

LBh7

［ご使用の前に］

■はじめに

……… 12

概 要 ……… 12

アンプの機種確認 ……… 12

モータの機種確認 ……… 13

アンプとモータの組合せ確認 ……… 14

■各部のなまえ

……… 18

アンプ ……… 18

モータ ……… 20

■設置のしかた

……… 21

アンプ ……… 21

モータ ……… 22

ページ

M S D A 3 A 1 A 1 A

1~3

4

5~6

7

8

9

10

11~12

特殊仕様

設計順位2（A・B…）

A, B：標準

設計順位1（1・2…）

1：標準

ロータリエンコーダ仕様

（表1-b参照）

電源電圧仕様

1：単相100V

2：単相200V

3：三相200V

5：三相／単相200V共用

適用モータ定格出力

(表1-a参照）

シリーズ名

A：Aシリーズ

概 要

マシンを高速駆動する高性能ACサーボモータ・アンプ MINAS-A シリーズは、サーボモータの容量が小容量の30W

から大容量の 7.5kW までと幅広い容量に対応いたします。

しかも、高性能 CPU の採用により速度応答周波数 500Hz を実現し、稼動マシンの高速化に貢献し、フルクローズ

制御の標準対応やオートチューニング機能を搭載し幅広い分野でお使いいただけます。

モータは、高分解能 17 ビットアブソリュートエンコーダ仕様と 2500p/r インクリメンタルエンコーダ仕様のモー

タを標準ラインナップ。アンプでは、 17 ビットエンコーダ仕様と 2500p/r インクリメンタルエンコーダ仕様の 2

タイプをラインナップ。

特に、17 ビットタイプのアンプはインクリメンタルタイプとアブソリュートタイプの両方のエンコーダーに共用可

能です。

本書は、これらのすぐれた特長を持つMINAS-A シリーズの機能を正しく充分活用していただくためにご用意いたし

ました。

ご注意―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――

（1）本書の内容の一部または全部を無断転載することは固くお断りします。

（2）本書の内容につきましては、予告なく変更することがあります。

アンプの機種確認

銘板の内容

機種名の見方

MSDA3A1A1A 100-115V 32V 17bits 1ø 3ø 1.0A 1.0A 30W 50/60Hz 0~333.3Hz 00010001 Power F.L.C Phase Voltage

INPUT OUTPUT ENCODER

AC SERVO DRIVER

Use Copper Conductors Only Refer to Manual for Wiring and Wire Size Refer to Manual for Over Load Protection Serial No. MODEL No. Freq.

機種名

定格入力電圧

適用モータの定格出力

エンコーダパルス数

定格出力電流

製造番号（シリアルナンバー）

適用モータ

記号 MSD MDD MHD MFD MQD MGD 適用モータ MSM（ローイナーシャ） MDM（ミドルイナーシャ） MHM（ハイイナーシャ） MFM（フラットタイプ） MQM（フラットタイプ） MGM（ミドルイナーシャ）

ご 使 用 の 前 に

M S M A 0 2 2 A 1 A

1~3

4

5~6

7

8

9

10

11~12

特殊仕様

モータ構造

（表1-c 参照）

設計順位

1：標準

ロータリエンコーダ仕様

（表1-b参照）

電圧仕様

1：100V

2：200V

Z：100/200V共用

定格出力

（表1-a 参照）

シリーズ名

A：Aシリーズ

機種名の見方

表 1-a モータ定格出力 ロータリエンコーダ仕様 表 1-b 記号 A C* D 方式 インクリメンタル アブソ／ インクリ共用 アブソ／ インクリ共用 パルス数 2500P/r 17 ビット 17 ビット リード線 11 芯 7 芯 7 芯 仕 様 分解能 10000 131072 131072 モータ構造 表 1-c 記号 3A 5A 01 02 03 04 05 06 08 09 10 定格出力 30W 50W 100W 200W 300W 400W 500W 600W 750W 900W 1kW 記号 12 15 20 25 30 35 40 45 50 60 75 定格出力 1.2kW 1.5kW 2kW 2.5kW 3kW 3.5kW 4kW 4.5kW 5kW 6kW 7.5kW

モータの機種確認

銘板の内容

記号 MSM MDM MHM MFM MQM MGM タイプ ローイナーシャ ミドルイナ−シャ ハイイナーシャ フラットタイプ フラットタイプ ミドルイナ−シャ

AC SERVO MOTOR RATING S1

MODEL No. MSMA022A1A INS. CLASS B (TÜV) A (UL) CONT. TORQUE 0.64 Nm A 1.6 CONNECTION RATED OUTPUT RATED FREQ. kW 0.2 SER No. 00010001 Hz 200 RATED REV. 3000 r/min INPUT 3ØAC 92 V IP65

MatsushitaElectric Industrial Co..Ltd. Made in Japan

機種名

定格出力

定格回転速度

製造番号（シリアルナンバー）

オイル シール なし あり ストレート A B C D 軸 保持ブレーキ なし あり なし あり D カット * N P Q R キー溝 E F G H ＊ MSMA30W ∼750W、MQMA100W ∼ 400Wに適用します。

アンプとモータの組合せ確認

本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。

適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。

インクリメンタル仕様 2500P/r

適用モータ アンプ機種名 アンプの枠 シリーズ名 機種名 電圧仕様 定格出力 定格回転速度 エンコーダ仕様 アンプ電源 MSDA3A1A1A MSDA5A1A1A MSDA011A1A MSDA021A1A MSDA041A1A MSDA022A1A MSDA042A1A MSDA3A5A1A MSDA5A5A1A MSDA015A1A MSDA3A3A1A MSDA5A3A1A MSDA013A1A MSDA023A1A MSDA043A1A MSDA083A1A MSDA103A1A MSDA153A1A MSDA203A1A MSDA253A1A MSDA303A1A MSDA353A1A MSDA403A1A MSDA453A1A MSDA503A1A 単相 100V 単相 200V 三相／単相 200V 三相 200V 1 枠 2 枠 3 枠 2 枠 3 枠 1 枠 2 枠 3 枠 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 MSMA ロー イナーシャ MSMA3AZA ＊＊ MSMA5AZA ＊＊ MSMA011A ＊＊ MSMA021A ＊＊ MSMA041A ＊＊ MSMA022A ＊＊ MSMA042A ＊＊ MSMA3AZA ＊＊ MSMA5AZA ＊＊ MSMA012A ＊＊ MSMA3AZA ＊＊ MSMA5AZA ＊＊ MSMA012A ＊＊ MSMA022A ＊＊ MSMA042A ＊＊ MSMA082A ＊＊ MSMA102A ＊＊ MSMA152A ＊＊ MSMA202A ＊＊ MSMA252A ＊＊ MSMA302A ＊＊ MSMA352A ＊＊ MSMA402A ＊＊ MSMA452A ＊＊ MSMA502A ＊＊ 100V 200V 30W 50W 100W 200W 400W 200W 400W 30W 50W 100W 30W 50W 100W 200W 400W 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.5kW 3.0kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 5.0kW 3000r/min インクリ 2500P/r 11 芯

