……位置偏差 位置偏差カウンタの溜りパルス量を極性付きで表示。（単位：P）
・極性（＋）：CCW の回転トルクを発生
・極性（−）：CW の回転トルクを発生
……モータの回転速度 モータの回転速度を極性付きで表示。（単位：r／min）
・極性（＋）：CCW回転
・極性（−）：CW回転
……トルク出力 モータの発生トルクを極性付きで表示。（単位：％）
・極性（＋）：CCWのトルク
・極性（−）：CWのトルク
位置偏差・モータ回転数・トルク出力の表示
準 備
制御モードの表示
現在の制御モードを表示します。
入出力信号状態の表示
コネクタ CN I/F に接続される制御入力、出力信号の状態を表示します。
配線の良否チェックなどにご活用してください。
制御モード
制御モード
……位置制御モード ……ハイブリッド制御モード
……速度制御モード
……トルク制御モード
……フルクローズ制御モード
……セミクローズ制御モード
……外部エンコーダ制御モード
を押すと矢 印の方向に移行 を押すと矢 印の方向に移行
アクティブ（有効）
インアクティブ（無効）
信号No. （16 進数0〜1F）
入力信号 出力信号
（入力信号の最下位No.）
（入力信号の最上位No.）
（出力信号の最下位No.）
（出力信号の最上位No.）
（小数点右側：信号選択モード）
（小数点左側：入力／出力選択モード）
＜お知らせ＞
・ で点滅する小数点を移動
・次に入力／出力選択モードで信号No.を変える方法もあります。
信号 No. と信号名の関係と表示状態
●入力信号
●出力信号
＜お知らせ＞
コネクタ CN I/F の記号の上に を付した信号は "L"（オン）で有効（アクティブ） です。
No.
0 1 2
3 4 5
6 7 8 9 A B C D E 〜 F 10 〜1F
信号名 サーボオン アラームクリア CW 駆動禁止
CCW 駆動禁止 制御モード切替 速度ゼロクランプ 第 1 指令分周逓倍 切替
メーカ使用 指令パルス入力禁止
ゲイン切替 カウンタクリア メーカ使用 内部指令速度選択 1 内部指令速度選択 2 メーカ使用 メーカ使用
記号 SRV-ON
A-CLR CWL
CCWL C-MODE ZEROSPD
DIV
INH GAIN
CL
INH CL
ピン No.
29 31 8
9 32 26
28
33 27 30
33 30
位置制御
＋ A
＋ A
―
―
＋ A
―
＋ A
―
―
内 容
信号が接続（オン） すると、＋ Aを表示する。
アラームクリア入力されていると、＋ A を表示する。
駆動禁止入力無効 Pr04 を無効 （設定値 1）とし信号がオー プンのとき。 有効（設定値 0）として接続（オン）すると
＋ A を表示しトルクを発生しない。
信号が接続（オン） されると、＋ A を表示する。
速度ゼロクランプ入力無効 Pr06 有効（設定値 1）。停止で＋
A を表示。
信号が接続（オン） すると＋ Aを表示し第 2 指令分周逓倍分 子になる。
Pr43 無効（設定値 1）で、CN I/F33 と 41 間がオープン のとき、アンプがパルスを受付ける。
Pr30 が設定値 0 で信号がオープンのとき PI（比例・積分）動作。
コネクタ CN I/F30 と 41 間が接続 （オン）すると＋ A を表 示する。偏差カウンタをクリアするときに使う。
信号が接続（オン） されると、＋ A を表示する。
4 速設定の条件は Pr05 を参照。
コネクタ CN I/F 正常動作（サーボロッ ク）時の表示 速度制御
＋ A
＋ A
―
―
＋ A
―
―
内部速度を（4 速 設定）使うとき
トルク制御
＋ A
＋ A
―
―
＋ A
―
―
No.
