MEMO
オートゲインチューニングの結果が反映されるパラメータは 6 ケのパラメータです。
P.59 準備編「アラームクリアモー ド」参照
2. 電池は、接触不良がおきないように確実にコネクタに接続してください。
電池カバー
①ツメを押え電池を はめ込む
②コネクタを 接続する コネクタ
電池ホルダー
カバー 部分を押えてはずす
＜ご参考＞
参考として、上記電池の寿命算出の例としてロボットの稼動状態を想定して下記に示します。
バッテリの容量は 1800[mAh]として計算します。下記は計算値であり保証値ではありません。
周囲の環境条件によって寿命は短くなりますのでご注意ください。
① 2 サイクル／日運転の場合の例
② 1 サイクル／日運転の場合の例
上記①項の 2 サイクル目を休止とした場合のバッテリ寿命の計算の例を下記に示します。
１年当りの消費容量＝(10h × a ＋ 0.0014h ×b ＋ 2h × c)× 2 × 313日＋ 24h × c × 52 日＝ 297.8[mAh]
バッテリ寿命＝ 1800[mAh]／ 297.8[mAh/ 年]＝ 6.0 [年]
１年当りの消費容量＝(10h × a ＋ 0.0014h × b ＋ 14h × c)× 313 日＋ 24h × c × 52 日＝ 630.6[mAh]
バッテリ寿命＝ 1800[mAh]／ 630.6[mAh/ 年]＝ 2.9 [年]
月〜土曜 313日/365日 日曜 52日/365日 24h
10h 2h 10h 2h ON
OFF 電源
24h
c a c b
a c
ａ：通常モードでの消費電流 3.6［μA］
ｂ：停電タイマモードでの消費電流 280［μA］
＊停電タイマモードとは、電源をオフにしても 最大回転数まで応答できる
時間（5秒）中の動作モードです。
ｃ：停電モードでの消費電流 110［μA］
ブソリュートエンコーダのセットアップ操作
リチウム電池には過渡最低電圧（ボルテイジディレイ 現象）があり、バッテリが電流を放電し始めた時、一時的に電 圧降下する場合があります。このためご使用にあたり、バッテリのリフレッシュを行う必要があります。
・アンプにバッテリを取り付ける際
事前に 240 Ωの抵抗で 3 分間放電し、バッテリ電圧確認後アンプに取り付けてください。
・アンプへ取り付け後
1 日 1 回程度、アンプの電源の ON ／ OFF 動作を行うことを推奨します。
資
アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）
下記の場合にアブソリュートエンコーダのセットアップを行ってください。
・ 最初の機械の立ち上げ時。
・ アブソシステムダウン異常保護（アラーム 40）が発生した時。
・ エンコーダケーブルを外した時。
上記場合のセットアップにおいては原点復帰操作により機械原点位置に停止した状態でアブソリュートエンコーダク リア操作を行い、エンコーダのエラーをクリアし多回転データの値を 0 にする必要があります。アブソリュートエン コーダクリア動作は前面パネルの操作またはPANATERM
（DVOP3170またはDVOP3180）にておこないます。
その後、制御電源を一旦遮断し再投入してください。
アブソリュートエンコーダのセットアップ操作
を押し続ける（約3秒）と が増えていきます。
アブソリュートエンコーダ クリア開始。
一瞬のうちにクリアを終了。
自動オフセット調整モード モータの試運転モード アラームクリアモード
（補助機能モード）
モード選択 実 行
注）インクリメンタルエンコーダの場合にアブソリュートエンコーダクリアを行うと、
の表示となります。
絶対値エンコーダ クリアモード
①電源を投入し、原点復帰操 作により機械を原点位置に 合わせて下さい。
②前面パネルを補助機能モー ドに合わせ、「絶対値エン コーダクリアモード」の実 行表示にします。
（P.60準備編「パラメータ とモードの設定」参照）
③実行表示で、下記によりキーを操作してください。
ホストから通信を行いたいアンプの RSW の値をコマンドブロックの axis（＊ 1 のデータ）に入れ、RS232C の転送プロトコルに従い、コマンドを送信します。通信の詳細は、P.204「通信編」を参照ください。
＊ 1、＊ 2 は、アンプの前面パネルの RSW（ ID）の設定により、データが決 まります。
チ ェ ッ ク サ ム は 、 受 信 し た ア ブ ソ リュートデータ（15文字）の総和の下 位 8 ビットが 0 の時 OK となります。
RSW（ID）
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
＊1のデータ 00h 01h 02h 03h 04h 05h 06h 07h 08h 09h 0Ah 0Bh 0Ch 0Dh 0Eh 0Fh
＊2のデータ 2Eh 2Dh 2Ch 2Bh 2Ah 29h 28h 27h 26h 25h 24h 23h 22h 21h 20h 1Fh
アブソリュートデータの授受シーケンス
制御電源がオンされてから約 2秒後にサーボレディ出力がオンになります。アブソリュートデータは、サーボレディ 出力がオンの状態でモータをサーボオフにしてブレーキなどで固定した状態（モータが完全に停止 している状態）で 下記通信手順により取り込んでください。
RS232C 通信手順
コマンドの送受信方法は、上位装置の取扱説明書を参照してください。
転送開始
N
N
N
N Y
Y
Y
Y
転送終了 05h 送信
上位装置が アンプへ アブソリュート データを要求
上位装置が アンプから アブソリュート データを受信
04h 送信
06h 送信 15h 送信 アブソリュート
データの受信
（15文字）
04h 受信
06h 受信
05h 受信
チェックサムOK 01h 送信 00h 送信
2Dh 送信
＊1
＊2 D2h 送信
複数軸のデータを読み出す場合には、 軸の切替り時に500ms以上の間隔を設けてください。
資
RS485 通信手順
コマンドの送受信方法は、上位装置の取扱説明書を参照してください。
RSW（ID）1 に対するアンプの通信例を示します。
ホストから通信を行いたいアンプに対し、RS485 の転送プロトコルに従いコマンドを送信します。通信の詳 細は、P.204「通信編」を参照ください。
＊ 1、＊ 2、＊ 3 は、アンプの前面パ ネルのRSW（ID）の設定により、デー タが決まります。
チ ェ ッ ク サ ム は 、 受 信 し た ア ブ ソ リュートデータ（15 文字）の総和の下 位 8 ビットが 0 の時 OK となります。
RSW（ID）
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
＊1のデータ 81h 82h 83h 84h 85h 86h 87h 88h 89h 8Ah 8Bh 8Ch 8Dh 8Eh 8Fh
＊2 のデータ 01h 02h 03h 04h 05h 06h 07h 08h 09h 0Ah 0Bh 0Ch 0Dh 0Eh 0Fh
＊3 のデータ 2Dh 2Ch 2Bh 2Ah 29h 28h 27h 26h 25h 24h 23h 22h 21h 20h 1Fh RS485 通信はご使用になれません 転送開始
N
N
N
N Y
Y
Y
Y
転送終了 上位装置が
アンプへ アブソリュート データを要求
上位装置が アンプから アブソリュート データを受信
04h 送信 80h 送信
06h 送信 15h 送信 アブソリュート
データの受信
（15文字）
81h 受信
06h 受信
80h 受信 05h 受信
チェックサムOK 01h 送信 00h 送信
2Dh 送信
＊2
＊3 D2h 送信 81h 送信 ＊1 05h 送信
＊1 04h 受信