肩載せPTZカメラを用いた写真撮影システム

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(1)情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. Vol.2017-HCI-173 No.13 Vol.2017-EC-44 No.13 2017/6/1. ⫪㍕ࡏ PTZ ࣓࢝ࣛࢆ⏝࠸ࡓ෗┿᧜ᙳࢩࢫࢸ࣒ Ⳣబཎ ಇ௓͊ Ἑ㔝 ᜤஅ͊ 㛵すᏛ㝔኱Ꮫ኱Ꮫ㝔⌮ᕤᏛ◊✲⛉͊ 1. ࡣࡌࡵ࡟. ᮏࢩࢫࢸ࣒ࡢᵓᡂࢆᅗ 2 ࡟♧ࡍ㸬࣮ࣘࢨࡣ᧜ᙳ෗┿ࡢᵓ. ᮏ◊✲ࡣ㸪࣮ࣘࢨࡀࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞࢆ⏝࠸࡚ᤊ࠼ࡓᬒ. ᅗࢆ☜ㄆࡍࡿࡓࡵ࡟ HMD㸦࣊ࢵࢻ࣐࢘ࣥࢺࢹ࢕ࢫࣉࣞ࢖㸧. Ⰽ࣭ᵓᅗࢆ⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛ࡟ࡼࡗ࡚᧜ᙳࡍࡿࢩࢫࢸ࣒ࢆᥦ᱌. ࢆ⿦╔ࡋ㸪㢌㒊࡟࣓࢝ࣛࢆ⿦╔ࡍࡿ㸬ࡲࡓ㸪᧜ᙳ⏝ࡢ PTZ. ࡍࡿ㸬ࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞࡢ౛ࢆᅗ 1 ࡟♧ࡍ㸬ࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞ. ࣓࢝ࣛࢆྑ⫪࡟⿦╔ࡍࡿ㸬ど⏺ࢆ☜ಖࡍࡿࡓࡵࡢ࣓࢝ࣛ࡜. ࡜ࡣ㸪᧜ᙳ⪅ࡀ෗┿ࡢᵓᅗࢆ᳨ウࡍࡿ࡟࠶ࡓࡗ୍࡚⯡ⓗ࡟. ࡣู࡟᧜ᙳ⏝ࡢ࣓࢝ࣛࢆ⿦╔ࡍࡿࡇ࡜࡛㸪㧗⏬㉁ࡢ෗┿ࢆ. ౑࠺㸪୧ᡭ࡛ᅄゅ࠸ᅖ࠸ࢆసࡿືసࡢࡇ࡜ࢆᣦࡍ㸬ࣁࣥࢻ. ᧜ᙳࡍࡿࡇ࡜ࡀྍ⬟࡟࡞ࡿ㸬. ࣇ࣮࣒ࣞࢆ⏝࠸ࡓᵓᅗ᳨ウࡢᡭἲࡣ᧜ᙳ⪅࡟࡜ࡗ࡚ᐜ᫆. ᮏࢩࢫࢸ࣒ࡢฎ⌮ࡢὶࢀࢆᅗ 3 ࡟♧ࡍ㸬ࡲࡎ㢌㒊⿦╔࢝. ࠿ࡘ┤ឤⓗ࡛࠶ࡿ㸬ࡋ࠿ࡋ㸪Ỵᐃࡋࡓᵓᅗࢆ࣓࡛࢝ࣛ᧜ᙳ. ࣓ࣛࡢ⏬ീ࠿ࡽ࣮ࣘࢨࡢᡭ㡿ᇦࢆᢳฟࡍࡿ㸬ᚓࡽࢀࡓᡭ㡿. ࡍࡿ࡟ࡣ஧ࡘࡢၥ㢟ࡀ࠶ࡿ㸬୍ࡘ┠ࡣ㸪⫗║࡛ᤊ࠼ࡓ㢼ᬒ. ᇦ࠿ࡽࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࢆ᳨ฟࡋ㸪᧜ᙳ㡿ᇦࡢ⠊ᅖࡢỴᐃ. ࡜࣓࢝ࣛࣞࣥࢬ㉺ࡋࡢ㢼ᬒ࡜ࡀྠ୍࡛ࡣ࡞࠸Ⅼ࡛࠶ࡿ㸬஧. ࡸ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീࡢྲྀᚓࢆ⾜࠺㸬᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീ࡜ࡣ㸪᧜ᙳ㡿. ࡘ┠ࡣ㸪ࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞ࠿ࡽ᧜ᙳࡢែໃ࡬⛣⾜ࡍࡿࡲ࡛࡟. ᇦࡢࡳࢆᢳฟࡋ▴ᙧ໬ࡋࡓ⏬ീ࡛࠶ࡿ㸬ḟ࡟㸪᧜ᙳ㡿ᇦ⏬. ከࡃࡢືసࢆせࡍࡿⅬ࡛࠶ࡿ㸬ࡑࡇ࡛ᮏ◊✲࡛ࡣ㸪࣮ࣘࢨ. ീ࡜ྠ➼ࡢ㡿ᇦࢆ⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ࠿ࡽ᥈⣴ࡋ㸪Ⓨぢࡋ. ࡀࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞࢆ⏝࠸࡚ᤊ࠼ࡓ᧜ᙳ㡿ᇦ࡜ྠ➼ࡢᵓᅗ. ࡓ㡿ᇦࢆ┠ᶆ㡿ᇦ࡜Ỵᐃࡍࡿ㸬┠ᶆ㡿ᇦࡀ඲⏬㠃࡟⾲♧ࡉ. ࢆ⫪㍕ࡏ PTZ㸦ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺ࣭ࢬ࣮࣒㸧࣓࡛࢝ࣛ㟼Ṇ⏬᧜. ࢀࡿࡼ࠺࡟⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ PTZ ࢆไᚚࡍࡿ㸬 . ᙳࡍࡿ࢙࢘࢔ࣛࣈࣝ࡞ࢩࢫࢸ࣒ࡢసᡂࢆ┠ᣦࡍ㸬ῡࡽ[1]ࡣ㸪 ࣮ࣘࢨࡀࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳ࡛ࣕᣦᐃࡋࡓ⠊ᅖࢆኳ஭࡟タ⨨ ࡋࡓ 3 ྎࡢ࣓࢝ࣛࢆ⏝࠸࡚᧜ᙳࡍࡿࢩࢫࢸ࣒ࢆ㛤Ⓨࡋ࡚࠸ ࡿ㸬ࡇࡢࢩࢫࢸ࣒ࡣ࣓࢝ࣛࢆ஦๓࡟㓄⨨ࡍࡿᚲせࡀ࠶ࡿࡓ ࡵ㸪౑⏝ࡍࡿ⎔ቃࡀ㝈ᐃࡉࢀࡿ㸬ࡲࡓ᧜ᙳ⏬ീࡣ࣮ࣘࢨど Ⅼࡢ㢼ᬒ࡛ࡣ࡞࠸㸬㓇⏣ࡽ[2]ࡣ㸪⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛ࡜࣮ࣞࢨ࣏ ࢖ࣥࢱ࡟ࡼࡗ࡚㐲㝸ࡢ༠ㄪసᴗࢆᨭ᥼ࡍࡿࢩࢫࢸ࣒ࢆᥦ. . ᱌ࡋ࡚࠸ࡿ㸬సᴗ⪅ࡢືసࢆ᥎ᐃࡋ㸪ࡑࢀ࡟ྜࢃࡏ࡚࣓࢝ ᅗ 2ࢩࢫࢸ࣒ᵓᡂ. ࣛࡢࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࢆไᚚࡍࡿࡇ࡜࡛ᖖ࡟ᐃⅬࡢ᧜ᙳ࣭ᣦ♧ ࢆ⾜࠺ᡭἲࡀᐇ⿦ࡉࢀ࡚࠸ࡿ㸬㓇⏣ࡽࡢ◊✲ࡣ࣓࢝ࣛࡢࢬ ࣮࣒ᶵ⬟ࢆ౑⏝ࡋ࡚࠸࡞࠸㸬ᮏ◊✲࡛ࡣ㸪࣓࢝ࣛࢆࢬ࣮࣒ ࡉࡏࡓᚋࡶ≉ᐃࡢ㡿ᇦ࡟␃ࡲࡿࡓࡵ࡟㸪࣮ࣘࢨࡢ㌟యࡢᦂ ࢀ࡟ᑐࡋ࡚ࣟࣂࢫࢺ࡞ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡢไᚚࢆ⾜࠺㸬. ᅗ 1ࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞ . . ᅗ 3ࢩࢫࢸ࣒ࡢὶࢀ . . 2. ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീࡢྲྀᚓ. Picture taking system using a PTZ camera on shoulder † Shunsuke Sugasawara, Yasuyuki Kono Graduate School of Science and Engineering, Kwansei Gakuin University ⓒ 2017 Information Processing Society of Japan. ᮏ❶࡛ࡣ㸪㢌㒊⿦╔࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ࠿ࡽ࣮ࣘࢨࡢᡭ㡿ᇦࢆ. ᢳฟࡋ㸪ᚓࡽࢀࡓᡭ㡿ᇦ࡟ᑐࡋ࡚ࢪ࢙ࢫࢳุࣕᐃฎ⌮ࢆ⾜ ࠸㸪ࢩࢫࢸ࣒ࡀ࣮ࣘࢨࡢᣦᐃࡍࡿ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീࢆྲྀᚓࡍࡿ ࡲ࡛ࡢ㐣⛬ࢆ㏙࡭ࡿ㸬ฎ⌮ࡢὶࢀࢆᅗ ࡟♧ࡍ㸬ࡲࡎ㢌㒊 ⿦╔࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ࠿ࡽ⫙Ⰽ㡿ᇦࢆᢳฟࡍࡿࡓࡵ㸪Sherrah 1.

