注意事項
てしM ー 通信 行う ン ン
内容 い 著作権 法的 権利 近藤科学株式会社 あ
ン 使用 結果 い 責任 負い
誤字脱字 い 弊社窓口 申 出 い 内容 い 質問
及び ン い 質問 い 答え出来 い場合 い
あ 了承 い
本 内容 各種名称 い 予告 変更 場合 あ
Kondo Kagaku Co., Ltd.
Ver. 1.2.0.0
B3M Series SoftwareManual Command Reference
1.て3Mサー つい
製品説明製品特徴 概要 製品構成ー 種類 ばどと 機能
構成ン配置 ン ー ー
電源 接続 い
2.通信仕様 つい
通信 ー通信設定
ー 構造ー ー 名称説明
3. ン 詳細
ーン 一覧統合 分割 い ばOAと ン
SAVど ン RどAと ン ほRIへど ン RどSどへ ン
Sどへ POSIへION ン
4. ョン/ ー 詳細
ーョン
す.サー の動作 つい
ー 状態 い
制御 ー い
位置制御 ー 速度制御 ー
電流 制御 ー
ワー ー
目次
ず.て3Mサー を動 し
てしM ー 動
7. ー ッ つい
単位記号 い 属性表記 い 型表記 い
ー領域 い
8. ー ッ /各機能詳細
SYSへどM領域
ー ー 領域
制御 ー 領域
SへAへべS ー 領域 ー ョン情報領域
初期値領域
9.て3M ー Pで用 イ ー つい
使用環境ー
10.列挙型変数一覧がbitエise ョンき
11.変更履歴
■製品説明
■製品特徴 概要
ー Iと番号 設定 Iとちざすす ー Iと 使用 ー ーン
接続 全 ー ー ー 同時 ン 実行 可能
位置 イン、微分 イン、積分 イン
位置制御・速度制御時 PIと制御 ー ー 調整可能 ン 機能 使え し種類
ン あ 登録 番号 や ン 変更
ー検知機能・ソ ア ッ
入力電圧やMでべ温度 ー ー温度 ー ー 各種 ー ー上 保存 い
安全 機能 搭載 い ー ーやMでべ 温度 対 制限
故障 原因 減 可能
1.て3Mサー つい
てしM ー や非接触磁気式 ン ー 使用 高信頼性 長寿命 目指 ー
従来 はRS ー ー 一度 出力 ワー 多 目標 開発
てしM 長 安定 動作 目標 開発 消耗 や い ー や角度取得
ン ー ー や 耐久性 わ 設計 い
一新 い PIと制御 設定や温度制限や動作電圧制限 各種 ー 搭載 分解
能 従来 じ倍 細 指定 ン ず種類 ン 制御可能
高精度12bit磁気式 ン ー ーを採用
非接触磁気式 ン ー ー 接触部分 い 長寿命 さざbろt 解像度 最小分解能 ごげご。。ル ご～じごそす
信頼のRS-48す規格
通信 RSけじ。す規格 準拠 い 差動信号 強 しMbァイ 高速通信 可能 ー ーン接続 最大ざすす個接続可能 理論値
ず種類の省 ン ン 構成
僅 ず種類 ン ー 制御 可能
ー IO 採用 い ー ー 読 書 実際 ー ー ー
動作
キ ン
■製品構成
サー 本体 付属品
＜単品＞
ぼH接続 ー じごご『『 ×さ本 ン ーン ×さ個
＜す個 ッ ＞
ぼH接続 ー じごご『『 ×す本 ン ーン ×す個
ぼH接続 ー じごご『『 ン ーン
■用意 もの
ー 制御 必要 ー 紹介
・RS48すUSて/ ア 変換ア ー No.02133 \6,000
ー 通信 中継用 ー
・電源 てしM ー 合 電源 そ～さざV ー Aで電源 準備 い
・SてけさごじごけA・・・ ー さ個当 ざげ。A 電流容量 必要
・SでけさごじごけA・・・ ー さ個当 しげずA 電流容量 必要
・SでけささせごけA・・・ ー さ個当 すげじA 電流容量 必要
ー 本体 ン ーン 標準装備 い 接続 ー ー 台数分付
属
■ ョン製品
XH ネ ー用 tオ】eA
No.02136 むざぐすごご No.02137 むさぐざごご
複数 ー 際 便利 側 ーン
サー 用4本 ー ッ XH ー 用 ネ ー ッ
No.02135 むさぐごごご No.02134 むさぐすごご
サー アー サー ッ S