0 1 2 3 4 5 6 〜 8
9 A 〜 C
D E 〜 F 10 〜 1F
信号名 サーボレディ サーボアラーム 位置決め完了 ブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 メーカ使用 速度到達 メーカ使用 ダイナミック ブレーキ メーカ使用 メーカ使用
記号 S-RDY
ALM COIN BRK-OFF
ZSP TLC
COIN
DBRK
ピン No.
35・34 37・36 39・38 11・10
12 40
39・38
位置制御
＋ A
―
＋ A
＋ A
＋ A
＋ A
―
内 容
制御、主電源が共に確立し、アラームが発生していないとオンする。
サーボアラームが発生すると＋ Aを表示する。
偏差パルスが Pr60（位置決め完 了範囲）の設定の中に入っ たときタイミングチャート参照。
パラメータ Pr09（TLC 出力選択）Pr0A（ZSP 出力選択）
で変わる。信号名の信号が出力されるとき。
モータ速度が Pr62（到達速度）の設定を超えたとき。
内部回路の動作確認用。動作中＋ A を表示。タイミング チャート参照。
コネクタ CN I/F 正常動作（サーボロッ ク）時の表示 速度制御
＋ A
―
＋ A
＋ A
＋ A
＋ A
―
トルク制御
＋ A
−
＋ A
＋ A
＋ A
＋ A
―
アラーム要因及び履歴の参照
・現在を含めて 14 回までさかのぼってアラームの要因を参照できます。
アラームコードNo. （未発生時は−−）
：現在発生のアラーム
：履歴0 （最も新しい履歴）
：履歴1
：履歴13 （最も古い履歴）
⁝
・ を押して参照したい履歴No. を 選択してください。
（ を押すと、古い履歴に移行する。）
＜注意＞
1.履歴に残るアラームが発生している場合、現在の発生アラームと履歴0 は、同じアラームコード No. を表示します。
2.アラーム履歴を消去することはできません。
準 備
アラームコード No. とアラーム内容の関係
アラームコード NO 11 12 13 14 15 16 18 20 21 22 23 24 25 26
アラーム内容 制御電源不足電圧保護 過電圧保護
主電源不足電圧保護 過電流保護
オーバヒート保護 オーバロード保護 回生過負荷保護
エンコーダ AB 相異常保護 エンコーダ通信異常保護 エンコーダ結線異常保護 エンコーダ通信データ異常保護 位置偏差過大保護
ハイブリッド位置偏差過大異常保護 過速度保護
アラームコード No.
27 28 29 35 36 37 38 40 41 42 44 45 47 上記以外
アラーム内容 指令パルス分周逓倍保護 外部スケール異常保護
偏差カウンタオーバフロー保護 外部スケール結線異常
EEPROM パラメータ異常保護 EEPROM チェックコード異常保護 駆動禁止入力異常保護
アブソシステムダウン異常保護 アブソカウンタオーバ異常保護 アブソオーバスピード異常保護 アブソ 1 回転カウンタ異常保護 アブソ多回転カウンタ異常保護 アブソステータス異常保護 その他異常
警告の表示
回生抵抗負荷率の表示
・保護動作レベルを 100％としたときの回生抵抗負荷率を百分率で表示します。
負荷率の表示
＜注意＞
・ バッテリ警告は制御電源オフまで保持される。
・ その他の警告は、警告が発生してから最低 1秒間は表示する。
・ 警告レベルの変更はできません。
A ：警告が発生
−：警告は未発生
過回生警告：回生抵抗器の許容消費電力の85% 以上になった。
オーバロード警告：オーバロード異常のアラーム発生レベルの 85%以上の負荷になった。
バッテリ警告：バッテリの電圧が警告レベル以下に低下した。
許容回生抵抗負荷率を表示する。（単位：［%］）
負荷率を表示する。（単位：［%］）
・外付抵抗の場合、表示はPr6C（回生抵抗外付選択）が0又は1のとき有効です。