(2) 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. Vol.2017-HCI-173 No.13 Vol.2017-EC-44 No.13 2017/6/1. ࡽ[3]ࡀᥦ᱌ࡋࡓ⫙ⰍࡢⰍ┦⠊ᅖࢆタᐃࡋ㸪⫙Ⰽ㡿ᇦ࡜ࡑࢀ. ࡅࡿ㸬⤊஢᫬ࡲ࡛ࡢ᭱ᑠࡢ஺ᕪゅᗘࡀ┤ゅ࡟㏆ఝࡋ࡚࠸ࡿ. ௨እ࡟஧್໬ฎ⌮ࡍࡿ㸬㢮ఝࡋࡓⰍ┦ࡢᡭ㡿ᇦ࡜⫼ᬒ㡿ᇦ. ࡞ࡽࡤ㸪ࡑࡢ஺ᕪࢆసࡿⅬࢆ௜ࡅ᰿࡜☜ᐃࡋ㸪ᡭ㡿ᇦࡀࣁ. ࡀ㔜࡞ࡿሙྜࡀ⪃࠼ࡽࢀࡿࡓࡵ㸪ᙬᗘ࡜᫂ᗘࡢ⏬ീ࡟ࢯ࣮. ࣥࢻࣇ࣮࣒࡛ࣞ࠶ࡿ࡜ࡍࡿ㸬. ࣋ࣝࣇ࢕ࣝࢱࢆ㐺⏝ࡋ࡚ᚓࡽࢀࡓ࢚ࢵࢪࢆቃ⏺⥺࡜ࡋ㸪ࡇ ࢀࡽࢆศ㞳ࡍࡿ㸬ศ㞳ᚋࡢ⏬ീ࠿ࡽ㠃✚ࡀ᭱኱஧ࡘࡢ㡿ᇦ ࢆᢳฟࡋ㸪ᕥୗ࡟఩⨨ࡍࡿࡶࡢࢆᕥᡭ㸪ྑୖ࡟఩⨨ࡍࡿࡶ ࡢࢆྑᡭࡢ㡿ᇦ࡜Ỵᐃࡍࡿ㸬ᚓࡽࢀࡓᡭ㡿ᇦᢳฟ⏬ീ࠿ࡽ㸪 ࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࡢุᐃ࡜ㄆ㆑ࢆ⾜࠺㸬ᮏࢩࢫࢸ࣒࡛ㄆ㆑ ࡍࡿࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࡣ㸪᧜ᙳ㡿ᇦᣦᐃ㸪᧜ᙳᚅᶵ㸪᧜ᙳ ᐇ⾜࡛࠶ࡿ㸬࣮ࣘࢨࡣ㸪ᮏࢩࢫࢸ࣒ࢆ฼⏝ࡍࡿ࡟࠶ࡓࡗ࡚ ࡇࢀࡽࡢࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࢆ㡰࡟⾜࠺㸬᧜ᙳᐇ⾜ࣁࣥࢻࢪ ࢙ࢫࢳࣕࢆㄆ㆑ࡋࡓ㝿㸪ࡑࡢ᫬Ⅼ࡛ᣦᐃࡉࢀ࡚࠸ࡿ᧜ᙳ㡿. ᅗ 5. ᧜ᙳ㡿ᇦᣦᐃࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࡢㄆ㆑. ᇦෆࡢ⏬ീࢆ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീ࡜ࡋ࡚ྲྀᚓࡍࡿ㸬 ᧜ᙳᚅᶵࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࡣ㸪ࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞࢆ᳨ฟࡋ ࡚࠸ࡿ≧ែ࠿ࡽ㸪ᕥᡭࡢேᕪࡋᣦࡢୗ࡟ᡭ㡿ᇦࢆ᳨ฟࡋࡓ 㝿࡟ㄆ㆑ࡍࡿ㸬ࡇࢀࡣ㸪୰ᣦࢆఙࡤࡍ㸪ᥱࡾᣙࢆ⦆ࡵࡿ➼ ࡢᑡ࡞࠸ᡭࡢືࡁ࡛ᐇ⌧࡛ࡁࡿࡓࡵ㸪౑⏝ࡀᐜ࡛᫆࠶ࡾ㸪 ᧜ᙳ㡿ᇦᣦᐃࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕ࠿ࡽࢫ࣒࣮ࢬ࡞⛣⾜ࡀྍ ⬟࡛࠶ࡿ㸬ࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࡢㄆ㆑ᚋࡣ㸪᧜ᙳ㡿ᇦࢧ࢖ࢬ ࢆグ㘓࣭ᅛᐃࡋ㸪ྑᡭࡢ᳨ฟࢆ೵Ṇࡍࡿ㸬ࡲࡓேᕪࡋᣦඛ ࡟ᑐࡍࡿ௜ࡅ᰿ࡢ┦ᑐⓗ࡞఩⨨ࢆグ㘓ࡍࡿ㸬ࡇࢀ࡟ࡼࡾ㸪 ࣮ࣘࢨࡀᕥᡭࡢࡳ࡛ࢩࢫࢸ࣒ࢆᢅ࠼ࡿࡼ࠺࡟ࡋ࡚㸪ྑᡭࡀ ⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢᫎീෆ࡟ධࡾ᧜ᙳࡢ࢜ࢡࣝ̿ࢪࣙࣥ࡜࡞ ࡿࡇ࡜ࢆ㜵ࡄ㸬 ᧜ᙳᐇ⾜ࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࡣ㸪ぶᣦࢆேᕪࡋᣦഃ࡟୍ᐃ ࡲ࡛ഴࡅ࡚෌ࡧ┤ゅ࡟❧࡚ࡿືసࢆ᳨ฟࡋࡓ㝿࡟ㄆ㆑ࡍ ࡿ㸬᧜ᙳᐇ⾜ࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࢆᅗ 6 ࡟♧ࡍ㸬ぶᣦࡢഴᩳ ゅᗘࢆィ ࡍࡿ࡟࠶ࡓࡾ㸪ぶᣦඛ࡜ேᕪࡋᣦඛ㸪グ㘓῭ࡳ ࡢ┦ᑐⓗ఩⨨࡟࠶ࡿ௬᝿ࡢ௜ࡅ᰿࡜ࡢ୕Ⅼࡢゅᗘࢆồࡵ ࡿ㸬௬᝿ࡢ௜ࡅ᰿ࢆ⏝࠸ࡿࡇ࡜࡛㸪ぶᣦࡀഴ࠸ࡓ㝿࡟㸪ࣁ ࣥࢻࣇ᳨࣮࣒ࣞฟ᫬ࡢ௜ࡅ᰿ࡢ఩⨨ࡀࡎࢀࡿ≧ἣࡸ㸪ഴᩳ ゅᗘࡢィ⟬ࡀᅔ㞴࡟࡞ࡿ≧ἣࢆ㜵ࡄࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿ㸬᧜ᙳ㡿 ᅗ 4᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീྲྀᚓࡢὶࢀ . ᇦ⏬ീࢆྲྀᚓࡋ࡚㸪⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ PTZ ไᚚࢆ㛤ጞࡍࡿ㸬 . ᧜ᙳ㡿ᇦᣦᐃࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࡣ㸪࣮ࣘࢨࡀࣁࣥࢻࣇࣞ ࣮࣒ࢆ⏝࠸࡚♧ࡍᵓᅗࢆ᧜ᙳ㡿ᇦ࡜Ỵᐃࡍࡿ㸬ࢩࢫࢸ࣒ࡀ ࡇࡢࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࢆㄆ㆑ࡋ࡚࠸ࡿᵝᏊࢆᅗ 5 ࡟♧ࡍ㸬 ᕥᡭ࡜ྑᡭࡢᣦࡢ௜ࡅ᰿ࢆᑐゅ࡜ࡍࡿ㛗᪉ᙧ㡿ᇦࢆ᧜ᙳ 㡿ᇦ࡜ࡋ㸪㉥࠸ᯟࡢᥥ⏬࡛⾲ࡋ࡚࠸ࡿ㸬࣮ࣘࢨࡣᡭࡢ఩⨨ ࢆື࠿ࡍࡇ࡜࡛㸪᧜ᙳ㡿ᇦࡢࢧ࢖ࢬࡸ఩⨨ࢆ⮬⏤࡟ኚ᭦ࡍ. ᅗ 6.