No.02150 \3,000 No.02151 \3,000
※ ー てしMけさごごご ー 用
使用例
サー ッ て
No.02152 \3,000
ベア ン 付ア ー ーン て3M/KRS-ず000 ー 用
■ ー 種類
※さ公称電圧 値
※ざ原点位置 動作角度が原点位置 任意 設定 き
※し角度 取得 場合 原点位置レさ。ごよらる て3M ー の見方
通信方式
ご～ ざすじ ざすすIと番号 各種制限項目 PIと制御各種ー Iと 予約きン
主 ー
固有Iと数
68 68
4.1 4.6 7.6
2.8 3.6 5.4
42 47 78
362.88:1 381.2:1
制御分解能 動作方式
ず～さざ 80
ア ー
86 82
ー 電流みAめ
さざ みbろtめこさィんウをよ ご～じごそす RSじ。す通信準拠 半二重通信
0.22 0.18 0.21
362.88:1 ご～じご
位置制御 速度制御 制御 45
無限回転※し 動作環境温度み℃め
項目名
公称電圧 みVめ 12.0
最大連続 ※さみN『め 無負荷回転数※さ みイこずごルめ [rpm] 減速比
てしM ー 大 二種類 ー 分 ー 採用 てしMけSて
ー てしMけSで ー 損耗部品 無い 長 使用い
ー あ Sて ー 比 低価格 設定 採用 や
い価格 実現 い
SB-1040-A SC-1040-A SC-1170-A
54 46
レしざごル レしざせげずせル ー
動作環境温度み℃め ご～じご
ー ー種類 重量みるめ
2.5 4.0
最大動作角度※ざ 位置制御 他制御 動作電圧みVめ
待機電流※さが ー ー 時き み『Aめ
最大 ※さ みN『め み「るり･c『め
105 2.5
■ばどと 機能
ー 本体 実装 い ばどと 点滅 ーン ー 状態 確認
LED
■ ン配置
■SじてけぼHけA側接続図
状態 点滅 ーン
正常 点灯
ー さごご『イ周期 点滅 ー ー ざすご『イ周期 点滅
電源Oなな 消灯
※Nんィ『a」 ー 時 ばどと点滅 優先度 低い 規則正 点滅
なィらら ー Hん」よ ー ー ー 確認 い
※ ー 解除 OPへION でばどAR さ い
べARへ ー すごご『イ周期 点滅
ン ー さ秒周期 点滅
■ ー 側接続図
■ ー 品名・ ー
品名ぞぼH接続 ー じごご『『 ー ござさじじ
■ 品名・ ー
品名ぞぼH ー 用 ー しご 入
ー ござさしじ
■ 構成
てしM 以下 構成 制御 可能 ン 送 Pで べSて接続
ン ー べARへ 使用 RSじ。すべSてこ 変換 ー 中継 ー
接続 複数個 可能 電源 べSて ー 供給
挟 供給 可能
■ ン ー ー
RS48すUSて/ ア 変換ア ー
機械特性
電気･通信特性
内 容
け。～さし みVめ 上 ー 数 最大ざすず RSじ。す ン Aぐて
USB べSてざげご び べSてさげさ
RS485
し みMbァイめ べSて使用時 最大通信速度
どN びと入力電圧 ご～くずげご みVめ
Hぞ ざげご みVめ以上 ばぞ ごげ。 みVめ以下 べARへ接続 ン
Vcc電圧 くしげご ～くずげご みVめ
R出力電圧 H: Vcc -0.6 [V] L: 0.4 [V] ー てしM ー RSけじ。す規格 通信 合わ
Pで 直接動作 場合 ン べARへ端子 制御 場合 対応
ー 電源供給用 端子 装備 い
転送 ー 半二重非同期通信
さず みMbァイめ べARへ使用時
使用温度 ご～じご み℃め
項目名 内 容
接続機器印加電圧 接続機器
項目名
ネ 仕様
GND Vcc 3
日本圧着端子製造株式会社 てざPSけVH Vく 機器用電源
て とけ RSじ。す ばろをら
D
送信 受信切 替え R ー 受信 ン べSて
POほ
2 RSじ。す
Vけ にNと
GND
Iで用電源 しげご ～ずげご みVめ ー 送信 ン
A とく RSじ。す ばろをら 1
2
べSて て
4 1
内 容
項目名
日本圧着端子製造株式会社 SじてけぼHけA GND
電源出力
べARへ接続 ン
EN
ざげすじ み『『め 配置
使用方法
■べSて通信 場合
1. 2.
