『モータ制御 The ビギニング』正誤表

誤 正 22 ページ　中段

ＤＣモ ー タ は、停 止 ト

ルクと同期回転数の内 側に収まるモータを選 定します。

AＣモータは、停止トル

クと同期回転数の内側 に収まるモータを選定 します。

53 ページ　

上から 6 行目

合は、回転トルクも０になるので回転ません。また、モータに負荷があると、負 合は、回転トルクも０になるので回転できません。また、モータに負荷があると、

132 ページ　下段

cm

³

cm

³ 物体の重量の求め方

密度ρ［kg/㎥］の求め方 物体の比重＝ 物体の質量 物体の質量（M1）＝体積［ ］×比重

物体の体積と同じ水の質量

密度＝質量 体積

物体の種類 比重

水 1

鉛 11.4

銅 8.9

鋼 7.85

鋳鉄 7.2

アルミニウム 2.7 例えば、鋼の密度は、

7.85 × 10³［㎏ / ］

㎥

m

³ 物体の重量の求め方

密度ρ［kg/㎥］の求め方 物体の比重＝ 物体の質量 物体の質量（M1）＝体積［ ］×比重

密度＝

物体の体積と同じ水の質量

質量 体積

物体の種類 比重

水 1

鉛 11.4

銅 8.9

鋼 7.85

鋳鉄 7.2

アルミニウム 2.7 例えば、鋼の密度は、

7.85 × 10³［㎏ / ］

168 ページ　中段

P

o

Vℓ

Vℓ P

o

Nℓ Tℓ ×10

⁻³

Tℓ Nℓ

Vℓ

Tℓ Nℓ P

［kW］＝

μ W

モータ η

6120・η μ・ W ・

［kW］＝

60・η 2π・ ・ η モータ

μ：摩擦係数 W ：直線運動部の質量［kg］

：直線運動部の速度［m/min］

η：減速機（伝達部）の効率

直進運動の場合

］ m

・ N

［

） 軸 荷 負

（ ク ル ト 荷 負

：

：負荷軸の回転数［r/min］

η：伝達部の効率（η

^＜

1）

回転運動の場合

  P

V

V P N T

T N

V

T N

［kW］＝

μ モータ

W

η

μ・ W ・

6120・η ［kW］＝ 2π・ ・

60・η η モータ

μ：摩擦係数 W ：直線運動部の質量［kg］

：直線運動部の速度［m/min］

η：減速機（伝達部）の効率

直進運動の場合

］ m

・ N

［

） 軸 荷 負

（ ク ル ト 荷 負

：

：負荷軸の回転数［r/min］

η：伝達部の効率（η

^＜

1）

回転運動の場合

2 刷まで

『モータ制御 The ビギニング』正誤表 ISBN：978-4-526-07458-5

169 ページ　下段

0.01

例 テーブル（負荷）の質量

W：[kg]

250[kg]

ボールねじの長さ

L

B：[m] 1.4[m]

ボールねじの直径 0.02[m]

ボールねじのリード

D

B：[m]

[m]

P

B：[m]

カップリングの質量

W

c：[kg] 0.2[kg]

カップリングの直径 0.06[m]

機械仕様（設計者が決める事項）

D

c：[m]

0.005

例 テーブル（負荷）の質量

W：[kg]

250[kg]

ボールねじの長さ

L

B：[m] 1.4[m]

ボールねじの直径

D

B：[m] 0.02[m]

ボールねじのリード

P

B：[m] [m]

カップリングの質量

W

c：[kg] 0.2[kg]

カップリングの直径

D

c：[m] 0.06[m]

機械仕様（設計者が決める事項）

170 ページ　中段

駆動歯車 被動歯車 歯数Z1

歯数Z2

回転数 N1

回転数 N2

減速比＝被動歯車の歯数（Z2） 駆動歯車の歯数（Z1） 駆動歯車の回転数（N1） 減速比＝被動歯車の回転数（N2）

駆動歯車 被動歯車 歯数Z1

歯数Z2

回転数 N1

減速比＝

回転数 N2

減速比＝

駆動歯車の歯数（Z1） 被動歯車の歯数（Z2） 被動歯車の回転数（N2） 駆動歯車の回転数（N1）

173 ページ　中段

算出する ※［rpm］＝［r/min］

負荷軸の回転速度

N

m

[r/min] N

m

=    [r/min]    =1500[r/min]