ご 使 用 の 前 に 適用モータ アンプ機種名 アンプの枠 _{シリーズ名} 機種名 電圧仕様 定格出力 定格回転速度 エンコーダ仕様 アンプ電源 MDDA083A1A MDDA103A1A MDDA153A1A MDDA203A1A MDDA253A1A MDDA303A1A MDDA353A1A MDDA403A1A MDDA453A1A MDDA503A1A MDDA753A1A MDDA753A1B MHDA053A1A MHDA103A1A MHDA153A1A MHDA203A1A MHDA303A1A MHDA403A1A MHDA503A1A MHDA753A1B MFDA043A1A MFDA083A1A MFDA153A1A MFDA253A1A MFDA353A1A MFDA453A1A MGDA033A1A MGDA063A1A MGDA093A1A MGDA123A1A MGDA203A1A MGDA303A1A MGDA453A1A MGDA603A1A MQDA011A1A MQDA021A1A MQDA041A1A MQDA022A1A MQDA042A1A MQDA015A1A MQDA013A1A MQDA023A1A MQDA043A1A 三相 200V 単相 100V 単相 200V 三相／単相 200V 三相 200V 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 6 枠 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 6 枠 3 枠 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 3 枠 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 6 枠 1 枠 2 枠 3 枠 2 枠 3 枠 1 枠 2 枠 MDMA ミドル イナーシャ MHMA ハイ イナーシャ MFMA フラット タイプ MGMA ミドル イナーシャ MQMA フラット タイプ MDMA082A ＊＊ MDMA102A ＊＊ MDMA152A ＊＊ MDMA202A ＊＊ MDMA252A ＊＊ MDMA302A ＊＊ MDMA352A ＊＊ MDMA402A ＊＊ MDMA452A ＊＊ MDMA502A ＊＊ MDMA752A ＊＊ MHMA052A ＊＊ MHMA102A ＊＊ MHMA152A ＊＊ MHMA202A ＊＊ MHMA302A ＊＊ MHMA402A ＊＊ MHMA502A ＊＊ MHMA752A ＊＊ MFMA042A ＊＊ MFMA082A ＊＊ MFMA152A ＊＊ MFMA252A ＊＊ MFMA352A ＊＊ MFMA452A ＊＊ MGMA032A ＊＊ MGMA062A ＊＊ MGMA092A ＊＊ MGMA122A ＊＊ MGMA202A ＊＊ MGMA302A ＊＊ MGMA452A ＊＊ MGMA602A ＊＊ MQMA011A ＊＊ MQMA021A ＊＊ MQMA041A ＊＊ MQMA022A ＊＊ MQMA042A ＊＊ MQMA012A ＊＊ MQMA012A ＊＊ MQMA022A ＊＊ MQMA042A ＊＊ 200V 200V 200V 200V 100V 200V 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.5kW 3.0kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 5.0kW 7.5kW 500W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 7.5kW 400W 750W 1.5kW 2.5kW 3.5kW 4.5kW 300W 600W 900W 1.2kW 2.0kW 3.0kW 4.5kW 6.0kW 100W 200W 400W 200W 400W 100W 100W 200W 400W インクリ 2500P/r 11 芯 2000r/min 1500r/min 2000r/min 1500r/min 2000r/min 1000r/min 3000r/min

適用モータ アンプ機種名 アンプの枠 _{シリーズ名} 機種名 電圧仕様 定格出力 定格回転速度 エンコーダ仕様 アンプ電源 MSDA3A1D1A MSDA5A1D1A MSDA011D1A MSDA021D1A MSDA041D1A MSDA022D1A MSDA042D1A MSDA3A5D1A MSDA5A5D1A MSDA015D1A MSDA3A3D1A MSDA5A3D1A MSDA013D1A MSDA023D1A MSDA043D1A MSDA083D1A MSDA103D1A MSDA153D1A MSDA203D1A MSDA253D1A MSDA303D1A MSDA353D1A MSDA403D1A MSDA453D1A MSDA503D1A 単相 100V 単相 200V 三相／単相200V 三相 200V 1 枠 2 枠 3 枠 2 枠 3 枠 1 枠 2 枠 3 枠 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 MSMA ロー イナーシャ MSMA3AZC ＊＊ MSMA5AZC ＊＊ MSMA011C ＊＊ MSMA021C ＊＊ MSMA041C ＊＊ MSMA022C ＊＊ MSMA042C ＊＊ MSMA3AZC ＊＊ MSMA5AZC ＊＊ MSMA012C ＊＊ MSMA3AZC ＊＊ MSMA5AZC ＊＊ MSMA012C ＊＊ MSMA022C ＊＊ MSMA042C ＊＊ MSMA082C ＊＊ MSMA102D ＊＊ MSMA152D ＊＊ MSMA202D ＊＊ MSMA252D ＊＊ MSMA302D ＊＊ MSMA352D ＊＊ MSMA402D ＊＊ MSMA452D ＊＊ MSMA502D ＊＊ 100V 200V 30W 50W 100W 200W 400W 200W 400W 30W 50W 100W 30W 50W 100W 200W 400W 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.5kW 3.0kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 5.0kW 3000r/min アブソ インクリ共用 17 ビット 7 芯

＜お知らせ＞

1.アンプの出荷設定はインクリメンタル対応です。

アブソリュートでお使いになる場合のは、次の操作を行ってください。

①アブソリュートエンコーダ用電池（ P.246 資料編「オプション部品」参照）を装着する。

②パラメータ「アブソリュートエン コーダ設定（Pr0B）

」 を“1”