はONとO エらbイろtら ー ン ー→ ー 情報→ソ → はO とィろェらィざごさす http://kondo-robot.com/faq/ko-driver-2015
3.
はONとO エらbイろtら ー ン ー→ ー 情報→てしM開発資料→ てしM Maをaるらィソ http://kondo-robot.com/faq/b3m-manager-software-2
Pで 接続 ン ー ン ー 後 作成 仮想でOM ー 通
信 ン ー 方法 はO とィろェらィ ン ー 参照
い
のPさ 半田 ン 出荷時 接続 い
てしM ー ーソ ン ー が ー ーソ 使用方法 てしM Maをaるらィ
参照 いき
■べARへ通信 場合
1. 2. 3.
■外部電源使用時
■電源
電源 さざV 直流電源 ー 用意 い てしM 電源 接続 場合 極性 間違え
い う 接続 い 必要 電流値 ン 使用 ー ー 種類や数 変わ
詳 使用 ー ー 仕様書 覧 い
RSじ。す対応機器 電力 供給 場合 使用 RSじ。す VccこにNと ン 使 外部 電力 供 給 場合 不要
のPさ 半田 ン
べARへ端子 外部接続機器 接続
外部接続機器 じ。す対応機器 ー 送信 時 どN端子 H 以外 ば い
■ 接続 い
ー 同士 接続 可能 接続 ぼH接続 ー 勧
ー 複数台 場合 使用
■ 通信設定
■通信 ー
名称 ン
てしM ー 送信 ン ー 動作や ー ー
取得 事
内 容
さ個 Iと ー Iと 指定 ン 実行
ざ個以上 Iと 指定 ン 実行
ー Iと 使用 が無視 き
３Ｍ 通常 さ対さ 通信 ン ー 加え 一度 多数 通信
ー 搭載 い ー 切替 さ台目 Iと 各 ー 続 ざ台目以降 Iと
ー 連続 送信 自動的 ー 送信
通信速度 ささすざごご～しごごごごごごbァイ ささすざごごぐ さごごごごごごぐ さすごごごごごぐ ざごごごごごごぐ しごごごごごごbァイ い 推奨 ー ざごご みウイめ以上
ー 1bit
ー
機 能
・Iと ざすす 使用 全 一斉 命令 送
・ ー Iと 特殊 Iと番号 ざすす 固定
※ ン び ー Iと 指定 返信 ー あ
■ ー キ Iと つ い
2.通信仕様 つい
1bit
通信形式 RSけじ。す準拠
転送 ー 半二重非同期式通信 調歩同期式通信
8bit
備考
※通信速度ざMbァイ以上 通信 行 時 通信 ー 場合 あ
場合 ざ 改善 あ
※ ン ざ 分以上 間隔 空 一連 ン 認識
※連続 通信 行う場合 通信間隔 ざ 分 ー ＋ざざごウイ以上
空 下 い 送受信 ー 量 び通信速度 変わ
名称
■ ー 構造
■ ン ー
送信 ー
内容 SIZE COMMAND OPTION ID S-DATA SUM
1 1 1 1 ご～N 1
返信 ー
内容 SIZE COMMAND STATUS ID R-DATA SUM
1 1 1 1 ご～N 1
■ ー
送信 ー
内容 SIZE COMMAND OPTION ID1 S-DATA SUM
1 1 1 1 ご～N 1
返信 ー
･返信 ー あ
ー ー い しげ ン 詳細 覧 い
ー 構造 送信 送信 ー ー 送信 返信
ー ざ種類あ
ー SけとAへA 連結 複数 ー
Iと 対 ン 送
■ ー ー 名称説明
各 ー 項目 紹介 しげ ン 詳細 合わ 覧 い
SIまE ー 長
・ ー がSIまど～SべMき 長 指定 最大ざすず
でOMMANと ン
・てしM ン ず種類 ン ー 及び ー 制御
しげ ン 詳細 各 ン 使用例 紹介 い
名称 CODE LOAD 0x01 SAVE 0x02 READ 0x03 WRITE 0x04 RESET 0x05
POSITION 0x06
※RどAと ン 取得 ー 通信中 ー 値 変化 い 場合 あ
RAM ROM
(Flash)
0x00 0x00
～ ～
0xFF 0xFF
RAMがごォごご～ごォななき ー 呼び 再起動
ー 内 ー ー
機 能
ROM 内容 IO RAM 読 出 IO RAM 内容 ROM 保存