・定格負荷を100%とした時の負荷率を百分率で表示する。
過負荷時限特性は P.184 困ったとき編を参照ください。
補助機能モード 操作の概要
補助機能モードを選択する。 P.52「各モードの呼び出し 方」を参照ください。
パラメータ設定モードでの操作 モード選択での操作
モニタ／実行 での操作
パラメータNo.（16進数）
＜注意＞
r がこの桁に表示されるパラメータは変更してEEPROMに 書き込まれた内容が一度電源をオフにした後から有効となる。
① または を押して、参照・設定したいパラメータNo.を設定します。
を押すと矢印の方向に
を押すと逆方向に表示が移行します。
② を押して モニタ／実行 に切替える。
① により小数点を変更したい桁に合わせる。
＜注意＞
上位桁への移動桁数は、パラメータ毎に制限がある。
② または を押して、パラメータの値を設定する。
＜注意＞
を押すことで値が増加し、 を押すことで値が減少する。
設定値の変更と同時に、その内容が制御に反映される。
SET
SET
点滅する小数点の表示されている桁が、変更可能な桁。
パラメータの値
自動オフセット調整モード モータの試運転モード アラームクリアモード
絶対値エンコーダクリアモード
または を押して、操作するモードを選択する。
モード選択 実 行
準 備
自動オフセット調整モード
自動オフセット調整機能は、アナログ速度指令電圧（アナログトルク指令 電圧）を OV に設定し、サーボオフの状態 でオフセットを計測して補正し、オフセットによる微小回転をなくすように自動調整する機能であり、下記操作によ り自動調整される。
操作方法
① 上で説明した操作で「自動オフセット調整モード」とし、 の表示を出した後、 を押して の実行表示を出す。
SET
② での操作 実行
を押し続ける（約3秒）
と、右図のように−が増え ていく
オフセット調整開始
一瞬のうちに調整を終了
正常に調整が完了 エラー発生
＜注意＞
1. 位置制御モードの場合は自動オフセット調整機能は無効。
2. 自動オフセットの調整範囲（入力電圧の最大値の ± 25％）を越えた場合オフセット調整エラーとなる。入 力電圧が OV となっている事を再度確認すること。
オフセット調整エラーが発生した場合、オフセット値は自動オフセット調整を実行する前の値に戻る。
3. 自動オフセット調整実行時の Pr52 のデータは、EEPROM に書き込まれずに電源を遮断すると実行前の旧 データに戻る。 自動オフセット調整の結果を以降も反映させたい場合は、電源遮断前にパラメータを EEPROM に書き込むこと。
アラームクリアモード
前面パネルのキー操作によるアラームクリアは、CN I/F のアラームクリア入力信号（A-CLR）によるトリップ状態 の解除の機能と同様です。
操作方法
① P.58を参照し、「アラームクリアモード」とし、 の表示を出した後、 を押して の実行表示を出す。
SET
② での操作 実行
を押し続ける（約3秒）
と、右図のように−が増え ていく
アラームクリア開始
一瞬のうちにアラーム
＜注意＞
下記保護機能が作動中の場合には、トリップ状態は解除されず の表示で終了する。
その場合、復帰は一度電源を切って原因を取り除いた上で再投入する必要がある。
過電流、オーバーヒート、エンコーダ AB 相異常、エンコーダ通信異常、エンコーダ結線異常、エンコーダ通 信データ異常、EEPROM パラメータ異常、EEROM チェックコード異常、アブソ 1 回転カウンタ異常、アブ ソ多回転カウンタ異常、その他異常の各保護。
絶対値エンコーダクリアモード
絶対値エンコーダクリアは、絶対値エンコーダの多回転データと、エンコーダで発生したアラームをクリアする機能 です。
操作方法
① P.58を参照し、「絶対値エンコーダクリアモード」とし、 の表示を出した後、 を押して の実行表示を出す。
SET