（出荷設定） から“0”とする。

2.アブソリュート 17 ビット7 芯（エンコーダ仕様）をインクリメンタルで使用する場合、バックアップ電池の配線

は必要ありません。

3.フルクローズ制御はアブソ／インクリ共用仕様 17 ビットのアンプのみ対応します。

アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 17 ビット

ご 使 用 の 前 に 適用モータ アンプ機種名 アンプの枠 _{シリーズ名} 機種名 電圧仕様 定格出力 定格回転速度 エンコーダ仕様 アンプ電源 MDDA083D1A MDDA103D1A MDDA153D1A MDDA203D1A MDDA253D1A MDDA303D1A MDDA353D1A MDDA403D1A MDDA453D1A MDDA503D1A MDDA753D1A MDDA753D1B MHDA053D1A MHDA103D1A MHDA153D1A MHDA203D1A MHDA303D1A MHDA403D1A MHDA503D1A MHDA753D1B MFDA043D1A MFDA083D1A MFDA153D1A MFDA253D1A MFDA353D1A MFDA453D1A MGDA033D1A MGDA063D1A MGDA093D1A MGDA123D1A MGDA203D1A MGDA303D1A MGDA453D1A MGDA603D1A MQDA011D1A MQDA021D1A MQDA041D1A MQDA022D1A MQDA042D1A MQDA015D1A MQDA013D1A MQDA023D1A MQDA043D1A 三相 200V 単相 100V 単相 200V 三相／単相 200V 三相 200V 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 6 枠 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 6 枠 3 枠 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 3 枠 4-2 枠 4-3 枠 5 枠 6 枠 1 枠 2 枠 3 枠 2 枠 3 枠 1 枠 2 枠 MDMA ミドル イナーシャ MHMA ハイ イナーシャ MFMA フラット タイプ MGMA ミドル イナーシャ MQMA フラット タイプ MDMA082D ＊＊ MDMA102D ＊＊ MDMA152D ＊＊ MDMA202D ＊＊ MDMA252D ＊＊ MDMA302D ＊＊ MDMA352D ＊＊ MDMA402D ＊＊ MDMA452D ＊＊ MDMA502D ＊＊ MDMA752D ＊＊ MHMA052D ＊＊ MHMA102D ＊＊ MHMA152D ＊＊ MHMA202D ＊＊ MHMA302D ＊＊ MHMA402D ＊＊ MHMA502D ＊＊ MHMA752D ＊＊ MFMA042D ＊＊ MFMA082D ＊＊ MFMA152D ＊＊ MFMA252D ＊＊ MFMA352D ＊＊ MFMA452D ＊＊ MGMA032D ＊＊ MGMA062D ＊＊ MGMA092D ＊＊ MGMA122D ＊＊ MGMA202D ＊＊ MGMA302D ＊＊ MGMA452D ＊＊ MGMA602D ＊＊ MQMA011C ＊＊ MQMA021C ＊＊ MQMA041C ＊＊ MQMA022C ＊＊ MQMA042C ＊＊ MQMA012C ＊＊ MQMA012C ＊＊ MQMA022C ＊＊ MQMA042C ＊＊ 200V 200V 200V 200V 100V 200V 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.5kW 3.0kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 5.0kW 7.5kW 500W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 7.5kW 400W 750W 1.5kW 2.5kW 3.5kW 4.5kW 300W 600W 900W 1.2kW 2.0kW 3.0kW 4.5kW 6.0kW 100W 200W 400W 200W 400W 100W 100W 200W 400W アブソ インクリ共用 17 ビット 7 芯 2000r/min 1500r/min 2000r/min 1500r/min 2000r/min 1000r/min 3000r/min

アンプ

例：MSDA023A1A（200V 200W：1 枠）

例：MSDA103A1A（200V 1.0kW：4 枠）

■ 1 ∼ 3 枠

■ 4 ∼ 5 枠

ロータリスイッチ（ID） チェックピン 主電源入力 接続端子 制御電源入力 接続端子 外部回生抵抗 接続端子 アース接続ネジ （2ケ所） 端子台 （L1, L2, L3） （r, t） （P, B2） 取付用ブラケット 表示用LED（6桁） 通信用コネクタ2 CN SER 通信用コネクタ1 CN NET モード切換ボタン MODE 端子台カバー モータ接続端子 （U, V, W） セットボタン カバー固定ネジ SET 上位装置等 接続コネクタ CN I/F エンコーダ 接続コネクタ CN SIG データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN ロータリスイッチ（ID） チェックピン 主電源入力 接続端子 制御電源入力 接続端子 外部回生抵抗 接続端子 アース接続ネジ （2ケ所） 端子台 （L1, L2, L3） （r, t） （P, B2） 取付用ブラケット 表示用LED（6桁） 通信用コネクタ2 CN SER 通信用コネクタ1 CN NET モード切換ボタン MODE 端子台カバー モータ接続端子 （U, V, W） セットボタン SET 上位装置等 接続コネクタ CN I/F エンコーダ 接続コネクタ CN SIG データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN

ご 使 用 の 前 に

■ 6 枠

ロータリスイッチ（ID） チェックピン アース接続端子 アース接続端子 制御電源 入力端子 回生抵抗 過熱検出入力端子 FAN停止信号 出力端子 端子台アクリルカバー モード切換ボタン MODE セットボタン SET 端子台カバー カバー固定ネジ 通信用コネクタ2 CN SER 通信用コネクタ1 CN NET 上位装置等 接続コネクタ CN I/F エンコーダ 接続コネクタ CN SIG モータ接続端子 （U, V, W） 回生抵抗 接続端子 （P, B） 主電源入力端子 （L1, L2, L3） R, S, T 接続なし 表示用LED（6桁） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN

例：MDDA753A1A（200V 7.5kW：6 枠）

＜お知らせ＞

機種毎の詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。（P.250 ∼ P.257）

モータ

例：小形ローイナーシャタイプ（MSMA シリ−ズ 750W 以下）

■ 30W ∼ 750W

■ 1kW ∼ 7.5kW

モータケーブル ブレーキケーブル用コネクタ （電磁ブレーキ付モータのみ） エンコーダケーブル ロ−タリエンコ−ダ フレーム フランジ 取付用穴（4ケ所） 取付用穴（4ケ所） フランジ フレーム