᧜ᙳᐇ⾜ࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕ. ࡿࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿ㸬᧜ᙳ㡿ᇦᣦᐃࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࢆㄆ㆑ࡍ ࡿࡓࡵ࡟㸪ࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞࡢ᳨ฟࢆ⾜࠺㸬ࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞ. . ࡣ㸪ᕥྑࡢᡭࡀࡑࢀࡒࢀ㐺ᙜ࡞఩⨨㛵ಀ࡟࠶ࡾ㸪ぶᣦ࡜ே. 3. PTZ ไᚚᡭἲ. ᕪࡋᣦࡀ┤ゅ࡟㛤࠸࡚࠸ࡿ≧ែ࡜ࡍࡿ㸬ࡲࡎぶᣦ࡜ேᕪࡋ. ᮏ❶࡛ࡣ㸪࣮ࣘࢨࡀᣦᐃࡋࡓ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീ࡜ྠ➼ࡢ㡿ᇦ. ᣦࡢᣦඛࢆ᳨ฟࡍࡿ㸬ḟ࡟ぶᣦඛࢆ୰ᚰ࡟㸪ேᕪࡋᣦഃ࡬. ࢆ⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ୰࠿ࡽ᥈⣴ࡋ㸪Ⓨぢࡋࡓ㡿ᇦࡀ⏬㠃. ෇ࢆᥥࡃࡼ࠺࡟ᡭ㡿ᇦࡢ⏬⣲ࢆ᥈⣴㸦෇᥈⣴㸧ࡋ㸪Ⓨぢࡋ. ඲య࡟⾲♧ࡉࢀࡿࡼ࠺࡟⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ PTZ ࢆไᚚࡍࡿ. ࡓⅬࢆ௜ࡅ᰿࡜௬ᐃࡍࡿ㸬ぶᣦඛ࡜௜ࡅ᰿㸪௜ࡅ᰿࡜ேᕪ. ᡭἲࢆ㏙࡭ࡿ㸬᧜ᙳࡍࡿ㡿ᇦࡣ࣮ࣘࢨࡢ㌟యࡢᦂࢀ➼࡟ᙳ. ࡋᣦඛࢆ⤖ࡪྛ⥺ࡢ஺ᕪゅᗘࢆồࡵࡿ㸬ⓎぢࡋࡓⅬࢆ୰ᚰ. 㡪ࡉࢀ࡚⛣ືࡋ࡚ࡋࡲ࠺ࡇ࡜ࡀ࠶ࡾ㸪ࡇࢀࢆ㏣㊧ࡍࡿࡓࡵ㸪. ࡟ྠᵝࡢ᥈⣴ࢆ⾜࠸㸪ࡑࡇ࡛ⓎぢࡋࡓⅬࢆ⏝࠸࡚஺ᕪゅᗘ. ≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞࡟╔┠ࡋࡓࣟࣂࢫࢺ࡞ไᚚࢆ⾜࠺㸬ᮏ❶࡛. ࢆồࡵࡿ㸬ࡇࢀࡽࡢฎ⌮ࢆ஺ᕪゅᗘࡀቑຍࡋጞࡵࡿࡲ࡛⥆. グࡍฎ⌮ࡢὶࢀࢆᅗ 7 ࡟♧ࡍ㸬ࡲࡎ㸪Ⓨぢࡋࡓ㡿ᇦࢆ┠ᶆ. ⓒ 2017 Information Processing Society of Japan. 2.

(3) 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. Vol.2017-HCI-173 No.13 Vol.2017-EC-44 No.13 2017/6/1. 㡿ᇦ࡜Ỵᐃࡋ㸪┠ᶆ㡿ᇦࡀ࣓࢝ࣛ⏬ീࡢ୰ኸ࡟⛣ືࡍࡿࡼ. ࢺࣛࢵ࢟ࣥࢢࡍ࡭ࡁ≉ᚩⅬࡢࢧࣈࢭࢵࢺࢆ࠶ࡽ࠿ࡌࡵᣦ. ࠺࡟࣓࢝ࣛࢆࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡍࡿ㸬ࡇࡢ࡜ࡁ㸪1 ᗘࣃ࣭ࣥࢳ. ᐃࡍࡿࡇ࡜࡛㸪㧗㏿࡞ࢺࣛࢵ࢟ࣥࢢฎ⌮ࢆᐇ⾜ࡍࡿࡇ࡜ࡀ. ࣝࢺࡋࡓ࡜ࡁࡢ㸪࣓࢝ࣛ⏬ീෆࡢ≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞ࢆ᥎ᐃࡍ. ࡛ࡁࡿ㸬ࡇࢀࡶྠᵝ࡟㸪ࣜ࢔ࣝࢱ࢖࣒ࡢฎ⌮ࢆᚲせ࡜ࡍࡿ. ࡿ㸬┠ᶆ㡿ᇦࡀ୰ኸ࡟࠶ࢀࡤ㸪┠ᶆ㡿ᇦࡀ࣓࢝ࣛ⏬ീࡢ඲. ᮏ◊✲࡟㐺ࡋ࡚࠸ࡿ㸬. ⏬㠃࡟⾲♧ࡉࢀࡿࡼ࠺࡟ࢬ࣮࣒ࢆ⾜࠺㸬ḟ࡟㸪࣓࢝ࣛ⏬ീ ࡜┠ᶆ㡿ᇦࡢ఩⨨ࡎࢀࢆ᳨ฟࡍࡿ㸬఩⨨ࡎࢀࡀゎᾘࡉࢀࡿ ࡼ࠺࡟ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡋ㸪఩⨨ࡎࢀࡀ㜈್௨ୗ࡛࠶ࢀࡤ㸪࢝ ࣓ࣛ⏬ീࢆ㟼Ṇ⏬ಖᏑࡍࡿ㸬. ᅗ 8. ≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞ࡢほ ౛ ほ ࡋࡓ⛣ື㔞ࡣ㸪࣮ࣘࢨࡢ㌟యࡢᦂࢀࡸ㸪᳨ฟࡍࡿ≉ ᚩⅬ⩌ࡢኚ໬࡜࠸ࡗࡓࣀ࢖ࢬ࡟ᙳ㡪ࢆཷࡅ࡚㸪ㄗᕪࢆྵࢇ ࡛࠸ࡿ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿ㸬ࡑࡇ࡛ᮏ◊✲࡛ࡣ㸪࣐࢝ࣝࣥ (Kalman)ࣇ࢕ࣝࢱ[5]ࢆ⏝࠸࡚ㄗᕪࢆྵࡲ࡞࠸⛣ື㔞ࢆほ ್࠿ࡽ᥎ᐃࡍࡿᡭἲࢆᐇ⿦ࡍࡿ㸬࣐࢝ࣝࣥࣇ࢕ࣝࢱ࡜ࡣ㸪ㄗᕪࢆྵࡴほ ್࠿ࡽ࠶ࡿ⥺ᙧືⓗࢩࢫࢸ࣒ࡢ㐺ษ࡞≧ ែࢆ᥎ᐃ㸪ไᚚࡍࡿࡓࡵࡢฎ⌮࡛࠶ࡿ㸬㐣ཤ࡟Ꮫ⩦ࡋࡓ᝟ ሗࢆ⏝࠸࡚ࢩࢫࢸ࣒ࡢḟࡢ≧ែࢆ᥎ᐃࡍࡿண ࣇ࢙࣮ࢬ ࡜㸪⌧ᅾࡢほ ್ࢆྲྀᚓࡋ᥎ᐃἲࡢࣔࢹࣝࡢㄪᩚࡍࡿಟṇ ࣇ࢙࣮ࢬࢆ㸪᫬้ࡢ࣡ࣥࢫࢸࢵࣉẖ࡟ᐇ⾜ࡍࡿ㸬ࡑࢀࡒࢀ ᅗ 7. PTZ ไᚚࡢฎ⌮ࡢὶࢀ. 3.1. ≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞ࡢ᥎ᐃ ┠ᶆ㡿ᇦ࡜࣓࢝ࣛ⏬ീ࡜ࡢ఩⨨ࡎࢀࢆゎᾘࡍࡿࡓࡵ࡟㸪 ⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࢆ 1 ᗘࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡋࡓ࡜ࡁࡢ㸪࣓࢝ࣛ⏬ീ ෆࡢ≉ᚩⅬࡢ x ᪉ྥ࡜ y ᪉ྥࡢ⛣ື㔞ࢆᢕᥱࡍࡿᚲせࡀ࠶ ࡿ㸬≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞ࡣ㸪ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࢆ⾜࠺┤๓࡜┤ᚋࡢ ࣇ࣮࣒ࣞࢆẚ㍑ࡋ࡚≉ᚩⅬࡢࢺࣛࢵ࢟ࣥࢢࢆ⾜࠺ࡇ࡜࡛ ồࡵࡿ㸬ほ ࢆ⾜࠺౛ࢆᅗ 8 ࡟♧ࡍ㸬఩⨨࣭ᙧ≧ࡀ୙ኚࡢ ⿕෗య A ࢆᤊ࠼ࡿ࡜ࡁ㸪࣓࢝ࣛࢆྑ࡬ࣃࣥࡍࢀࡤ㸪࣓࢝ࣛ ⏬ീ࡟ᫎࡿ⿕෗య A ࡣᕥ᪉ྥ࡬⛣ືࡍࡿ㸬⿕෗య A ࡢᗙ ᶆࡢᕪ࠿ࡽ㸪ࣃࣥࢆ⾜࠺ࡇ࡜࡟ࡼࡗ࡚Ⓨ⏕ࡍࡿ⛣ື㔞ࡀồ ࡵࡽࢀࡿ㸬ࡓࡔࡋ㸪≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞ࡣᐇ✵㛫ୖ࡟࠾ࡅࡿࣘ ࣮ࢨ࡜᧜ᙳᑐ㇟ࡢ఩⨨㛵ಀ࡟ᙳ㡪ࢆཷࡅࡿࡓࡵ㸪౑⏝⎔ቃ ࢆ㝈ᐃࡋ࡞࠸ᮏࢩࢫࢸ࣒࡛ࡣ㸪෗┿᧜ᙳࡢࡓࡵࡢ PTZ ไ ᚚࢆ⾜࠸࡞ࡀࡽ㸪ࡑࡢሙ࡟࠾ࡅࡿᐇ㝿ࡢ⛣ື㔞ࢆほ ࡍࡿ㸬 ≉ᚩⅬࡢᢳฟ࡟ࡣ AGAST ≉ᚩ㔞[4]ࢆ㸪ࢺࣛࢵ࢟ࣥࢢ࡟ࡣ Lucas-Kanade ἲ[5]ࢆ౑⏝ࡍࡿ㸬AGAST(Adaptive and Generic Accelerated Segment Test) ࡣ㸪⏬ീ୰ࡢࢥ࣮ࢼ ࣮ࢆ᳨ฟࡋ㸪≉ᚩⅬࡢᢳฟฎ⌮ࢆ㧗㏿࡛ᐇ⾜ࡍࡿ࢔ࣝࢦࣜ ࢬ࣒࡛࠶ࡿ㸬ࡼࡗ࡚㸪AGAST ≉ᚩ㔞ࢆ⏝࠸ࡓ≉ᚩⅬᢳฟ ࡣ㸪࢙࢘࢔ࣛࣈࣝࢩࢫࢸ࣒࡟࠾ࡅࡿࣜ࢔ࣝࢱ࢖࣒ࡢฎ⌮ࢆ ᚲせ࡜ࡍࡿᮏ◊✲࡟㐺ࡋ࡚࠸ࡿ㸬Lucas-Kanade ἲ࡛ࡣ㸪 ⓒ 2017 Information Processing Society of Japan. ࡢ᫬้࡟࠾ࡅࡿண ್࡜ほ ್ࢆẚ㍑ࡋ࡚᥎ᐃἲࢆᨵⰋ ࡋ࡚࠸ࡃࡢ࡛㸪ࢹ࣮ࢱࡢ⵳✚࡟ᚑࡗ࡚ண ್࠿ࡽㄗᕪࢆῶ ࡽࡍࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿ㸬ᮏ◊✲࡛ࡣ㸪ࣃࣥᐇ⾜᫬࡜ࢳࣝࢺᐇ⾜ ᫬࡜ู࡛࡟⛣ື㔞ࢆ᥎ᐃࡍࡿࡓࡵ㸪஧ࡘࡢ࣐࢝ࣝࣥࣇ࢕ࣝ ࢱࢆసᡂࡍࡿ㸬ࣃࣥࡲࡓࡣࢳࣝࢺࢆᐇ⾜ࡍࡿ๓࡟⛣ື㔞ࢆ ண ࡋ㸪ᐇ⾜ᚋࡣ⌧ᐇࡢ⛣ື㔞ࡢྲྀᚓ࡜㸪᥎ᐃἲࡢࣔࢹࣝ ࡢㄪᩚࢆ⾜࠺㸬 . 3.2. ┠ᶆ㡿ᇦࡢ㏣㊧ ┠ᶆ㡿ᇦࡣ࣮ࣘࢨࡢ㌟యࡢᦂࢀ࡟ᙳ㡪ࡉࢀ࡚࣓࢝ࣛ⏬ ീෆ࡛⛣ືࡍࡿࡇ࡜ࡀ࠶ࡿࡓࡵ㸪ࡇࢀࢆ㏣㊧ࡍࡿࡓࡵࡢ PTZ ไᚚࢆ㐺ᐅ⾜࠺㸬ࢬ࣮࣒ࢆ⾜ࡗࡓᚋ㸪┠ᶆ㡿ᇦ඲యࢆ ࣓࢝ࣛ⏬ീෆ࡟཰ࡵࡓ࡜ࡁ㸪࣓࢝ࣛ⏬ീࢆ㟼Ṇ⏬ಖᏑࡍࡿ㸬 ᮏࢩࢫࢸ࣒࡛⾜࠺ PTZ ไᚚࡣ㸪஧ࡘࡢẁ㝵࡟ศ㢮ࡉࢀࡿ㸬 ஧ࡘࡢ PTZ ไᚚࡢᴫせࢆグࡋࡓࡶࡢࢆ⾲ 1 ࡟♧ࡍ㸬➨୍ ẁ㝵ࡢ┠ᶆ㡿ᇦ࡟ࠕ᥋㏆ࡍࡿࠖࡓࡵࡢ PTZ ไᚚࡣ㸪⫪㍕ࡏ ࣓࢝ࣛࡢືసࡀึᮇࡢ≧ែ࠿ࡽ㸪ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡍࡿࡇ࡜࡟ ࡼࡗ࡚┠ᶆ㡿ᇦࢆ୰ኸ࡟཰ࡵ㸪ࢬ࣮࣒ಸ⋡ࢆㄪᩚࡍࡿࡲ࡛ ࡢฎ⌮࡛࠶ࡿ㸬࣓࢝ࣛ⏬ീ࠿ࡽ┠ᶆ㡿ᇦࢆ㏣㊧ࡍࡿࡓࡵ࡟㸪 ࢸࣥࣉ࣮ࣞࢺ࣐ࢵࢳࣥࢢࢆ⾜࠺㸬➨஧ẁ㝵ࡢ┠ᶆ㡿ᇦ࡟ ࠕ␃ࡲࡿࠖࡓࡵࡢ PTZ ไᚚࡣ㸪ࢬ࣮࣒ࢆ⾜ࡗࡓᚋ㸪࣓࢝ࣛ ⏬ീ࡜┠ᶆ㡿ᇦ࡜ࡢ఩⨨ࡎࢀࢆゎᾘࡍࡿࡓࡵ࡟ࣃ࣭ࣥࢳࣝ ࢺࢆไᚚࡍࡿฎ⌮࡛࠶ࡿ㸬࣓࢝ࣛ⏬ീ࠿ࡽ┠ᶆ㡿ᇦࢆ㏣㊧ ࡍࡿࡓࡵ࡟㸪≉ᚩⅬࢺࣛࢵ࢟ࣥࢢࢆ⾜࠺㸬. 3.