モータ軸の回転速度

N

_p

[r/min] N

p

=N

_m

×R[r/min]

V

_L

15

P

B

減速比1/R=1/2（R=2）

=1500×2=3000[r/min]

0.01

［例］ 算出する ※［rpm］＝［r/min］

負荷軸の回転速度

N

m

[r/min] N

_m

=    [r/min] =1500[r/min]

モータ軸の回転速度

N

p

[r/min] N

p

=N

m

×R[r/min]

V

L

15

P

B

減速比1/R=1/2（R=2）

=1500×2=3000[r/min]

0.005

［例］

174 ページ　中段 9.81×0.2×250×0.01 2×π×2×0.9

T

L

= =0.43[N・m] 9.81×0.2×250×0.005

2×π×2×0.9 =0.22[N・m]

T

L

=

175 ページ　中段 ^J

^B

^{＝   ×7.9×10 π}

³

×1.4×（0.02）

⁴

×  ［kg・m ¹

²

］

32 2

²

 ＝0.14×10

⁻⁴

［kg・m

²

］ 例

J

B

＝   ×7.9×10 π

³

×1.4×（0.02）

⁴

×  ［kg・m 1

²

］

32 2

²

 ＝0.43×10

⁻⁴

［kg・m

²

］ 例

175 ページ　下段

J

t

＝      W×P

^B2

 ＝W×  

²

4π

²

P  

^B

   ［kg・m

²

］

2π×R

例

J

t

＝250× 0.01

²

2π×2 ＝1.58×10

⁻⁴

［kg・m］

減速比がない場合は、

Rを無視して計算する。

減速機のあるサーボ機構では、対象とする軸での慣性モーメントに 減速比の2乗を掛けたものが、モータ軸での等価慣性モーメントとなります。

②テーブルの慣性モーメント

J

t

＝  ＝  4π

²

     W×P

^B2

W×  ［kg・m

²

］     P

B2

2π

²

×R

例

②テーブルの慣性モーメント

J

t

＝ 250×0.005

²

2π

²

×2 ＝1.58×10

⁻⁴

［kg・ m

²

］

減速比がない場合は、

Rを無視して計算する。

減速機のあるサーボ機構では、対象とする軸での慣性モーメントに 減速比の2乗を掛けたものが、モータ軸での等価慣性モーメントとなります。

正誤表2019-10.indd 2 20.2.10 2:38:58 PM

176 ページ　上段 _J

C

＝ 1

  ×0.2×（0.06） 8

²

＝0.62×10

⁻⁴

［kg・m

²

］ 例

J

C

＝ 1

  ×0.2×（0.06） 8

²

＝0.9×10

⁻⁴

［kg・m

²

］ 例

177 ページ　中下段

［例］

大歯車の慣性モーメント 

J

b

＝  

それぞれの慣性モーメントを合算する 

1

8 ×W

b

×D

b2 

［kg・m

²

］

J

T

＝J

c

＋J

S

＋   1

N

12

×（J

b

＋J

B

＋J

t

）

［例］J

S

＝ 1 8

［例］J

b

＝

  ×0.6×（0.05）

²

＝1.86×10

⁻⁴ 

［kg・m

²

］

1 8

J

T

＝0.62+1.86+  

  ×0.3×（0.07）

² 

＝1.83×10

⁻⁴ 

［kg・m

²

］

1

2

²

×（1.83+0.14+1.58）＝3.37×10

⁻⁴

［kg・m

²

］

テーブルの慣性モーメント

J

T

＝1.58×10⁻⁴［kg・

m］

カップリングの慣性モーメント

J

C

＝0.62×10⁻⁴［kg・m²］

ボールねじの慣性モーメント

J

B

ギアの慣性モーメント＝3.37×10⁻⁴

［kg・m

²

］

それぞれの慣性モーメントを合算する