例：大形ミドルイナーシャタイプ（MDMA シリ−ズ 7.5kW）

ご 使 用 の 前 に

アンプやモータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。

アンプ

設置場所

① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は、防水構造ではありません。

② 腐食性・引火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。

③ 風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。

④ 振動のない場所。

環境条件

取り付け方法

① 縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が必要です。

アンプは

 3 枠以下（∼ 750 W）

：ベースマウント形（背面取付け、 ブラケット A）

 4 枠以上（1 kW ∼） ：ラックマウント形（前面取付け、 ブラケット B）が標準です。

② 取り付け面を変更する場合は、

オプションとして準備している取り付けブラケットをご使用ください。

（P.245参照）

（1 ∼ 3 枠）

（4 − 2 ∼ 4 − 3、5 枠、6 枠）

項  目

周囲温度

周囲湿度

保存温度

保存湿度

振  動

標  高

条  件

0 ∼ 55℃（凍結なきこと）

90％RH 以下（結露なきこと）

− 20℃∼ 80℃（凍結なきこと）

90％RH 以下（結露なきこと）

5.9m/s

2

_{（0.6G）以下 10 ∼ 60Hz}

1000 m 以下

ブラケットA MSDA 750W以下 MQDA MFDA 400W MSDA 1kW以上 MDDA MHDA MFDA 750W以上 MGDA300W以上 ブラケットB 40 ㎜ 以上 100 ㎜ 以上 40 ㎜ 以上 10 ㎜ 以上 ファン ファン 10 ㎜ 以上 10 ㎜ 以上

取り付け方向と間隔

・効果的な冷却を行うために、周囲

空間を十分に取る。

・制御盤内温度を均一化するため、

ファンを設置する。

・制御盤内環境は、右記の環境条件

を守ってください。

IDMODE IM I/F SIG U V W SP G SET IDMODE IM I/F SIG U V W SP G SET IDMODE IM I/F SIG U V W SP G SET IDMODE IM I/F SIG U V W SP G SET

モータ

設置場所

① 雨水や直射日光が当たらない屋内

② 腐食性・引火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。

③ 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。

④ 点検・清掃のしやすい場所。

環境条件

取り付け方法

モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、以下の項目をお守りください。

① 水平方向取り付け

・油、水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。

② 垂直方向取り付け

・減速機付モータを軸上向に取り付ける場合、減速機の油がモータ内部に浸入しないようにオイルシール付モータを使う。

油水対策

① モータ本体（コネクタ部は 除く）に水滴や油滴がかかる場所では、モータの保護方式（IP65 対応）で保護で

きますが、油、水がモータに降りかかるような環境では使わない。

② 減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内部への油の侵入を防ぐため、

オイルシール付きモータを使う。

③ ケーブルが油、水に浸かった状態で使用しない。

ケーブルへのストレス

① ケーブルの口出し部・ 接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。

② 特にサーボモータが移動する用途では、

モータ付属のケーブルを固定し、

その先に接続される延長用の中継ケー

ブルをケーブルベアに収納し、屈曲によるストレスができるだけ小さくなるようにする。

③ ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（最小曲げ R20mm 以上）

。

出力軸の許容荷重

① 設置時、運転時、軸に印加されるラジアル荷重、スラスト荷重は機種毎に定められた許容値を満足するように

機械系を設計する。

② リジットカップリングをご使用の際は、取付に十分ご注意ください。

（過大な曲げ荷重によ る軸折損やベアリン

グ寿命の原因）

③ 微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためサーボモータ専用のできるだけ剛性の高い、

フ

レキシブルカップリングを使用する。

④ 機種毎の出力軸の許容荷重は P.235 資料編「軸許容荷重一覧」を参照。

設置上のお願い

① モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはずし時には、

軸にハンマーなどで直接衝

撃をかけない。

（反負荷側軸端に取り 付けている、エンコーダを損傷する）

② 芯出しは、十分にする。（不十分ですと、振動を起こし、軸受を傷める）

油、水 ケーブル モータ モータ 項  目 周囲温度 周囲湿度 保存温度 保存湿度    モータのみ  振 動   減速機付   （回転時）   モータのみ  衝 撃   減速機付 条  件 0 ∼ 40℃（凍結なきこと） 85％RH 以下（結露なきこと） − 20℃∼ 80℃（凍結なきこと） 85％RH 以下（結露なきこと） 回転時 49m/s2_{（5G）以下、停止時 24.5m/s}2_{（2.5G）以下} 24m/s2_{（2G）以下} 98m/s2_{（10G）以下} 98m/s2_{（10G）以下}

4-¿LZ (M8 深20) LC ¿LD ¿_LA

Sh6

¿

LE

LF

LBh7

［準 備］

■システム構成と配線

……… 24

配線全体図 ……… 24

アンプと適用する周辺機器一覧表 ……… 26

主回路の配線 ……… 28

コネクタ CN SIG への配線(エンコーダとの接続）……… 32

コネクタ CN SER、CN NET への配線

 