IO がRAMき 指定 ー がRAMき 読 込
IO がRAMき 指定 ー がRAMき 書 込
ー ー ー ョン 変更
SAVE
LOAD WAITE
READ POSIへION
(RESET) RS-485
USB/Selial 変換 プ
OPTION ョン / STATUS ー
Iと Iと番号
・ Iと番号
S-とATA ー が送信 ー ッ き
名称 LOAD
SAVE
READ
WRITE
RESET
POSITION
・送信 ー OPへION 指定 ー項目 返信 ー SへAへべS 状
態 返信 OPへION ー ー 指示 行い
詳細 じげ ョンこ ー 詳細 覧 い
ー 無 さ番目 Iと 続 ざ番目以降 ー Iと番
号 指定 がIとざ･･･Iとをき
ン ー ー
ー 無 さ番目 Iと 続 ざ番目以降 ー Iと番
号 指定 がIとざ･･･Iとをき
がAととRどSきく 数がばどNにへHき
書 込 ー がとAへAさき
さ番目 書 込 ー がとAへAさきくざ番目以 降 書 込 IとがIよをきくざ番目以降 書 込
ー がとAへAをきく書 込 先頭 がAととRどSきく指定 数 (COUNT)
時間がへIMどき ざ番目以降 ー Iと番号がIとざ･･･Iとをきく時 間がへIMどき
角度がPOSきく時間がへIMどき
さ番目 POSがPOSさきくざ番目以降
IとがIとをきくざ番目以降 角度がPOSをきく時間 (TIME)
各 ン 送信 ー SけとAへA 送信
RどAと ン 読 出 対象 数 ほRIへど 書 込 情報 Sけ
とAへA い RどSどへ 時間 へIMど SけとAへA 送信 何秒後 指定 POSIへION 角度 時間 送 動作角 到達時間 指定
ー ばOAと SAVど 複数 ー Iと 入 同時 動作指示
ほRIへど 複数 ー Iと 交互 送 同時 複数台 書 込 可能 RどSどへ 指定 複数 ー 同時
POSIへION 同様 RどAと ー 対応 い
R-とATA ー が返信 ー ッ き
名称 LOAD SAVE READ WRITE RESET
POSITION
AととRESS ア
LENにTH 長さ
・RどAと ン 読 取 ー 数 指定
でOUNT ン
・ほRIへど ン 指定 対象 Iと数 指定
POS ョンがP【siti【nき ー
・Sどへ POSIへION ン 角度 指定
TIME ョン ー
・Sどへ POSIへION ン 軸 到達時間 指定
SUM ッ サ
・SべM 除 ン ー 総和 下位さ
・ほRIへど 書 込 RどAと 読 出 ン 対象 ー ー 上
指定 詳細 せげ ー い 参照 い
角度がPOSき
ン ー ー
ー 無 ー 無 実際 ー
ー 無
RどAと 各 ー ー POSION 現在 角度 返信
ばOAと SAVど ほRIへど 返信 ー あ ー
ン い 返信
■ ン 一覧
名称 ー ン
送信
SこM 0x01 返信 0x81 送信
SこM 0x02 返信 0x82
送信
S 0x03
返信 0x83 送信
SこM 0x04 返信 0x84 送信
SこM 0x05
返信 －
送信
SこM 0x06
返信 0x86
※ ー 欄 Sち ン ー Mち ー
ナSこMナ 両 ー 対応 い 意味
機 能
ROM 内容 IO RAM 読 出
返事 あ
ー ー ー ョン 変更
SへAへべS ー 状態 Iと 軸 現在地 返
※ ー 時 返事 あ
SへAへべS ー 状態 Iと 返
※ ー 時 返事 あ
IO RAM 内容 ROM 保存 SへAへべS ー 状態 Iと 返
※ ー 時 返事 あ
IO がRAMき 指定 ー がRAMき 読 込
IO がRAMき 指定 ー がRAMき 書 込
指定 読 取 ー 返
SへAへべS ー 状態 Iと 返
※ ー 時 返事 あ
再起動
3. ン 詳細
ン ず種類 ン ー 及び ー 制御
ン ー 送信後 返事 受 取 中
状態 知 SへAへべS 含 い 状態 確認
RどAと以外 ー 複数 ー 同時 命令 送
ー 返事 受 取
POSITION
RESET WRITE READ SAVE LOAD