＝0.14×10⁻⁴［kg・m²］

※10⁻⁴はとりあえずおいて算出

［例］

大歯車の慣性モーメント 

J

b＝  

それぞれの慣性モーメントを合算する  1

8×Wb×Db2 ［kg・m²］

J

T＝

J

c＋JS＋  1

N

12×（Jb＋JB＋Jt）

［例］JS＝1 8

［例］Jb＝

  ×0.6×（0.05）²＝1.89×10⁻⁴ ［kg・m²］

1 8

J

T＝0.9+1.89+  

  ×0.3×（0.07）² ＝1.84×10⁻⁴ ［kg・m²］

1

2²×（1.84+0.43+1.58）＝3.75×10⁻⁴［kg・m²］

テーブルの慣性モーメント

J

T

＝1.58×10

⁻⁴

［kg・ m

²

］

カップリングの慣性モーメント

J

C

＝0.9×10

⁻⁴

［kg・m

²

］

ボールねじの慣性モーメント

J

B

ギアの慣性モーメント＝3.75×10⁻⁴

［kg・m

²

］

それぞれの慣性モーメントを合算する

＝0.43×10

⁻⁴

［kg・m

²

］

※10

⁻⁴

はとりあえずおいて算出

178 ページ　中段

^［例］ 2π ×3000×0.43×

P

s

=

60

   1000 =  1

0.135 [kW]  

^［例］ 2π ×3000×0.43×

P

s

=

60

   1000 =  1

0.135 [kW]  

178 ページ　下段

2π ×3000    ×           ×  

P

a

=

60

3.37×10

⁻⁴     0.1

 1000 =  1

0.33 [kW]

［例］ 2

 

2π ×3000    ×           ×  

P

a

=

60

3.75×10

⁻⁴     0.1

 1000 = 1

 0.37 [kW]

［例］ 2

179 ページ　中段

[r/min] 

3000[r/min]   

N

p

 =  N

m

× R  [N・m]  

T

L

=   g×μ×W×P

B

２×π×R×η

2 

= 0.23[kW]  

× 0.43[N・m]  

1 N

12

J

T

＝ J

c

＋ J

s

＋ （J

b

＋J

B

+J

t

）

≦

3.37×10

^-4

 [Kg・㎡] 

2

（0.135[kW]＋0.33 [kW]） （P

s

＋P

a

）

負荷トルク モータの定格トルク

合計した慣性モーメント

≦

モータ軸の回転数

≦

モータの定格回転数

モータの回転子慣性モーメント

モータの出力

≦

モータの定格出力

①〜⑧までの計算した値 モータのカタログの値

[r/min] 

3000[r/min]   

N

p

 =  N

m

× R  [N・m]  

T

L

=   g×μ×W×P

B

２×π×R×η

2 

= 0.23[kW]  

× 0.43[N・m]  

1 N

12

J

T

＝ J

c

＋ J

s

＋ （J

b

＋J

B

+J

t

）

≦

3.37×10

^-4

 [Kg・㎡] 

2

（0.135[kW]＋0.33 [kW]） （P

s

＋P

a

）

負荷トルク モータの定格トルク

合計した慣性モーメント

≦

モータ軸の回転数

≦

モータの定格回転数

モータの回転子慣性モーメント

モータの出力

≦

モータの定格出力

①〜⑧までの計算した値 モータのカタログの値

[r/min] 

3000[r/min]   

N

p

 =  N

m

× R  [N・m]  

T

L

=   g×μ×W×P

B

２×π×R×η

2 

= 0.23[kW]  

× 0.43[N・m]  

1 N

12

J

T

＝ J

c

＋ J

s

＋ （J

b

＋J

B

+J

t

）

≦

3.37×10

^-4

 [Kg・㎡] 

2

（0.135[kW]＋0.33 [kW]） （P

s

＋P

a

）

負荷トルク モータの定格トルク

合計した慣性モーメント

≦

モータ軸の回転数

≦

モータの定格回転数

モータの回転子慣性モーメント

モータの出力

≦

モータの定格出力

①〜⑧までの計算した値 モータのカタログの値

[r/min] 

3000[r/min]   

N

p

 =  N

m

× R  [N・m]  

T

L

=   g×μ×W×P

B

２×π×R×η

2 

= 0.22[kW]  

× 0.22[N・m]  

1 N

12

J

T

＝ J

c

＋ J

s

＋ （J

b

＋J

B

+J

t

）

≦

3.75×10

^-4

 [Kg・㎡] 

2

（0.07[kW]＋0.37 [kW]） （P

s

＋P

a

）

①〜⑧までの計算した値

負荷トルク モータの定格トルク モータのカタログの値

合計した慣性モーメント

≦

モータ軸の回転数

≦

モータの定格回転数

モータの回転子慣性モーメント

モータの出力

≦

モータの定格出力

[r/min] 

3000[r/min]   

N

p

 =  N

m

× R  [N・m]  

T

L

=   g×μ×W×P

B

２×π×R×η

2 

= 0.22[kW]  

× 0.22[N・m]  

1 N

12

J

T

＝ J

c

＋ J

s

＋ （J

b

＋J

B

+J

t

）

≦

3.75×10

^-4

 [Kg・㎡] 

2

（0.07[kW]＋0.37 [kW]） （P

s

＋P

a

）

①〜⑧までの計算した値

負荷トルク モータの定格トルク モータのカタログの値

合計した慣性モーメント

≦

モータ軸の回転数

≦

モータの定格回転数

モータの回転子慣性モーメント

モータの出力

≦

モータの定格出力

[r/min] 

3000[r/min]   

N

p

 =  N

m

× R  [N・m]  

T

L

=   g×μ×W×P

B

２×π×R×η

2 

= 0.22[kW]  

× 0.22[N・m]  

1 N

12

J

T

＝ J

c

＋ J

s

＋ （J

b

＋J

B

+J

t

）

≦

3.75×10

^-4

 [Kg・㎡] 

2

（0.07[kW]＋0.37 [kW]） （P

s

＋P

a

）

①〜⑧までの計算した値

負荷トルク モータの定格トルク モータのカタログの値

合計した慣性モーメント

≦

モータ軸の回転数

≦

モータの定格回転数

モータの回転子慣性モーメント

モータの出力

≦

モータの定格出力

180 ページ　中下段

× T

p

=

T

a

N

p

( J

T

+ J

m

)

選定したモータの慣性モーメント（カタログ）

合算した慣性モーメント

＋ T

L

速度線図で求めた減速時間

＋0.43

=5.85 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

2π 60

×

①所要加速トルクをチェックする

T

s

=  t

d

2π N

p

( J

T

+ J

m

)

− T

L

60 T

p

=  ×

0.1 2π

60

×

速度線図で求めた加速時間 3000( 3.37+10

^-4

＋3.75×10

^-4

)

T

s

=  2π 60

チェックOK

−0.43  

=4.99 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

チェックOK 最大瞬間トルク

最大瞬間トルク

0.1

［例］

［例］

②所要減速トルクをチェックする

3000( 3.37+10

^-4

＋3.75×10

^-4

)

× T

p

=

T

a

N

p

( J

T

+ J

m

)

選定したモータの慣性モーメント（カタログ）

合算した慣性モーメント

＋ T

L

速度線図で求めた減速時間

＋0.43

=5.85 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

2π 60

×

①所要加速トルクをチェックする

T

s

=  t

d

2π N

p

( J

T

+ J

m

)

− T

L

60 T

p

=  ×

0.1 2π

60

×

速度線図で求めた加速時間 3000( 3.37+10

^-4

＋3.75×10

^-4

)

T

s

=  2π 60

チェックOK

−0.43  

=4.99 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

チェックOK 最大瞬間トルク

最大瞬間トルク

0.1

［例］

［例］

②所要減速トルクをチェックする

3000( 3.37+10

^-4

＋3.75×10

^-4

)