（パソコン・上位コントローラとの接続）……… 34

コネクタ CN I/F への配線（上位制御機器との接続）……… 35

タイミングチャート ……… 36

サーボモータ内蔵保持ブレーキ ……… 40

ダイナミックブレーキ ……… 42

原点復帰動作の注意点 ……… 44

制御ブロック図 ……… 45

■パラメータとモードの設定

……… 46

パラメータの概要 ……… 46

パラメータの構成と一覧 ……… 46

設定のしかた ……… 51

各モードの呼び出し方 ……… 52

操作の詳細（モニタモード） ……… 54

パラメータ設定モードでの操作 ……… 58

操作の詳細（補助機能モード） ……… 58

ページ

配線全体図

サーキットブレーカ（NFB） 

電源ラインの保護のために使用する。

過電流が流れると、回路をオフする。

ノイズフィルタ（NF）

電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。

又、アンプが出すノイズの影響を低減する。

電磁接触器（MC）

アンプへの主電源をオン／オフする。

サージアブソーバを付けて使用する。

・電磁接触器でのモータの運転、

 停止は絶対に行わないでください。

リアクトル（L）

電源の高調波電流を低減する。

■主回路の配線

接地（アース）

回生抵抗器

端子P、B1、B2は…

・通常は、B1―B2間を短絡したままに

 しておく。

・内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、

 B1―B2間の接続を外し、P―B2端子

 に外付けの回生抵抗器を接続する。

（P.26、27参照） （P.234参照） （P.26、27参照） （P.247,248参照） （P.246参照）

準     備

パーソナルコンピュータ

通信制御ソフトウェア

「PANATERM

○R

」

■CN SER/CN NETへの配線

 （パソコン、上位コントローラとの接続）

■コネクタCN I/Fへの配線

 （上位制御器との接続）

■コネクタCN SIGへの配線

 （エンコーダとの接続）

エンコーダ用中継ケーブル

モータケーブル

ブレーキ用中継ケーブル

モータ用中継ケーブル

アンプと適用する周辺機器一覧

端子台 圧着 端子 M4 M5 電磁接触器 （接点構成） BMFT61041N (3P+1a) BMFT61541N (3P+1a) 単相 200V BMFT61541N (3P+1a) 三相 200V BMFT61042N (3P+10a) BMFT61542N (3P+1a) BMFT61842N (3P+1a) BMF6252N (3P+2a2b) BM6352N (3P+2a2b) ノイズ フィルタ DVOP1441 DVOP1442 DVOP1441 DVOP1442 サーキット ブレーカ （定格電流） BBC251N (5A) BBC2101N (10A) BBC351N (5A) BBC3101N （10A） BBC3151N (15A) BBC3301N (30A) BBC3201N (20A) BBC3301N (30A) BBC3501N (50A) 電源容量 （定格負荷時） 約 0.3kVA 約 0.4kVA 約 0.5kVA 約 1.0kVA 約 0.3kVA 約 0.5kVA 約 0.9kVA 約 1.3kVA 約 0.7kVA 約 1.0kVA 約 1.0kVA 約 1.1kVA 約 1.3kVA 約 1.8kVA 約 2.3kVA 約 3.3kVA 約 3.8kVA 出力 30 ∼ 50W 100W 200W 400W 30 ∼ 50W 100W 200W 400W 750W 300W 400W 500W 600W 750W 900W 1.0kW 1.2kW 1.5kW 2.0kW 電圧 単相 100V ＊ _単相 ／三相 200V 三相 200V 主回路電線径 （L1, L2, L3 U, V, W, E） 0.75mm2 ∼ 0.85mm2 AWG18 2.0mm2 AWG 14 制御電源線 径（r, t） 0.75 m m2 AWG 18 シリーズ MSDA MSDA MQDA MSDA MQDA MSDA MQDA MSDA MQDA MSDA MGDA MFDA MHDA MGDA MDDA MFDA MGDA MSDA MDDA MHDA MGDA MSDA MDDA MHDA MFDA MSDA MDDA MHDA MGDA アンプ

＊

単相／三相 200V 共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。

7mm 以下 11mm 以下

準     備

● サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ：松下電工（株）

  欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間に IEC 規格および UL 設定（LISTED、 マーク付）

のサーキットブレーカを必ず接続してください。

● ノイズフィルタの詳細は P.234 資料編を参照してください。

＜お願い＞

・ 電源容量（負荷条件を考慮） に見合った容量のサーキットブレーカー・ノイズフィルタを選定してください。

・ 端子台及びアース端子

配線には、温度定格 60℃以上の銅導体電線を使う。

ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子台が破損する可能性がありま

す。

・ アース線の電線径は、出力が 30W ∼ 2.5kW は 2.0mm

2

_{（AWG 14）以上、出力が 3kW ∼ 5kW は、3.5mm}

2

（AWG 11）以上、出力が 6kW ∼ 7.5kW は、14mm

2

_{（AWG 6） 以上をご使用ください。}

端子台 圧着 端子 M5 電磁接触器 （接点構成） BMF6352N (3P+2a2b) BMF6502N (3P+2a2b) BMF6652N (3P+2a2b) ノイズ フィルタ DVOP1442 DVOP1443 DVOP3410 サーキット ブレーカ （定格電流） BBC3301N (30A) BBC3501N (50A) BBC3601N (60A) 電源容量 （定格負荷時） 約 3.8kVA 約 4.5kVA 約 5.3kVA 約 6.0kVA 約 6.8kVA 約 7.5kVA 約 9.0kVA 約 11kVA 出力 2.5kW 3kW 3.5kW 4.0kW 4.5kW 5kW 6.0kW 7.5kW 電圧 三相 200V 主回路電線径 （L1, L2, L3 U, V, W, E） 2.0mm2 AWG 14 3.5mm2 AWG 11 L1,L2,L3 5.6mm2 AWG10 U,V,W 14mm2 AWG6 制御電源線 径（r, t） 0.75 mm2 AWG 18 シリーズ MSDA MDDA MFDA MSDA MDDA MHDA MGDA MSDA MDDA MFDA MSDA MDDA MHDA MSDA MDDA MFDA MGDA MSDA MDDA MHDA MGDA MDDA MHDA アンプ 11mm 以下

主回路の配線

・配線作業は電気工事の専門家が必ず行ってください。

・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。

配線のポイント

① カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取りはずす。

② 配線する。

端子台への配線は、絶縁被覆付圧着端子を使用。使用電線径と圧着端子サイズは P.26、27「アンプと適用する周

辺機器一覧」を参照。

③ 端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。

赤

黒

緑

_/

_黄

モータ

サージアブソーバ

DC

24V

白

又は

黄

NFB

電源

電磁ブレーキ用電源

NF

MC

L1

1

2

3

4

U

V

W

E

L2

L3

r

t

P

B1

B2

U

V

W

L

黄2本

接地抵抗100Ω以下、

適用電線はP.26、27

参照。

準     備

アンプの銘板で電源仕様を確認する。

サーキットブレーカ、

または漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は“インバータ用”として高周波対策を施したもの

を使用。

ノイズフィルタを必ず設ける。

電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。

電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に行わない。

ACリアクトルを設置する。

単相100V, 200Vの場合はL1とr, L3とtをつなぎ、L2は使わない。

通常はB1∼B2間のショートバーを外さない。回生抵抗器を外付にする場合のみ外す。

モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, V, W）を合わせる。

短絡、地絡させない。

主電源を接続しない。

キャノンプラグ仕様の場合は、次ページ以降を参照。

アースを設置する。

感電防止のためにアンプの保護アース端子（  ）と制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接続する。