■ ー 統合 分割 い
DATA1 0x12 0x00 0x78
DATA2 0x34 0x01 0x56
DATA3 0x56 0x02 0x34
DATA4 0x78 0x03 0x12
・ 書 込 ー ごォさざしじ 時
DATA(1) DATA(2) 0x34 0x12
・ 読 込 ー ごォすずせ。 時 DATA(1) DATA(2)
0x78 0x56
・ 書 込 ー ごォさざしじすずせ。 時
DATA(1) DATA(2) DATA(3) DATA(4) 0x78 0x56 0x34 0x12
・ 読 込 ー ごォさざしじすずせ。 時 DATA(1) DATA(2) DATA(3) DATA(4)
0x78 0x56 0x34 0x12
RどAと ン ほRIへど ン IO がRAMき 内容 読 込 書 込 時 ざ
又 じ 項目 ン ン方式 ー 格納 い
・通信 ー ー 項目 」んをるがじbオtらき型 場合 ー
・ざ ー 場合
・じ ー 場合
DATA(1)(2)(3)(4) 0x12345678 DATA(1)(2)
0x1234
DATA(1)(2) 0x5678
DATA(1)(2)(3)(4) 0x12345678
■ばOAと ン
ー ン
桁 1 2 3 4 5
項目 SIZE COMMAND OPTION ID SUM
最小 最大
1 SIZE 2 COMMAND 3 OPTION
4 ID 0x00 0xFF 5 SUM
桁 1 2 3 4 n+2 n+3 n+4
項目 SIZE COMMAND OPTION ID1 … ID(n-1) ID(n) SUM
がをぞ指定 数
最小 最大
1 SIZE 0x05 0xFF 2 COMMAND
3 OPTION
4 ID1 0x00 0xFE
…
n+3 ID(n) 0x00 0xFE n+4 SUM
桁 項目 設定範囲 内 容
ン 一連 ー 数
0x01
ー 詳細 桁
SIまど～Iと 総和 下位さ
ー 詳細
ばOAと対象 Iと番号 SIまど～Iとがをき 総和 下位さ
ン 一連 ー 数
じげ ー こ ョン詳細 参照 ばOAと対象 Iと番号
項目 設定範囲 内 容
0x05
じげ ー こ ョン詳細 参照 ばOAと対象 Iと番号
■ ン ー 送信 ー
■ ー 送信 ー
0x01
※ ー Iと 指定 や ン 返事
桁 1 2 3 4 5
項目 SIZE COMMAND STATUS ID SUM
最小 最大
1 SIZE 2 COMMAND 3 STATUS 4 ID 5 SUM
送信 ー 返信 ー
桁 項目 ー 桁 項目 ー
1 SIZE 0x05 1 SIZE 0x05
2 COMMAND 0x01 2 COMMAND 0x81
3 OPTION 0x00 3 STATUS 0xXX
4 ID 0x01 4 ID 0x01
5 SUM 0x07 5 SUM 0xXX
※ごォぼぼ 不定 ー 詳細
OPへION 変化 じげ ー こ ョン詳細 参照
送信Iと 同 返信 Iと
SIまど～Iと 総和 下位さ
■返信 ー ン ー
例 Iと さ ー RAM 内容 ROM 保存
桁 項目 設定範囲 内 容
0x05 ン 一連 ー 数
0x81
■SAVど ン
ー ン
桁 1 2 3 4 5
項目 SIZE COMMAND OPTION ID SUM
最小 最大
1 SIZE 2 COMMAND 3 OPTION
4 ID 0x00 0xFF 5 SUM
桁 1 2 3 4 n+2 n+3 n+4
項目 SIZE COMMAND OPTION ID1 … ID(n-1) ID(n) SUM
がをぞ指定 数
最小 最大
1 SIZE 0x05 0xFF 2 COMMAND
3 OPTION
4 ID1 0x00 0xFE
…
n+3 ID(n) 0x00 0xFE n+4 SUM
0x05
ー RAM 内容 ROM 保存
SIまど～Iと 総和 下位さ
■ ー 送信 ー
ー 詳細
桁 項目 設定範囲
ン 一連 ー 数
じげ ー こ ョン詳細 参照 SAVど対象 Iと番号