× T

p

=

T

a

N

p

( J

T

+ J

m

)

選定したモータの慣性モーメント（カタログ）

合算した慣性モーメント

＋ T

L

速度線図で求めた減速時間

＋0.43

=5.85 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

2π 60

×

①所要加速トルクをチェックする

T

s

=  t

d

2π N

p

( J

T

+ J

m

)

− T

L

60 T

p

=  ×

0.1 2π

60

×

速度線図で求めた加速時間 3000( 3.37+10

^-4

＋3.75×10

^-4

)

T

s

=  2π 60

チェックOK

−0.43  

=4.99 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

チェックOK 最大瞬間トルク

最大瞬間トルク

0.1

［例］

［例］

②所要減速トルクをチェックする

3000( 3.37+10

^-4

＋3.75×10

^-4

)

× T

p

=

T

a

N

p

( J

T

+ J

m

)

選定したモータの慣性モーメント（カタログ）

合算した慣性モーメント

＋ T

L

速度線図で求めた減速時間

＋0.22

=5.76 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

2π 60

×

①所要加速トルクをチェックする

T

s

= 

t

d

2π N

p

( J

T

+ J

m

)

− T

L

60 T

p

=  ×

0.1 2π

60

×

速度線図で求めた加速時間 3000×(3.75×10

^-4

＋13.9×10

^-4

)

T

s

=  2π 60

チェックOK

−0.22  

=5.32 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

チェックOK 最大瞬間トルク

最大瞬間トルク

［例］

［例］

②所要減速トルクをチェックする

3000×( 3.75×10

^-4

＋13.9×10

^-4

) 0.1

× T

p

=

T

a

N

p

( J

T

+ J

m

)

選定したモータの慣性モーメント（カタログ）

合算した慣性モーメント

＋ T

L

速度線図で求めた減速時間

＋0.22

=5.76 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

2π 60

×

①所要加速トルクをチェックする

T

s

= 

t

d

2π N

p

( J

T

+ J

m

)

− T

L

60 T

p

=  ×

0.1 2π

60

×

速度線図で求めた加速時間 3000×(3.75×10

^-4

＋13.9×10

^-4

)

T

s

=  2π 60

チェックOK

−0.22  

=5.32 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

チェックOK 最大瞬間トルク

最大瞬間トルク

［例］

［例］

②所要減速トルクをチェックする

3000×( 3.75×10

^-4

＋13.9×10

^-4

) 0.1

× T

p

=

T

a

N

p

( J

T

+ J

m

)

選定したモータの慣性モーメント（カタログ）

合算した慣性モーメント

＋ T

L

速度線図で求めた減速時間

＋0.22

=5.76 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

2π 60

×

①所要加速トルクをチェックする

T

s

= 

t

d

2π N

p

( J

T

+ J

m

)

− T

L

60 T

p

=  ×

0.1 2π

60

×

速度線図で求めた加速時間 3000×(3.75×10

^-4

＋13.9×10

^-4

)

T

s

=  2π 60

チェックOK

−0.22  

=5.32 [N・m]  ＜13.8 [N・m] 

チェックOK 最大瞬間トルク

最大瞬間トルク

［例］

［例］

②所要減速トルクをチェックする

3000×( 3.75×10

^-4

＋13.9×10

^-4

) 0.1

正誤表2019-10.indd 4 20.2.10 2:39:00 PM

181 ページ　中下段 　

[kW]

P

t

   = 

P

r

 = 1.048 × N

p

 × T

rms

 × 10

^-4   

[kW] 

T

r m s

=

1.5 

(5.76）

²

×0.1 ＋(0.22)

²

×1.0＋(5.32)

²

×0.1    

1.5 

=2.03 [N・m]  ＜5.39 [N・m] 

P

t

    =  =   1.21[kW] ＜ 0.85[kW] 

1.5  1.048 × 

1.048 × N

p

 × T

max

 × 10

^-4

 