保護アース（  ）ヘの接続は共締めしない。保護アース端子は2端子備えています。

アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、接触させない。

ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動するような二重の回路構成にしてください。

電磁ブレーキの極性はありません。

電磁ブレーキの電源容量は、P.41参照。

使い方はサーボモータ内蔵保持ブレーキP.40を参照。

サージアブソーバを設置する。

配線図 

アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。

三相 200V

単相 100V の場合

（1 ∼ 5 枠）の場合

単相 200V の場合

●モータ端子のキャノンプラグ接続表

＜お知らせ＞ P.236 資料編「オプション部品 （モータ用コネクタ・プラグ仕様）

」 参照

ノ イ ズ フ ィ ル タ 赤 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） 白又は黄 緑/黄 モータ 172167-1 172159-1 1 2 ALM VDC 37_ALM+ L2 DC/DC L3 r t P P P MC L MC NFB ALM MC ON OFF N N B1 B2 U V W L1 ALM -COM -CN / FI 36 41 12~24V 3 4 黒 CN / FI ノ イ ズ フ ィ ル タ 赤 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） 電源 電源 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） 白又は黄 緑/黄 モータ 172167-1 172159-1 1 2 ALM VDC 37_ALM+ L2 DC/DC L3 r t P P P MC L

_*

MC NFB ALM MC ON OFF N N B1 B2 U V W L1 ALM -COM -36 41 12~24V 3 4 黒 P.247資料編「オプション部品（リアクトル）」参照 単相100V 単相200V 単相用のリアクトルを 使用ください。 三相用のリアクトルを 二相使用ください。        適用モータ    接続するキャノンプラグのピン No. ブレーキ なし あり シリーズ名 MSMA MDMA MGMA MHMA MSMA MDMA MGMA MHMA MFMA MFMA MSMA MDMA MGMA MHMA MFMA MSMA MDMA MGMA MHMA MFMA MDMA MHMA MGMA U A A F D F D V B B I E I E W C C B F B F E D D D, E G, H D E G H ブレーキ 1 − − − − G A ブレーキ 2 − − − − H B 定格出力 1 ∼ 2.5kW 0.75 ∼ 2.5kW 0.3 ∼ 0.9kW 0.5 ∼ 1.5kW 3 ∼ 5kW 3 ∼ 5kW 1.2 ∼ 4.5kW 2 ∼ 5kW 0.75 ∼ 1.5kW 2.5 ∼ 4.5kW 1 ∼ 2.5kW 0.75 ∼ 2.5kW 0.3 ∼ 0.9kW 0.5 ∼ 1.5kW 0.4 ∼ 1.5kW 3 ∼ 5kW 3 ∼ 5kW 1.2 ∼ 4.5kW 2 ∼ 5kW 2.5 ∼ 4.5kW 7.5kW 7.5kW 6.0kW

準     備

〈過熱検出入力信号〉

①外付け回生抵抗の過熱検出用のサーマルプロテクタを接続します。サーマルプロテクタ及び、DC24Ｖの制御信号

電源は、お客様の方でご準備下さい。

②過熱を検出（サーマルプロテクタ が開く）すると、オーバーヒート保護機能が働き、トリップ状態になります。

③サーマルプロテクタの選定に際して、誤作動の原因になりますので、微小信号対応品（最小開閉電流 5mA 以下）を

ご使用願います。

〈ファン停止信号出力 〉

①アンプ内蔵のファンが停止した時に、警告信号を出力します。

②出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トランジスタ出力です。

③出力用トランジスタは、ダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 V

CE

（sat）が

約１ V 程度有り、通常の TTL IC では、ローレベル入力電圧 V

IL

を満たせないため、直結できないことにご注意く

ださい。最大定格は、30V、50mA です。

④ファン停止時に、出力トランジスタがオフします。

⑤ファン停止状態で、運転を続けると , オーバーヒート保護機能が働き、トリップする可能性が有りますので、ご注

意下さい。

三相 200V(6 枠)の場合

サーマルプロテクタ b接点（常閉接点） ALM ALM-ALM+ 36 37 12~24V DC V ALM 制御電源 t r FN(+)  三相 200Ｖ サージアブソーバ ALM MC OFF ON MC NFB MC U相 V相 W相 アース 24V FN(-) TH(+) TH(-) FAN停止信号出力端子 (ファン停止時出力トランジスタOFF)  最大定格 30V/50mA 外部回生抵抗 過熱検出入力端子 接続なし 接続なし 2.2kΩ 2.2kΩ (最小開閉電流5mA以下) ノ イ ズ フ ィ ル タ 外部回生抵抗 接続なし 主電源 外部回生  用抵抗 モータ   接続 W V U B P L3 L2 L1

配線図

2500P/r インクリメンタルエンコーダ（エンコーダ仕様記号 A ＊ 1）の場合

コネクタ CN SIG ヘの配線（エンコーダとの接続）

配線のポイント

IDMODE IM I/F SIG U V W SP G SET L 1 L 2 L 3 B 1 B 2 r t P 電源部 モータ エンコーダ 30cm以上 20m以内

アンプとモータ間のケーブル長は20m以内。20mを超える場合は

お買い求めの購入店にご相談ください。

主回路配線とは30cm以上離す。同じダクトを通したり、一緒に結束

しない。

エンコーダの口出し部はモータによって異なる。

（リード線引出し＋コネクタ）とキャノンプラグの2種類。

エンコーダ用中継ケーブルを自作される場合のお願い（コネクタは

P.236資料編「オプション部品」参照）

① 配線図を参照

② 線材：芯線径0.18mm

2

_{（AWG 24）以上のより線で耐屈曲性}

  に富むシールド付きツイストペア線。

③ 対となる信号／電源の配線にはツイストペア線を使用。

④ シールド処理

・アンプ側のシールド外被：CN SIGの20ピン（FG）に接続する。

・モータ側のシールド外被

 タイコ エレクトロニクス アンプ㈱製

  コネクタ9ピンの場合

：3ピンに接続

 タイコ エレクトロニクス アンプ㈱製

  コネクタ15ピンの場合

：15ピンに接続

  キャノンプラグの場合

：Jピンに接続

⑤ ケーブル長が10mを超える場合、エンコーダ電源（＋5V, 0V）

は左図のようにダブル配線とする。

⑥ 各コネクタ、キャノンプラグの空き端子には、何も接続しない。

コネクタ _{中継ケーブル} 中継ケーブル キャノンプラグ 20m以内 20m以内 3.6V+ 3.6VG SD SD 3又は15 (J) 20 +5V 0V FG BATT+ BATT-RX/TX RX/TX +5V +5V0V 0V FG エンコーダ中継ケーブル エンコーダ側 コネクタ （キャノンプラグ） アンプ側 CN SIG 黄 黒 白 紫 水 桃 赤 青 黄緑 橙 モータ側 アンプ側 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）製） （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）製） 中継ケーブル FG 0V +5V RX RX +5V エンコーダ電源 172163-1 172171-1 0V CN SiG 17 8 7 10 9 12 11 18 4 2 3 1 20 11 2 1 4 3 6 5 12 13 14 15 RX +5V 0V 5V 0V FG RX A B Z A B Z A A B B Z Z