(4) 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. Vol.2017-HCI-173 No.13 Vol.2017-EC-44 No.13 2017/6/1. ⾲ 1 PTZ ไᚚࡢᴫせ⾲. ᅗ 10. ࢬ࣮࣒ࡢᐇ⾜࡜┠ᶆ㡿ᇦ⏬ീࡢྲྀᚓࡢ౛ ࢬ࣮࣒ࢆᐇ⾜ࡋࡓᚋ㸪➨஧ẁ㝵ࡢࠕ␃ࡲࡿࠖࡓࡵࡢ PTZ 㢌㒊⿦╔࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ࠿ࡽ࣮ࣘࢨࡢ᧜ᙳᐇ⾜ࣁࣥࢻࢪ. ไᚚࢆ㛤ጞࡍࡿ㸬ࡲࡎ㸪࣓࢝ࣛ⏬ീ࡜┠ᶆ㡿ᇦ⏬ീ࠿ࡽࡑ. ࢙ࢫࢳࣕࢆ᳨ฟࡋࡓ㝿㸪᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീࢆྲྀᚓࡋ㸪➨୍ẁ㝵. ࢀࡒࢀ≉ᚩⅬࢆ᳨ฟࡋ㸪஧ᯛࡢ⏬ീ㛫࡛≉ᚩⅬࢺࣛࢵ࢟ࣥ. ࡢࠕ᥋㏆ࡍࡿࠖࡓࡵࡢ PTZ ไᚚࢆ㛤ጞࡍࡿ㸬ࡲࡎ㸪⫪㍕ࡏ. ࢢࢆ⾜࠺㸬ࢺࣛࢵ࢟ࣥࢢࡍࡿࡇ࡜ࡢ࡛ࡁࡓ≉ᚩⅬ࠿ࡽ㸪஧. ࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ࠿ࡽ┠ᶆ㡿ᇦࢆ᥈⣴ࡍࡿ㸬᥈⣴ᡭἲ࡟㸪᧜ᙳ. ᯛࡢ⏬ീ㛫ࡢ఩⨨ࡎࢀࢆồࡵࡿ㸬ḟ࡟㸪఩⨨ࡎࢀࢆゎᾘࡍ. 㡿ᇦ⏬ീࢆࢸࣥࣉ࣮ࣞࢺ⏬ീ࡜ࡋࡓ㸪ࢸࣥࣉ࣮ࣞࢺ࣐ࢵࢳ. ࡿࡓࡵ࡟㸪࣓࢝ࣛࢆࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡍࡿ㸬ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡢ್. ࣥࢢࢆ⏝࠸ࡿ㸬ᅗ 9 ࡣ㸪㢌㒊⿦╔࣓࢝ࣛ⏬ീ୰ࡢ᧜ᙳ㡿ᇦ. ࡣ㸪3.1 ⠇࡛㏙࡭ࡓ࣐࢝ࣝࣥࣇ࢕ࣝࢱ࡟ࡼࡿ᥎ᐃᡭἲ࠿ࡽ. ࢆ㟷Ⰽࡢᯟ࡛㸪ࢸࣥࣉ࣮ࣞࢺ࣐ࢵࢳࣥࢢ࡛Ⓨぢࡋࡓ⫪㍕ࡏ. 1 ᗘࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡍࡿ࡜ࡁࡢ≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞ࢆ᥎ᐃࡍࡿࡇ. ࣓࢝ࣛ⏬ീ୰ࡢ┠ᶆ㡿ᇦࢆ⥳Ⰽࡢᯟ࡛♧ࡋ࡚࠸ࡿ㸬Ⓨぢࡋ. ࡜࡛㸪఩⨨ࡎࢀࢆゎᾘࡍࡿࡓࡵ࡟ᚲせ࡞ᅇ㌿ゅᗘࡀồࡵࡽ. ࡓ┠ᶆ㡿ᇦࡢᗙᶆࢆྲྀᚓࡋ㸪┠ᶆ㡿ᇦࡀ୰ኸ࡟࡞ࡅࢀࡤ㸪. ࢀࡿ㸬ࡓࡔࡋ㸪⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ఩⨨࣭ጼໃࡣ࣮ࣘࢨࡢ㌟య. ୰ኸ࡟⛣ືࡍࡿࡼ࠺࡟࣓࢝ࣛࡢࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࢆไᚚࡍࡿ㸬. ࡢᦂࢀ࡟ᙳ㡪ࡉࢀ࡚ᖖ࡟ኚືࡋ࡚࠾ࡾ㸪ᮇᚅ㏻ࡾࡢ⏬ീࡀ. ࡇࡢ࡜ࡁ㸪ᑠ้ࡳ࡟ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࢆ⾜࠸㸪3.1 ⠇࡛㏙࡭ࡓ. ྲྀᚓฟ᮶ࡿ࡜ࡣ㝈ࡽ࡞࠸㸬ࡼࡗ࡚㸪ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡋࡓᚋࡣ. ≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞ࡢほ ࡜᥎ᐃࢆ⾜࠺㸬┠ᶆ㡿ᇦࢆ࣓࢝ࣛ⏬. ఩⨨ࡎࢀࢆ෌ᗘồࡵ㸪ไᚚࢆ⥆⾜ࡍࡿ㸬఩⨨ࡎࢀࡀ㜈್௨. ീࡢ୰ኸ࡟᳨ฟࡋࡓ࡜ࡁ㸪┠ᶆ㡿ᇦࡀ࣓࢝ࣛ⏬ീࡢ඲⏬㠃. ୗ࡛࠶ࢀࡤ㸪᧜ᙳᡂຌ࡜ุ᩿ࡋ㸪࣓࢝ࣛ⏬ീࢆ㟼Ṇ⏬ಖᏑ. ࡟⾲♧ࡉࢀࡿࡼ࠺࡟࣓࢝ࣛࡢࢬ࣮࣒ࢆ⾜࠺㸬ࢬ࣮࣒ಸ⋡ࡣ㸪. ࡍࡿ㸬㜈್ࡣ㸪x ᪉ྥ࡟ࡘ࠸࡚ࡣࣃࣥ㸪y ᪉ྥ࡟ࡘ࠸࡚ࡣ. ࣓࢝ࣛ⏬ീ࡟ᑐࡍࡿ┠ᶆ㡿ᇦࡢᶓࡢࢧ࢖ࢬࡢẚ⋡࡜⦪ࡢ. ࢳࣝࢺࢆ 1 ᗘ⾜࠺ẖࡢ≉ᚩⅬࡢ⛣ື㔞ࡢ༙ศ࡜タᐃࡋࡓ㸬. ࢧ࢖ࢬࡢẚ⋡࠿ࡽ㸪ప࠸ᩘ್ࢆ㑅ᢥࡍࡿ㸦࣓࢝ࣛ⏬ീ. ࡇࢀࡣ㸪ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡋࡓᚋ࡟఩⨨ࡎࢀࡀቑ኱ࡍࡿ≧ἣࢆ. 640x480㸪┠ᶆ㡿ᇦ 320x120 ࡢ࡜ࡁ㸪640/320=2.0 ࢆ㑅ᢥ. 㜵ࡄࡓࡵ࡛࠶ࡿ㸬. ࡍࡿ㸧㸬ࡇࢀࡣ㸪ࢬ࣮࣒ࢆ⾜ࡗࡓᚋࡶ┠ᶆ㡿ᇦ඲యࢆ࣓࢝ࣛ. . ⏬ീෆ࡟཰ࡵࡿࡓࡵ࡛࠶ࡿ㸬ࡲࡓ㸪ࡇࡢ᫬Ⅼ࡟࠾ࡅࡿ┠ᶆ. 4. ホ౯ᐇ㦂 4.1. ᐇ㦂ᡭἲ. 