3000 × 5.76 × 10

^-4

チェックOK

再検討あり チェックOK 実効トルクに相当するモータの容量 Pr

最大トルクを供給できるモータの容量 Pt

定格出力

定格出力

［例］

［例］

［例］

所要加速トルク、所要減速トルクの いずれか大きい値

P

r

 ＝ 1.048 × 3000 × 2.03 × 10

^-4   

＝   0.64 [kW] ＜ 0.85 [kW]  

モータの選定の計算結果から、以下の計算式を使用して、

実効トルクと最大トルクからモータ容量を計算し、容量の 大きい方を確認します。サーボモータは、温度によって、 ト ルクが変動しますので、誤差の分を見積もって、計算され た容量より高く、余裕をもって選定することが重要です。

[kW]

P

t

   = 

P

r

 = 1.048 × N

p

 × T

rms

 × 10

^-4   

[kW] 

T

r m s

=

1.5 

(5.85）

²

×0.1 ＋(0.43)

²

×1.0＋(2.19)

²

×0.1    

1.5 

=2.02 [N・m]  ＜5.39 [N・m] 

P

t

    = 

1.5  =   1.23[kW] ＜ 0.85[kW] 

1.048 × 

1.048 × N

p

 × T

max

 × 10

^-4

 

3000 × 5.85 × 10

^-4

チェックOK

再検討あり チェックOK 実効トルクに相当するモータの容量 Pr

最大トルクを供給できるモータの容量 Pt

定格出力

定格出力

［例］

［例］

［例］

所要加速トルク、所要減速トルクの いずれか大きい値

P

r

 ＝ 1.048 × 3000 × 2.02 × 10

^-4   

＝   0.63 [kW] ＜ 0.85 [kW]  

モータの選定の計算結果から、以下の計算式を使用して、

実効トルクと最大トルクからモータ容量を計算し、容量の

大きい方を確認します。サーボモータは、温度によって、 ト

ルクが変動しますので、誤差の分を見積もって、計算され

た容量より高く、余裕をもって選定することが重要です。

182 ページ　下段

1.5

0.1 1.0 0.1

5.85

0.43

‐4.99 負荷トルク  所要加速トルク 

所要減速トルク  トルク[N・m]

トルク線図

時間[t]

速度線図

1.5

0.1 1.0 0.1

5.76

0.22

‐5.32 負荷トルク  所要加速トルク 

所要減速トルク  トルク[N・m]

トルク線図

時間[t]

速度線図

6 刷まで

24 ページ　下段

N S

電流の向き

磁界の向き

回転する方向 ブラシ

右 +

−

+ − 整流子 電流

N S

電流の向き

磁界の向き

回転する方向 ブラシ

左 +

−

+ − 整流子 電流

28 ページ　一行目

　DC モータの欠点を補うことで登場したのがブラシレスモータです。ブレシレ スモータは、整流子とブラシのような機械的な接点はなく、トランジスタなどの

　DC モータの欠点を補うことで登場したのがブラシレスモータです。ブラシレ スモータは、整流子とブラシのような機械的な接点はなく、トランジスタなどの

正誤表2019-10.indd 6 20.2.10 2:39:01 PM

28 ページ　中段

種別

構造

インナー型 アウター型

ロータ ロータマグネット

フランジ ボール ベアリング ステータコア

ボール ベアリング

ケース

ロータマグネット フランジ ボール ベアリング

ボール ベアリング ホール ICセンサ用 マグネット

ステータコア リアカバ

種別

構造

インナーロータ型 アウターロータ型

ロータマグネット フランジ ボール ベアリング

ボール ベアリング ホール ICセンサ用 マグネット

ステータコア

リアカバ ロータマグネット

フランジ ボール ベアリング ステータコア

ボール ベアリング

ケース

37 ページ　見出し

(5)最大効率と最大出力 （5）電圧と周囲温度による特性の変化

41 ページ　4 行目

　DCモータは、プラスとマイナスの2本の端子から電流を流せば回転し、流すの を止めれば停止するというシンプルなモータです。しかし、このままでは回転と 停止だけです。回転速度を制御するための一番簡単な方法は、電圧を変化させ ることです。0Vから順に電圧を可変をすると、流れる電流も比例的に変化し､モ