●MSMA 750W以下、MQMA

準     備 RX +5V 0V +5V 0V FG RX A B Z A B Z FG 0V +5V RX RX A A B B Z Z モータ側 中継ケーブル アンプ側 （日本航空電子工業（株）製） （日本航空電子工業（株）製） キャノンプラグ MS3106B20-29S MS3102A20-29P CN SiG 11 E 12 F 9 C 10 D 7 A 8 B 17 P 18 4 2 3 1 20 R H G J +5V エンコーダ電源 0V

●MSMA 1kW以上、MDMA、

 MFMA、MHMA、MGMA

●MSMA 750W以下、MQMA

●MSMA 1kW以上、MDMA、

 MFMA、MHMA、MGMA

黒 黄/緑 白 紫 水色 桃 赤 モータ側 アンプ側 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）製） （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）製） 中継ケーブル 0V +5V SD FG SD 3.6V+ 3.6VG 0V +5V +5V 0V FG RX/TX RX/TX 172161-1 _＊2 172169-1 CN SiG 17 4 2 3 1 20 6 5 18 4 2 1 5 7 8 3 BATT+ BATT-+5V 0V エンコーダ電源 キャノンプラグ モータ側 中継ケーブル アンプ側 FG 0V 0V +5V +5V +5V 0V FG RX/TX RX/TX +5V MS3106B20-29S MS3102A20-29P 0V CN SiG 5 T 6 S 17 K 18 4 2 3 1 20 L H G J SD SD 3.6VG 3.6V+ BATT+ BATT-＊2 （日本航空電子工業（株）製） （日本航空電子工業（株）製） エンコーダ電源

＊ 1 エンコーダ仕様の記号については、P.13 の表 1-b を参照ください。  ツイストペア線を示します。

配線図

17 ビット アブソリュートエンコーダ（エンコーダ仕様記号 C ＊ 1）

17 ビット アブソ／インクリ共用エンコーダ（エンコーダ仕様記号 D ＊ 1）の場合

RS232C と RS485 相方の通信を行う場合

ホスト（パソコン、上位コントローラ）とアンプ間を RS232C で、1 軸目以後のアンプ間を RS485 で接続。

RS485 通信のみを行う場合

ホストとアンプ間を全て RS485 で接続。

・ロータリスイッチ（ID）を 1 ∼ F に設定してください。

＜お知らせ＞

・最大 15 軸のアンプとホスト間での通信ができます。

・通信機能の詳細は、P.204 資料編「通信」を参照ください。

接続のしかた

CN SER、CN NET ヘの配線（パソコン、上位コントローラとの接続）

・RS232C および RS485 の 2 種類の通信機能を持ち、3 通りの使い方ができます。

RC232C 通信のみを行う場合

パソコンとアンプは RS232C により、1：1 で接続し、通信制御用ソフト「PANATERM

竅

v（オプション部品）を

使用する。

「PANATERM

竅

v をパソコン上で動作させることで、各種のモニタ、パラメータの設定・変更・波形グラ

フィック表示等操作性に富む便利な機能が得られる。

・

「PANATERM

竅

v の詳細は、P.202 資料編「通信制御ソフトウェア「PANATERM 竅

v

の概要」を参照ください。

NET SER ID MODE IM I/F SP G SET ロータリスイッチ（ID）は1（出荷設定）でご使用ください。

CN SER

RS232C用コネクタ

（背面）

専用接続ケーブル

「オプション部品」

     参照

コネクタの挿抜はパソコンと

アンプの電源を共に

遮断してから

抜け止め用ネジをしっかり

締める

NET SER ID MODE IM I/F SP G SET NET SER ID MODE IM I/F SP G SET NET SER ID MODE IM I/F SP G SET ロータリスイッチ（ID）を1∼Fに設定してください。 ロータリスイッチ（ID） は0に設定する。

RS485

RS485

RS232C

485用コネクタ

（CN NET）

232C/485用コネクタ

（CN SER）

ホスト

（パソコンコントローラ）

準     備 アンプ側 リセプタクル 10250-52A2JL ユーザ側適応プラグ 部品名 コネクタ（半田付タイプ） コネクタカバー 品番 10150-3000VE 10350-52A0-008 メーカ名 住友スリーエム（株）

コネクタ CN I/F への配線（上位制御機器との接続）

■配線のポイント

● CN I/F の仕様

・CN I/F のピン配列は P.244 資料編「オプション部品」 を参照

IDMODE IM I/F SIG U V W SP G SET L 1 L 2 L 3 B 1 B 2 r t P 制御 装置 3m以内 30cm以上 COM+ GND 1 GND アナログ GND CN I/F COM-FG VDC 電源部 モータ + -2

上位のコントローラなどの周辺装置は3m以内に配置する。

主回路配線とは30cm以上離す。

同じダクトを通したり、一緒に結束しない。

COM＋∼COM−間の制御信号電源（V

DC

）はお客様の方でご準備く

ださい。

電圧：DC＋12∼＋24V

制御信号出力端子には、24V以上、又は、50mA以上印加しない。

制御信号出力でリレーを直接アンプする場合、リレーと並列に、図の

向きでダイオードを装着する。未装着、逆装着ではアンプが破損する。

指令パルス入力・エンコーダ信号出力・アナログ指令入力などの配線

にはシールド付ツイストペア線を使用する。

フレームグランド（FG）はアンプ内部でアース端子と接続されている。

＜注意＞

＊ 1. 主電源は、制御電源の投入と同時か、後に投入してください。

＊ 2. サーボオン信号（SRV-ON）は、ハード的には入力されているが受付けられていないことを示しています。

タイミングチャート

電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング）

制御電源

制御 5V

主電源

＊1

ダイナミック

ブレーキ

モータ通電状態

動作

無通電

動作（オフ）

リセット

約2秒

not レディ

アラーム

入力しない

入力可

解除

通電

解除（オン）

解除

レディ

not アラーム

有効

＊2 無効

ブレーキ解除

出力 (BRK-OFF)