㡿ᇦࢆᢳฟࡋ㸪࣓࢝ࣛ⏬ീ࡜ྠࢧ࢖ࢬ࡟ᣑ኱ࡋࡓ┠ᶆ㡿ᇦ ⏬ീࢆᚓࡿ㸬ࡇࢀࡣ㸪➨஧ẁ㝵࡟࠾࠸࡚㸪ࢬ࣮࣒ᚋࡢ࣓࢝. ᮏࢩࢫࢸ࣒࡟࠾ࡅࡿ PTZ ไᚚᡭἲࡢ᭷ຠᛶࢆホ౯ࡍࡿ. ࣛࡀྲྀᚓࡍࡿ⏬ീ࡜ࡢ఩⨨ࡎࢀࢆồࡵࡿࡓࡵ࡟౑⏝ࡍࡿ㸬. ᐇ㦂ࢆ⾜ࡗࡓ㸬⿕㦂⪅ࡣ㢌㒊࡜ྑ⫪࡟࣓࢝ࣛࢆ⿦╔ࡍࡿ㸬. ┠ᶆ㡿ᇦ࡜࣓࢝ࣛ⏬ീࡢ࢔ࢫ࣌ࢡࢺẚࡀ␗࡞ࡿሙྜࡣ㸪┠. ྑ⫪࡟⿦╔ࡍࡿ࣓࢝ࣛࡣ PTZ ࣓࡛࢝ࣛ࠶ࡿ㸬⿕㦂⪅ࡣ┤. ᶆ㡿ᇦ⏬ീࡢ୙㊊㒊ศ࡟㯮ᖏࢆ௜ຍࡍࡿࡇ࡜࡛㸪┠ᶆ㡿ᇦ. ❧ࡋࡓ≧ែ࡛㢌㒊⿦╔࣓࢝ࣛࡢ⏬ീࢆ☜ㄆࡋ㸪ᅗ ࡟♧. ⏬ീ࡜࣓࢝ࣛ⏬ീࡢ࢔ࢫ࣌ࢡࢺẚࢆྜࢃࡏࡿ㸬ࢬ࣮࣒ࡢᐇ. ࡋࡓ 5 ࡘࡢ㡿ᇦࡢ㎶ࡾࢆ㸪ࡑࢀࡒࢀ᧜ᙳ㡿ᇦ࡟ᣦᐃࡍࡿ㸬. ⾜࡜┠ᶆ㡿ᇦ⏬ീࡢྲྀᚓࡢ౛ࢆᅗ 10 ࡟♧ࡍ㸬. 5 ࡘࡢ㡿ᇦࡣ㡰࡟㸪࣓࢝ࣛ⏬ീࡢᕥୖ㸪ྑୖ㸪ᕥୗ㸪ྑୗ㸪 ୰ኸࢆព࿡ࡍࡿ㸬8 ࡘࡢ␗࡞ࡿ⎔ቃ࡟࠾ࡅࡿ㸪㢌㒊⿦╔࢝ ࣓ࣛ⏬ീ୰࠿ࡽᣦᐃࡋࡓ᧜ᙳ㡿ᇦࡢ⏬ീ࡜㸪⫪㍕ࡏ PTZ ࢝ ࣓ࣛ࠿ࡽ㟼Ṇ⏬ಖᏑࡋࡓ⏬ീ࡜ࡢ㢮ఝᗘࢆồࡵࡿ㸬8 ࡘࡢ ⎔ቃࢆ⎔ቃ 1 ࠿ࡽ⎔ቃ 8 ࡜ࡋ㸪ᅗ 12 ࡟♧ࡍ㸬㢮ఝᗘࡢィ ⟬ࡣ㸪᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീࢆ㟼Ṇ⏬ಖᏑ⏬ീ࡜ྠࢧ࢖ࢬ࡟ᣑ኱ࡋ㸪 ୧⏬ീࡢࢮࣟᖹᆒṇつ໬┦஫┦㛵[6]ࡢ್ࢆồࡵࡿ㸬୧⏬ീ ࡀ᏶඲࡟୍⮴ࡍࡿሙྜࡢ್ࡣ 1㸪┦㛵ࡀ඲ࡃ࡞࠸ሙྜࡢ್ ࡣ 0 ࡛࠶ࡿ㸬್ࡀṇ࡟኱ࡁ࠸࡯࡝୧⏬ീࡢ㢮ఝᗘࡀ㧗࠸࡜. ᅗ 9. ࢸࣥࣉ࣮ࣞࢺ࣐ࢵࢳࣥࢢ. ࢃ࠿ࡿ㸬. ⓒ 2017 Information Processing Society of Japan. 4.

(5) 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. Vol.2017-HCI-173 No.13 Vol.2017-EC-44 No.13 2017/6/1. ⾲ 4 ⎔ቃ 3 ࡛ࡢᐇ㦂⤖ᯝ 1. 2. 3. 4. 5. 0.504. 0.645. 0.535. -. 0.540. ᧜ᙳࡢᡂྰ ᡂຌ. ᡂຌ. ᡂຌ. ኻᩋ. ᡂຌ. 㢮ఝᗘ. ⾲ 5 ⎔ቃ 4 ࡛ࡢᐇ㦂⤖ᯝ 1. 2. 3. 4. 5. 0.496. 0.681. 0.809. -. 0.762. ᧜ᙳࡢᡂྰ ᡂຌ. ᡂຌ. ᡂຌ. ኻᩋ. ᡂຌ. 㢮ఝᗘ. ᅗ 11. ᣦᐃࡍࡿ ࡘࡢ㡿ᇦ. ⾲ 6 ⎔ቃ 5 ࡛ࡢᐇ㦂⤖ᯝ. 㢮ఝᗘ. 1. 2. 3. 4. 5. -. 0.850. 0.709. 0.662. 0.831. ᡂຌ. ᡂຌ. ኻᩋ. ᡂຌ. ᧜ᙳࡢᡂྰ ኻᩋ. ⾲ 7 ⎔ቃ 6 ࡛ࡢᐇ㦂⤖ᯝ. ᅗ 12. ⎔ቃ 1㹼⎔ቃ 8 ᮏᐇ㦂࡟࠾ࡅࡿ㢌㒊⿦╔࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ࡜⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ ⏬ീࡢᶓࢧ࢖ࢬࡣ 640pixel㸪⦪ࢧ࢖ࢬࡣ 480pixel ࡛࠶ࡿ㸬 ᧜ᙳ㡿ᇦࡣ㸪ᶓࢧ࢖ࢬࢆ 400 pixel㸪⦪ࢧ࢖ࢬࢆ 300 pixel. 1. 2. 3. 4. 5. 0.662. 0.681. 0.535. -. 0.586. ᧜ᙳࡢᡂྰ ᡂຌ. ᡂຌ. ᡂຌ. ኻᩋ. ᡂຌ. 㢮ఝᗘ. ࡟ᅛᐃࡋࡓ㸬PTZ ไᚚࡢᐇ⾜᫬࡟࠾࠸࡚㸪⿕㦂⪅ࡣᖖ࡟ྑ. ⾲ 8 ⎔ቃ 7 ࡛ࡢᐇ㦂⤖ᯝ. ⭎ࢆୗࡆ࡚࠸ࡿ≧ែ࡛࠶ࡾ㸪ᨾព࡟㌟యࢆື࠿ࡍࡇ࡜ࡣ࡞ ࠸ࡶࡢ࡜᝿ᐃࡍࡿ㸬㢮ఝᗘ. 4.2. ⤖ᯝ 8 ࡘࡢ⎔ቃ࡛ᐇ㦂ࢆ⾜ࡗࡓ⤖ᯝࢆ㸪ࡑࢀࡒࢀ⾲ 2 ࠿ࡽ⾲. ീ࡟ᣦᐃࡋࡓ࡜ࡁࡢ㸪᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീ࡜㟼Ṇ⏬ಖᏑ⏬ീࡢ㢮. ᩋ࡜ุᐃࡍࡿ㸬ࡲࡓ㸪⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛ⏬ീࢆ㟼Ṇ⏬ಖᏑࡋࡓ ࡶࡢࡢ㸪ㄗࡗࡓ㡿ᇦࢆ཰ࡵ࡚࠸ࡓሙྜࡶኻᩋ࡜ุᐃࡍࡿ㸬 ṇࡋ࠸㡿ᇦࡢ㟼Ṇ⏬ಖᏑࢆᐇ⾜ࡋࡓሙྜࢆᡂຌ࡜ุᐃࡍ. 3. 4. 5. 0.642. -. 0.735. 0.368. 0.574. ኻᩋ. ᡂຌ. ᡂຌ. ᡂຌ. ⾲ 9 ⎔ቃ 8 ࡛ࡢᐇ㦂⤖ᯝ. ࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ୰ࡢ㡿ᇦ࡛࠶ࡿ㸬ྛ㡿ᇦࡢ㎶ࡾࢆ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬. ࢆ⾜ࡗࡓᚋ࡟ఱࡽ࠿ࡢཎᅉ࡛┠ᶆ㡿ᇦࢆぢኻ࠺ሙྜࢆኻ. 2. ᧜ᙳࡢᡂྰ ᡂຌ. 9 ࡟♧ࡍ㸬⾲ࡢᶓิࡢ 1,2,3,4,5 ࡣᅗ 10 ࡟♧ࡋࡓ㢌㒊⿦╔. ఝᗘ࡜㸪᧜ᙳࡢᡂྰࢆ♧ࡋ࡚࠸ࡿ㸬᧜ᙳࡢᡂྰࡣ㸪ࢬ࣮࣒. 1. 