　DCモータは、プラスとマイナスの2本の端子から電流を流せば回転し、流すの を止めれば停止するというシンプルなモータです。しかし、このままでは回転と 停止だけです。回転速度を制御するための一番簡単な方法は、電圧を変化させ ることです。0Vから順に電圧を可変すると、流れる電流も比例的に変化し､モー

43 ページ　下段

定格回数に対し、正常に制御できる最低回転数と最大回転数の比。た とえば、最大回転数が1800r/min、最低回転数が18r/minのとき、速度 制御範囲は1：100になります。

定格回転数に対し、正常に制御できる最低回転数と最大回転数の比。

たとえば、最大回転数が1800r/min、最低回転数が18r/minのとき、速 度制御範囲は1：100になります。

60 ページ　中段

^交流

電源 モータ

AC DC コンバータ

インバータ回路

交流から直流へ 決められた周波数

DC ACコンバータ

直流から交流へ 任意の周波数

交流

電源 モータ

AC DC コンバータ

インバータ回路

交流から直流へ 決められた周波数

DC ACインバータ

直流から交流へ 任意の周波数

67 ページ　中段

います。ロータの外周には小歯があり、1ピッチずつ機械的にずれて構成されて います。ロータは、軸方向に磁化されており、ロータ磁極AがN極の場合、ロー

います。ロータの外周には小歯があり、1/2ピッチずつ機械的にずれて構成され ています。ロータは、軸方向に磁化されており、ロータ磁極AがN極の場合、ロー

70 ページタイトル スタータ（固定子）の基本構成 ステータ（固定子）の基本構成

80 ページ ステッピングモータの回転数［ppm］と［Hz］ ステッピングモータの回転数［rpm］と［Hz］

90 ページ　4 行目

　サーボモータは、①コントローラ②サーボアンプ③サーボモータの三構成で組 み合わせ、位置や速度を制御するための最強のモータとして用いられています。

ステッピングモータがオープンループのサーボ機構であるのに対し、サーボモー タは検出器を使って位置や回転速度をフードバックするセミクローズドループの サーボ機構です。

　サーボモータは、①コントローラ②サーボアンプ③サーボモータの三構成で組 み合わせ、位置や速度を制御するための最強のモータとして用いられています。

ステッピングモータがオープンループのサーボ機構であるのに対し、サーボモー タは検出器を使って位置や回転速度をフィードバックするセミクローズドループ のサーボ機構です。

P95　5 行目

　サーボモータは、高速・高精度で回転することを狙ったモータです。これに関 わる重要な項目の一つに『機械的時定数』というものがあります。これは、モー タの『起動時の立上り時間』を示す特性値です。立ち上がりのことを応答性（追 従性）といいます。応答性が良いということは機械的時定数が小さいということ とイコールです。機械的時定数の値が小さくなるほど位置決め精度が高い設計で きると考えてよいです。

　サーボモータは、高速・高精度で回転することを狙ったモータです。これに関 わる重要な項目の一つに『機械的時定数』というものがあります。これは、モー タの『起動時の立上り時間』を示す特性値です。立ち上がりのことを応答性（追 従性）といいます。応答性が良いということは機械的時定数が小さいということ とイコールです。機械的時定数の値が小さくなるほど位置決め精度が高い設計で できると考えてよいです。

P153　下段

 

定電流駆動方式

モータのトルクは電波に比例するため、電流駆動回路を 設けて巻き軸に流れる電流が一定になるようにして駆動 します。現在広く使用されている駆動方式で高速領域の トルク特性に優れた特徴をもっています。

定電流駆動方式

モータのトルクは電流に比例するため、電流駆動回路を 設けて巻き軸に流れる電流が一定になるようにして駆動 します。現在広く使用されている駆動方式で高速領域の トルク特性に優れた特徴をもっています。

正誤表2019-10.indd 8 20.2.10 2:39:02 PM