内部リセット

サーボレディ

出力 (S-RDY)

サーボアラーム

出力 (ALM)

サーボオン入力

(SRV-ON)

位置・速度・

トルク指令

約 50 ms

約700 ms

約2 ms

準     備

アラームクリア時（サーボオン指令状態）

ダイナミック

ブレーキ

モータ通電状態

ブレーキ解除

出力 (BRK-OFF)

サーボレディ

出力 (S-RDY)

サーボアラーム

出力 (ALM)

アラームクリア

入力 (A-CLR)

約 50 ms

120 ms 以上

クリア

動作

_解除

通電

解除（オン）

レディ

not アラーム

無通電

動作（オフ）

not レディ

アラーム

異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態）

＊ 1.t1 は Pr6B の設定値、またはモータ回転速度が約 30［r/min］以下になるまでの時間の早い方になります。

＊ 2.アラーム発生時のダイナミックブレーキの動作は、Pr68「アラーム時シーケン ス」の説明（各制御モー

ド毎の「パラメータ設定」

） もあわせて参照してください。

異常発生

の有無

ダイナミック

ブレーキ

モータ通電状態

正常

通電

レディ

not アラーム

異常

動作 ＊2

無通電

not レディ

アラーム

サーボレディ出力

(S-RDY)

サーボアラーム

出力 (ALM)

約1∼5 ms

t1 ＊1

動作（オフ）

動作（オフ）

解除（オン）

約30r/min

約30r/min

解除（オン）

A

B

ブレーキ解除

出力 (BRK-OFF)

t1 ＊1

Pr6Bの設定値

Pr6Bの設定値

＊ 1.t は Pr6A の設定値によります。

＊ 2.サーボオフ時のダイナミックブレーキの動作は Pr69「サーボオフ時シーケ ンス」の説明（各制御モード

毎の「パラメータ設定」

）もあわせて参照してください。

ダイナミック

ブレーキ

モータ通電状態

ブレーキ解除

出力 (BRK-OFF)

モータ回転速度

サーボオン入力

(SRV-ON)

約50 ms

約1∼5 ms

オフ

_オン

オフ

動作 ＊2

t ＊1

無通電

動作（オフ）

解除

通電

解除（オン）

約30 r/min

動作

無通電

動作（オフ）

約1∼5 ms

モータ停止時のサーボオン・オフ動作

準     備

＊ 1.t1 は Pr6B の設定値、またはモータ回転速度が約 30［r/min］以下になるまでの時間の早い方になります。

＊ 2.モータが減速中に再度 SRV-ON 信号をオンにしても、停止するまでサーボオンに移行しません。

＊ 3.サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、Pr69「サーボオフ時シーケ ンス」の説明（各制御モード

毎の「パラメータ設定」

） もあわせて参照してください。

オフ

_オン

解除

通電

解除（オン）

動作

無通電

動作（オフ）

ダイナミック

ブレーキ

モータ通電状態

モータ回転速度が約30r/min以下の状態が

約50msec継続するまではサーボオンしません。

ブレーキ解除

出力 (BRK-OFF)

サーボオン入力

(SRV-ON)

約50 ms

モータ回転速度

約30 r/min

約1∼5 ms

オン

オフ

動作 ＊3

t1 ＊1

＊2

＊2

無通電

動作（オフ）

動作（オフ）

解除

通電

解除（オン）

解除（オン）

約30r/min

約30r/min

ダイナミック

ブレーキ

モータ通電状態

モータ回転速度

ブレーキ解除

出力(BRK-OFF)

A

モータ回転速度 B

ブレーキ解除

出力 (BRK-OFF)

サーボオン入力

(SRV-ON)

t1 ＊1

Pr6Bの設定値

Pr6Bの設定値

モータ回転時のサーボオン・オフ動作

サーボオン時

サーボオフ時

サーボモータ内蔵保持ブレーキ

サーボモータで垂直軸を駆動する用途などで、サーボへの電源が遮断されたときにワーク（可動部）が重力によって

落下しないように保持する目的で使用します。

＜注意＞

＜お知らせ＞

1.ブレーキコイルに極性はありません。

2.ブレーキ用電源はお客様の方で御用意ください。尚ブレーキ用電源と制御信号電源（V

DC

）は共用しないでください。

3. リレー（RY）のオフ／オンにより発生するサージ電圧の抑制のために図のようにサージアブソーバを装着してく

ださい。ダイオード使用の場合は、ブレーキ開放から動作するまでの時間が、サージアブソーバ使用の場合より遅

れることに注意してください。

4.ブレーキ用サージアブソーバについては、P.249 資料編「推奨部品」 を参照ください。

5.推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。十分なノイズ対策ではありません。

配線長によって電線のリアクタンス分が変わり、

サージ状の電圧が発生する場合があります。

リレーのコイル電圧（最大定格 30V、50mA）および、ブレーキの端子間電圧を以下に抑えられる様にサージア

ブソーバを選定してください。

BRK-OFF 信号の出力タイミング

・ 電源オン時のブレーキ解除のタイミング、又、モータ回転中のサーボオフ／アラーム発生時のブレーキ動作のタイ

ミングなどについては、P.36「タイミングチャート 」を参照ください。

・ モータが回転中のサーボオフ、或はアラーム発生時には、モータが励磁状態よりフリーとなってから BRK-OFF 信

号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、パラメータ（Pr6B：動作時メカブレーキ動作設定）で設定可能

です。その詳細については、各制御モード毎の「パラメータ設定」 を参照ください。

＜お知らせ＞

1.ブレーキ内蔵サーボモータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生することがありますが、

機能上は問題ありません。

2.ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態 ）に、軸端などから漏洩磁束が発生することがあります。モータ

周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。

接続例

アンプのブレーキ解除出力信号（BRK-OFF）を用いてブレーキを制御する場合の接続例を下図に示します。

サーボモータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」です。

動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでください。

アンプ サージアブソーバ 非常停止で遮断する モータ ブレーキ コイル BRK-OFF+ 11 10 41 RY BRK-OFF-VDC RY 12~24V ブレーキ用電源 DC24V COM-CN I/F ヒューズ （5A）