MEMO
モータ 1 回転あたりの外部スケールパルス数）
A- CLRピン No
1, 2 3, 4 5
6 7 8 9 10 11 12 17 18 20 適 用
エンコーダ用電源出力
バッテリ（＋）
（アブソリュートエンコーダの場合）
バッテリ（−）
（アブソリュートエンコーダの場合）
外部スケール信号入力
（A相）
外部スケール信号入力
（B相）
外部スケール信号入力
（Z相）
エンコーダ信号入出力
（シリアル信号）
フレーム・グランド
信 号 名
制御信号用電源
シグナルランド フレームグランド サーボオン入力 制御モード切換入力
アラームクリア入力
記 号 COM ＋ COM − GND
FG SRV-ON C-MODE
A-CLR ピン No.
7 41 13,15 17,25 50 29 32
31
機 能
制御用信号電源（12 〜 24V）の ＋ 極を接続します。
制御用信号電源（12 〜 24V）の − 極を接続します。
ドライバ内部のシグナルグランドです。
ドライバのアース用端子と接続されています。
COM −に接続するとサーボオン状態になります。
Pr02（制御モード設定）が 3，4，5，9，10 に設定された場合 に、COM −との間をオープンとした時に第1 の制御モードが、短 絡した場合に第 2 の制御モードが選択されます。
COM−に接続するとアラーム状態がクリアされ運転状態に復帰し ます。（本機能はクリア可能なアラームが発生した時にのみ有効で す。P.182 困ったとき編「保護機能」参照してください。）
I/F 回路
―
―
―
― i -1 i -1
i -1
フ ル ク ロ ー ズ 制 御 信 号 名
ＣＣＷ駆動禁止入力
ＣＷ駆動禁止 入力
ゲイン切替入力
メーカー使用 ＣＷ方向
トルクリミット入力 ＣＣＷ方向
トルクリミット入力
速度ゼロクランプ 入力
速度指令入力
記 号 CCWL/
DIV2
CWL/
SMOOTH
GAIN
− CWTL CCWTL
/TRQR
ZEROSPD
SPR/TRQR ピン No.
9
8
27
1 2 18 16
26
14
機 能
セミクローズ制御、フルクローズ制御、ハイブリッド制御外部エ ンコーダ制御時には、指令分周逓倍切替 2 入力になります。指令 分周逓倍の選択については、下記の「指令分周逓倍分子選択」の表 をご参照ください。
オートゲインチューニング、PANATERM竄ｩらの周波数特性解 析などの実行時は、Pr02（制御モード設定）の設定にかかわらず CCW 駆動禁止入力として機能します。
上記以外の制御モード時には、COM−との間をオープンとすると CCW 方向へのトルクを発生しません。
（但し、Pr04 の設定値が 0 のときにのみ有効です。）
セミクローズ制御、フルクローズ制御、ハイブリッド制御、外部 エンコーダ制御時には、スムージングフィルタの有効／無効を切 替えます。この場合、COM−に接続とすると、スムージングフィ ルタが有効となります。
オートゲインチューニング、PANATERM竄ｩらの周波数特性解析 などの実行時は、Pr02（制御モード設定）の設定にかかわらず CW 駆動禁止入力として機能します。
上記以外の制御モード時には、COM−との間をオープンとすると CW 方向へのトルクを発生しません。
（但し､Pr04 の設定値が 0 のときにのみ有効です。）
ゲイン切替機能を用いる場合に、ゲインの切替タイミングを入力 します。ゲイン切替機能を用いない場合（Pr30（第2 ゲイン動作 設定）が0 の場合）には、COM −に接続すると、速度アンプの動 作が比例動作（P 動作）のみとなります。
ご使用になれません。
何も接続しないでください。
負の電圧（0 〜− 10V）を与えることで、CW 方向のトルクを制 限します。（約− 3V ／定格トルク）
正の電圧（0 〜＋ 10V）を与えることで、CCW 方向のトルクを 制限します。（約＋ 3V ／定格トルク）
速度・トルク制御時（Pr02（制御モード設定）が5 のトルク制御 の場合）にはトルク指令入力となります（約＋ 3V ／定格トルク）
COM −との間をオープンとすると速度指令をゼロにします。
Pr06（ZEROSPD 入力選択） が 1 の場合に有効です。
速度制御時の外部速度指令入力です。
指令のゲイン及び極性は、Pr50（速度指令入力ゲイン）、Pr51
（速度指令入力反転）で設定します。トルク制御、および位置トル
I/F 回路 i -1
i -1
i -1
― Ai-2 Ai-2
i -1
Ai-1 CN I/F コネクタピンNo.