㢮ఝᗘ. 1. 2. 3. 4. 5. 0.621. -. 0.474. -. 0.563. ኻᩋ. ᡂຌ. ኻᩋ. ᡂຌ. ᧜ᙳࡢᡂྰ ᡂຌ. 4.3. ⪃ᐹ ௨ୗ࡟⪃ᐹࢆ㏙࡭ࡿ㸬40 ⟠ᡤ୰㸪ィ 30 ⟠ᡤ࡛᧜ᙳ࡟ᡂ. ࡿ㸬. ຌࡍࡿ࡜࠸࠺ᐇ㦂⤖ᯝࡀᚓࡽࢀࡓ㸬⎔ቃ 4 ࡛ࡣྑୗࡢ㡿ᇦ. ⾲ 2 ⎔ቃ 1 ࡛ࡢᐇ㦂⤖ᯝ. ࡟ᑐࡋ࡚᧜ᙳ࡟ኻᩋࡋࡓ㸬ཎᅉ࡟ࡣ㸪⏬ീࡢࣁ࣮ࣞࢩࣙࣥ. 1. 2. 3. 4. 5. 0.528. 0.420. 0.584. 0.446. 0.393. ࡓࡗࡓ㒊ศࡀⓑࡃࡰࡸࡅࡿ⌧㇟ࡢࡇ࡜࡛࠶ࡿ㸬ᙉ࠸ගࡢᙜ. ᧜ᙳࡢᡂྰ ᡂຌ. ᡂຌ. ᡂຌ. ᡂຌ. ᡂຌ. ࡓࡿ㒊ศ࡛≉ᚩⅬࢺࣛࢵ࢟ࣥࢢࡢㄗࡾࡀ࠶ࡗࡓࡓࡵ࡟㸪ࣃ. 㢮ఝᗘ. ࡀᣲࡆࡽࢀࡿ㸬ࣁ࣮ࣞࢩࣙࣥ࡜ࡣ⏬ീෆ࡛≉࡟ᙉ࠸ගࡢᙜ. ࣭ࣥࢳࣝࢺࡀㄗࡗࡓᅇ㌿ゅᗘ࡛ᐇ⾜ࡉࢀ㸪఩⨨ࡎࢀࡀቑ኱ ࡋࡓ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿ㸬఩⨨ࡎࢀࡢ኱ࡁࡉ࡟ẚ౛ࡋ࡚ḟࡢࣃ ⾲ 3 ⎔ቃ 2 ࡛ࡢᐇ㦂⤖ᯝ. 㢮ఝᗘ. ࣭ࣥࢳࣝࢺࡢᅇ㌿ゅᗘ࡜ᐇ⾜᫬㛫ࡣቑ኱ࡍࡿࡓࡵ㸪ᐇ⾜㏵. 1. 2. 3. 4. 5. -. 0.733. 0.822. 0.712. -. ᡂຌ. ᡂຌ. ᡂຌ. ኻᩋ. ᧜ᙳࡢᡂྰ ኻᩋ. ⓒ 2017 Information Processing Society of Japan. ୰ࡢࣇ࣮࣒ࣞࢆㄗࡗ࡚ྲྀᚓࡋ࡚ࡋࡲ࠺ሙྜࡀ࠶ࡿ㸬ᅗ 12 ࡟♧ࡍࡼ࠺࡞ᐇ⾜㏵୰ࡢࣇ࣮࣒ࣞ࠿ࡽࡣ≉ᚩⅬࡀ࡯࡜ࢇ ࡝᳨ฟࡉࢀ࡞࠸ࡓࡵ㸪┠ᶆ㡿ᇦࢆぢኻ࠸㸪᧜ᙳኻᩋ࡜ุᐃ ࡉࢀࡿ㸬ࡑࡇ࡛㸪≉ᚩⅬ⩌࠿ࡽእࢀ್ࢆᣢࡘࡶࡢࢆ㝖ཤࡍ 5.

(6) 情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report. Vol.2017-HCI-173 No.13 Vol.2017-EC-44 No.13 2017/6/1. ࢀࡤ㸪PTZ ไᚚࡢ⢭ᗘࡣྥୖࡍࡿ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿ㸬ࡲࡓ㸪ࣃ. 5. ࡲ࡜ࡵ࡜௒ᚋࡢᒎᮃ. ࣭ࣥࢳࣝࢺࡢᅇ㌿ゅᗘ࡟ẚ౛ࡋ࡚㸪ᐇ⾜ᚋ࡟ࣇ࣮࣒ࣞྲྀᚓ. ᮏ◊✲࡛ࡣ㸪࣮ࣘࢨࡀࣁࣥࢻࣇ࣮࣒ࣞࢆ⏝࠸࡚ᤊ࠼ࡓ᧜. ࡢᚅᶵ᫬㛫ࢆタࡅࡿᚲせࡀ࠶ࡿ㸬⎔ቃ 5 ࡢྑୗࡢ㡿ᇦ࡟ᑐ. ᙳ㡿ᇦ⏬ീ࡜ྠ➼ࡢᵓᅗࢆ⫪㍕ࡏ PTZ ࣓࡛࢝ࣛ᧜ᙳࡍࡿ. ࡍࡿ᧜ᙳ࡛ࡣ㸪ㄗࡗࡓ㡿ᇦ࡟ᑐࡋ࡚㟼Ṇ⏬ࢆಖᏑࡋ࡚࠸ࡓ㸬. ࢩࢫࢸ࣒ࢆసᡂࡋࡓ㸬ࡲࡎ㸪࣮ࣘࢨࡢ㢌㒊⿦╔࣓࢝ࣛࡢ⏬. ᣦᐃࡋࡓ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീ࡜㟼Ṇ⏬ಖᏑࡋࡓ⏬ീࢆᅗ 13 ࡟♧. ീ࠿ࡽ≉ᐃࡢࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕࢆ᳨ฟࡍࡿࡇ࡜࡛㸪᧜ᙳ㡿. ࡍ㸬ཎᅉࡣ㸪᧜ᙳ㡿ᇦ࡜ㄗࡗࡓ㡿ᇦ࡜࡛⏬⣲್ࡢศᕸࡀ㢮. ᇦ⏬ീࡢྲྀᚓࢆ⾜࠺㸬ḟ࡟㸪⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ⏬ീ୰࠿ࡽ᧜. ఝࡋ࡚࠾ࡾ㸪ࢸࣥࣉ࣮ࣞࢺ࣐ࢵࢳࣥࢢࢆㄗࡗࡓࡓࡵ࡜⪃࠼. ᙳ㡿ᇦ⏬ീ࡜ྠ➼ࡢ㡿ᇦࢆ᥈⣴ࡋ㸪Ⓨぢࡋࡓ㡿ᇦࢆ┠ᶆ㡿. ࡽࢀࡿ㸬஧ࡘࡢ࣓࢝ࣛࡢ఩⨨㛵ಀ࠿ࡽ᥈⣴ࡢ⠊ᅖࢆ㝈ᐃࡍ. ᇦ࡜Ỵᐃࡍࡿ㸬┠ᶆ㡿ᇦࡀ⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ඲⏬㠃࡟⾲♧ࡉ. ࡿࡇ࡜࡛㸪ㄗࡾࢆῶࡽࡍࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿ㸬ࡲࡓ㸪. ࢀࡿࡼ࠺࡟ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺ࣭ࢬ࣮࣒ࢆไᚚࡍࡿ㸬┠ᶆ㡿ᇦ඲. ᧜ᙳ࡟ࡣᡂຌࡋࡓࡀ㸪⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡢ⿦╔఩⨨ࡀ⫪ࡢୖ࠿. యࢆ࣓࢝ࣛ⏬ീෆ࡟཰ࡵࡓ࡜ࡁ㸪࣓࢝ࣛࡢ⏬ീࢆ㟼Ṇ⏬ಖ. ࡽࡎࢀⴠࡕࡓࡓࡵ࡟㸪᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീ࡟ᑐࡋ࡚㟼Ṇ⏬ಖᏑ⏬. Ꮡࡍࡿ㸬. ീࡢ࣮ࣟࣝࡀᕥ࡟ࡎࢀ࡚ࡋࡲ࠸㸪⏬ീࡢ㢮ఝᗘࡀపࡃ࡞ࡿ. ホ౯ᐇ㦂ࡢ⤖ᯝ㸪40 ⟠ᡤ୰ィ 30 ⟠ᡤ࡛ PTZ ࣓࢝ࣛࡢ. ሙྜࡀ࠶ࡗࡓ㸬౛࡟㸪⎔ቃ 4 