9ピン DIV2（CCWL）
開放
開放
短絡
短絡 28ピン DIV
開放
短絡
開放
短絡
指令分周逓倍設定 第1指令分周逓倍分子
（Pr46）
指令分周逓倍分母（Pr4B）
指令分周逓倍分子倍率
（Pr4A）
×2
第2指令分周逓倍分子
（Pr47）
指令分周逓倍分母（Pr4B）
指令分周逓倍分子倍率
（Pr4A）
×2
第3指令分周逓倍分子
（Pr48）
指令分周逓倍分母（Pr4B）
指令分周逓倍分子倍率
（Pr4A）
×2
第4指令分周逓倍分子
（Pr49）
指令分周逓倍分母（Pr4B）
指令分周逓倍分子倍率
（Pr4A）
×2
適 用 指令分周逓倍 切替入力
指令パルス入力禁止
カウンタクリア
記 号 DIV
INH/
INTSPD1 /SC-ERR
CL/
INTSPD2 ピン No.
28
33
30
機 能
セミクローズ制御、フルクローズ制御、ハイブリッド制御、外部 エンコーダ制御時については、下記の「指令分周逓倍分子選択」の 表をご参照ください。
位置制御モード時に COM −に接続すると、指令分周逓倍分子を Pr46（第1 指令分周逓倍分子）から Pr47（第2 指令分周逓倍分 子）に切替えます。
フルクローズ制御、ハイブリッド制御、外部エンコーダ制御時には、
スケールエラー入力となります。この場合、COM −との間をオー プンとするとスケールエラー（アラームコードNo.28）でトリップ します。外部回路にて、保護回路を組まれる場合はこの入力をご使 用ください。Pr77=1 によりスケールエラー入力を無視します。
セミクローズ制御、位置制御時には、COM−との間をオープンと すると位置指令パルスを無視します。Pr43（指令パルス入力禁止 設定）が 0 の場合に有効です。
速度制御時には、内部速度選択 1 入力になります。下記の「内部 速度選択」の表をご参照ください。
COM −に接続すると、偏差カウンタをクリアします。
Pr4D（カウンタクリア入力モード）で、レベル、立ち下がりエッ ジを選択します。速度制御時には、内部速度選択 2 入力になりま す。下記の「内部速度選択」の表をご参照ください。
I/F 回路 i -1
i -1
i -1 CN I/F コネクタピンNo.
9ピン DIV2（CCWL）
開放
開放
短絡
短絡 28ピン DIV
開放
短絡
開放
短絡
指令分周逓倍設定 第1指令分周逓倍分子
（Pr46）
指令分周逓倍分母（Pr4B）
指令分周逓倍分子倍率
（Pr4A）
×2
第2指令分周逓倍分子
（Pr47）
指令分周逓倍分母（Pr4B）
指令分周逓倍分子倍率
（Pr4A）
×2
第3指令分周逓倍分子
（Pr48）
指令分周逓倍分母（Pr4B）
指令分周逓倍分子倍率
（Pr4A）
×2
第4指令分周逓倍分子
（Pr49）
指令分周逓倍分母（Pr4B）
指令分周逓倍分子倍率
（Pr4A）
×2
0 アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
1 速度設定第1速
（Pr.53）
速度設定第2速
（Pr.54）
速度設定第3速
（Pr.55）
速度設定第4速
（Pr.56）
2 速度設定第1速
（Pr.53）
速度設定第2速
（Pr.54）
速度設定第3速
（Pr.55）
アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
CN I/F コネクタピンNo. パラメータNo.05の設定値 33ピン INTSPD1
（INH,SC-ERR）
開放 短絡
開放
短絡
0 アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
1 速度設定第1速
（Pr.53）
速度設定第2速
（Pr.54）
速度設定第3速
（Pr.55）
速度設定第4速
（Pr.56）
2 速度設定第1速
（Pr.53）
速度設定第2速
（Pr.54）
速度設定第3速
（Pr.55）
アナログ速度指令
（CN I/F 14ピン）
CN I/F コネクタピンNo. パラメータNo.05の設定値 30ピン INTSPD2
（CL）
開放 開放
短絡
短絡
フ ル ク ロ ー ズ 制 御 適 用
指令パルス入力
指令符号入力
アブソリュート エンコーダ バッテリ
記 号 PULS1 PULS2 SIGN1 SIGN2 BATT ＋ BATT − ピン No.
3 4 5 6 44 45
機 能
位置指令パルスを入力します。ドライバ側では高速フォトカプラ IC で受信しています。
入力インピーダンスは 220 Ωです。
Pr42 により①2 相（A 相（PULS）／ B 相（SIGN））入力、② CW（PULS）／CCW（SIGN）パルス入力、③指令パルス（PULS）
入力／符号（SIGN）入力の 3 通りの入力形態が選択可能です。
アブソリュートエンコーダのバックアップ用バッテリを接続しま す。電池をドライバに直接接続する場合は本端子への電池の接続 は不要です。
推奨：東芝電池製 ER6V 3.6V
I/F 回路 Di-1
―
出力信号とその機能
適 用 サーボアラーム 出力
サーボレディ 出力
位置決め完了／
速度到達出力
外部ブレーキ 解除出力 トルク制限中 出力
ゼロ速度検出 出力
パルス出力
速度モニタ信号
トルクモニタ 信号
記 号 ALM ＋ ALM − S-RDY ＋ S-RDY − COIN ＋ COIN −
BRK-OFF＋
BRK-OFF−
TLC
（COM −）
ZSP
（COM −）
OA ＋ OA − OB ＋ OB − OZ ＋ OZ − CZ SP
IM ピン No.
37 36 35 34 39 38
11 10 40
（41）
12
（41）
21 22 48 49 23 24 19 43
42
機 能
異常を検出して、保護機能が動作するとオフします。
制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合にオンします。
フルクローズ制御・ハイブリッド制御・外部エンコーダ制御時に は外部スケール偏差カウンタの値が、セミクローズ制御・位置制 御時には偏差カウンタの値が、Pr60（位置決め完了範囲）で設定 された範囲内になるとオンします。
速度制御時にはモータ実速度が Pr62（到達速度）で設定された速 度に達したときにオンします。
外部メカブレーキを制御するための出力信号です。
信号がオンしたときに、ブレーキを解除するように外部回路を構 成してください。
Pr09（TLC 出力選択）で出力する信号を選択します。
標準出荷設定値は 0 でトルク制限中信号が出力されます。
Pr0A（ZSP 出力選択）で出力する信号を選択します。
標準出荷設定値は 1 でゼロ速度検出信号が出力されます。
・分周処理が施された後のエンコーダまたは外部スケール出力パ ルスを、ラインドライバにより差動で出力します。
・A 相パルスに対する B 相パルスの論理関係を Pr45 （パルス出 力論理反転）により選択可能です。
・シグナル GND コモンのオープンコレクタ出力
Pr07（速度モニタ選択）でモニタするアナログ信号を選択します。
標準出荷設定値は 3 でモータ実速度を約 6V ／ 3000r/min で出 力します。
＋電圧が CCW、−電圧が CW です。
出力インピーダンスは 1k Ωです。
Pr08（トルク モニタ選択）でモニタするアナログ信号を選択します。
標準出荷設定値は 0 でモータへの指令トルクを約 3V ／定格トル クで出力します。
＋電圧が CCW、−電圧が CW です。
出力インピーダンスは 1k Ωです。
I/F 回路 o-1 o-1
o-1
o-1 o-2
o-2 Do-1 Do-1 Do-1 Do-2 Ao-1
Ao-1 Ａ相出力
Ｂ相出力 Ｚ相出力 Ｚ相出力