ࡢᕥୖ㡿ᇦ࡟࠾ࡅࡿ᧜ᙳ㡿ᇦ. ⏬ീࡢ㟼Ṇ⏬ಖᏑ࡟ᡂຌࡋ㸪ᮏࢩࢫࢸ࣒ࡢ᭷ຠᛶࢆ♧ࡋࡓ㸬. ⏬ീ࡜㟼Ṇ⏬ಖᏑ⏬ീࢆᅗ 14 ࡟♧ࡍ㸬ࢬ࣮࣒ಸ⋡ࡢㄪᩚ. ࡋ࠿ࡋ㸪ࣁ࣮ࣞࢩࣙࣥࡢᙳ㡪࡟ࡼࡗ࡚⏬ീ࠿ࡽ≉ᚩⅬࢆୖ. ࡜ 2 ḟඖ࢔ࣇ࢕ࣥኚ᥮ࢆ⾜࠺ࡇ࡜࡛㸪⏬㉁ࢆ࠶ࡲࡾపୗࡉ. ᡭࡃ᳨ฟࡍࡿࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡎ㸪᧜ᙳ࡟ኻᩋࡍࡿሙྜࡀ࠶ࡗࡓ㸬. ࡏࡿࡇ࡜࡞ࡃ㸪࣮ࣟࣝࡢࡎࢀࢆ⿵ṇࡋࡓ⏬ീࢆᢳฟࡍࡿࡇ. ≉ᚩⅬࡢࢺࣛࢵ࢟ࣥࢢ࡟ㄗࡾࡀ࠶ࡿ࡜ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡀㄗࡗ. ࡜ࡀ࡛ࡁࡿ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿ㸬. ࡓᅇ㌿ゅᗘ࡛ᐇ⾜ࡉࢀࡿࡓࡵ㸪఩⨨ࡎࢀࡀࡼࡾቑ኱ࡋ㸪ᐇ ⾜㏵୰ࡢࣇ࣮࣒ࣞࢆྲྀᚓࡋ࡚ࡋࡲ࠺㸬ࡇࢀࢆ㜵ࡄࡓࡵ࡟㸪 ᳨ฟࡋࡓ≉ᚩⅬ⩌࠿ࡽእࢀ್ࢆࡶࡘࡶࡢࢆ㝖ཤࡍࡿᡭἲ ࢆᐇ⿦ࡋ㸪ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺࡢᅇ㌿ゅᗘ࡟ᛂࡌ࡚ࣇ࣮࣒ࣞྲྀᚓ ࡢᚅᶵ᫬㛫ࢆタࡅࡿᚲせࡀ࠶ࡿ㸬ࡲࡓ㸪⏬⣲್ࡢศᕸࡀ㢮 ఝࡍࡿ㸪ㄗࡗࡓ㡿ᇦࢆ᧜ᙳࡋ࡚ࡋࡲ࠺ሙྜࡀ࠶ࡗࡓ㸬ᑐᛂ ⟇࡟㸪࣮ࣘࢨࡢ㌟యࢹ࣮ࢱ㸦⭎ࡢ㛗ࡉ➼㸧ࢆணࡵᢕᥱࡋ฼ ⏝ࡍࡿࡇ࡜࡛㸪┠ᶆ㡿ᇦࡢ᥈⣴⠊ᅖࢆᗄఱᏛⓗ࡟㝈ᐃࡍࡿ ࡇ࡜ࡀ࡛ࡁ࡞࠸࠿࡜᳨ウࢆ㐍ࡵ࡚࠸ࡿ㸬ࡇࢀࡣ㸪ࡼࡾᑠࡉ. ᅗ 13. ࣃ࣭ࣥࢳࣝࢺᐇ⾜㏵୰ࡢࣇ࣮࣒ࣞ. ࡞⠊ᅖࢆ᧜ᙳ㡿ᇦ࡟ᣦᐃࡍࡿሙྜ࡟ࡶ㸪ࢸࣥࣉ࣮ࣞࢺ࣐ࢵ ࢳࣥࢢࡢ⢭ᗘ࡜ฎ⌮᫬㛫ࢆྥୖࡉࡏࡿ࠺࠼࡛᭷ຠ࡛࠶ࡿ ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿ㸬ࡲࡓ㸪⫪㍕ࡏ࣓࢝ࣛࡣ࣮ࣟࣝᶵ⬟ࢆᣢࡗ࡚ ࠸࡞࠸ࡓࡵ㸪᧜ᙳ᫬࡟⏬ീࡢ࣮ࣟࣝࡢࡎࢀࢆゎᾘࡍࡿࡇ࡜ ࡀ࡛ࡁ࡞࠸㸬࣓࢝ࣛࡢࢬ࣮࣒ไᚚࡢ෌ㄪᩚ࡜⏬ീࡢ 2 ḟඖ ࢔ࣇ࢕ࣥኚ᥮ࢆ᪋ࡍࡇ࡜࡛㸪࣮ࣟࣝࡢࡎࢀࢆ⿵ṇࡋ㸪ࡼࡾ 㢮ఝᗘࡢ㧗࠸⏬ീࢆಖᏑࡍࡿࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿ࡜⪃࠼ࡿ㸬௒ᚋ ࡣࡇࢀࡽ࡟ᑐᛂࡋ㸪᧜ᙳ㡿ᇦࡢࢧ࢖ࢬኚ᭦ࡸ࣮ࣘࢨࡢ㌟య. ᅗ 14. ⎔ቃ 5 ࡢ㡿ᇦ 4 ࡟࠾ࡅࡿ ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീ㸦ᕥ㸧࡜㟼Ṇ⏬ಖᏑ⏬ീ㸦ྑ㸧. ᅗ 15. ⎔ቃ 4 ࡢ㡿ᇦ 5 ࡟࠾ࡅࡿ ᧜ᙳ㡿ᇦ⏬ീ㸦ᕥ㸧࡜㟼Ṇ⏬ಖᏑ⏬ീ㸦ྑ㸧. ⓒ 2017 Information Processing Society of Japan. ࡢᦂࢀࢆຍ࿡ࡋࡓ෌᳨ドࢆ⾜࠸ࡓ࠸㸬 . ཧ⪃ᩥ⊩ [1] ῡ୍㤿㸪㧗ᶫఙ㸪⏣୰஧㑻㸬 ͆ࣁࣥࢻࢪ࢙ࢫࢳࣕ࡟ࡼࡿ⠊ᅖ㑅ᢥᡭἲ ࢆ౑ࡗࡓ᧜ᙳࢩࢫࢸ࣒͇㸪᝟ሗฎ⌮Ꮫ఍➨ 70 ᅇ඲ᅜ኱఍㸪2008㸬 [2] 㓇⏣ಙぶ㸪ⶶ⏣Ṋᚿ㸪⯆ᲆṇඞ㸪ⴱᒸⱥ᫂㸪࣐࣮ࢡ࣭ࣅࣜࣥࢢࣁ࣮ࢫ ࢺ㸬 ͆⫪㍕ࡏ࢔ࢡࢸ࢕ࣈ࣓࣭࣮࢝ࣛࣞࢨ࡟ࡼࡿ㐲㝸༠ㄪసᴗ͇㸪࣐ࣝࢳ࣓ࢹ ࢕࢔㸪ศᩓ㸪༠ㄪ࡜ࣔࣂ࢖ࣝ㸦DICOMO2004㸧ࢩ࣏ࣥࢪ࣒࢘㸪pp.377-380㸪 2004㸬 [3] Jamie Sherrah and Shaogang Gong. “Skin Colour Analysis”, http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/GONG1/ cvOnline-skinColourAnalysis.html, 2001. (2016/10/06 ࢔ࢡࢭࢫ). [4] Elmar Mair, Gregory D. Hager, Darius Burschka, Michael Suppa, and Gerhard Hirzinger㸬͆Adaptive and generic corner detection based on the accelerated segment test͇, European Conference on Computer Vision (ECCV'10), 2010. [5] Gary Bradski and Adrian Kaehler㸦ⴭ㸧㸪ᯇ⏣ ᫭୍㸦ヂ㸧㸬͆ヲゎ OpenCV̿̿ࢥࣥࣆ࣮ࣗࢱࣅࢪࣙࣥࣛ࢖ࣈࣛࣜࢆ౑ࡗࡓ⏬ീฎ⌮࣭ㄆ㆑͇, ࢜ࣛ࢖࣮࣭ࣜࢪࣕࣃࣥ, 2009.. 6.

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