0x02
SAVど対象 Iと番号
0x02
ー 詳細
■ ン ー 送信 ー
ン 一連 ー 数
じげ ー こ ョン詳細 参照
項目 設定範囲
SAVど対象 Iと番号 SIまど～Iとがをき 総和 下位さ
桁 内 容
内 容
※ ー Iと 指定 や ン 返事
桁 1 2 3 4 5
項目 SIZE COMMAND STATUS ID SUM
最小 最大
1 SIZE 2 COMMAND 3 STATUS 4 ID 5 SUM
送信 ー 返信 ー
桁 項目 ー 桁 項目 ー
1 SIZE 0x05 1 SIZE 0x05
2 COMMAND 0x02 2 COMMAND 0x82
3 OPTION 0x00 3 STATUS 0xXX
4 ID 0x01 4 ID 0x01
5 SUM 0x08 5 SUM 0xXX
※ごォぼぼ 不定 0x82
OPへION 変化 じげ ー こ ョン詳細 参照
送信Iと 同 返信 Iと
SIまど～Iと 総和 下位さ
内 容
■返信 ー ン ー
例 Iと さ ー RAM 内容 ROM 保存
0x05 ン 一連 ー 数
ー 詳細
桁 項目 設定範囲
■RどAと ン
ー ン
桁 1 2 3 4 5 6 7
項目 SIZE COMMAND OPTION ID ADDRESS LENGTH SUM
最小 最大
1 SIZE 2 COMMAND 3 OPTION
4 ID 0x00 0xFE 5 ADDRESS 0x00 0xFF 6 LENGTH 0x01 0xFA 7 SUM
桁 1 2 3 4 5 … n+4 n+5
項目 SIZE COMMAND STATUS ID DATA(1) … DATA(n) SUM がをぞ返信 ー 数
最小 最大
1 SIZE 2 COMMAND 3 STATUS 4 ID
5 DATA 0x01 0xFF
…
n+5 SUM
0x07 ン 総 ー 数
SIまど～ばどNにへH 総和 下位さ
ー 詳細
ー 読 出 先頭 が ー 参照き
0x03 ン
じげ ー こ ョン詳細 参照 ー 詳細
桁 項目 設定範囲 内 容
ー がRAMき 指定 RAM ー 読 込
実際 ー が ー 数 送信 ー ばどNにへH き
SIまど～とAへAがをき 総和 下位さ
0x83 ン
OPへION 変化 じげ ー こ ョン詳細 参照
送信Iと 同 返信 Iと
■ ン ー 送信 ー
■返信 ー
桁 項目 設定範囲 内 容
とAへAがをき 対 をくす ン 総 ー 数
Iと番号がごォななが ー き ーき
読 出 ー 長 がごォごご ー 最大ざすごbオtら 読 出 き
送信 ー 返信 ー
桁 項目 ー 桁 項目 ー
1 SIZE 0x07 1 SIZE 0x09
2 COMMAND 0x03 2 COMMAND 0x83
3 OPTION 0x00 3 STATUS 0xXX
4 ID 0x00 4 ID 0x00
5 ADDRESS 0xA2 5 DATA1 0xXX
6 LENGTH 0x04 6 DATA2 0xXX
7 SUM 0xB0 7 DATA3 0xXX
8 DATA4 0xXX 9 SUM 0xXX
※ごォぼぼ 不定
例 Iと ご ー ごォAざ番地 じ 分 ー 読 込
■ほRIへど ン
ー ン
桁 1 2 3 4 5 m+4
項目 SIZE COMMAND OPTION ID DATA(1) … DATA(m)
桁 (m+1)+4 (m+1)+5 (m+1)+6 項目 ADDRESS COUNT SUM
『ぞさ個 対 書 込 てオtら数
最小 最大
1 SIZE 0x08 0xFF 2 COMMAND
3 OPTION
4 ID 0x00 0xFF 5 DATA(1) 0x00 0xFF ...
(m+1)+4 ADDRESS 0x00 0xFF (m+1)+5 COUNT 0x01 0x01 (m+1)+6 SUM
桁 1 2 3
項目 SIZE COMMAND OPTION
桁 4 5 m+4 (m+1)+3 (m+1)+4 (m+1)+3
項目 ID1 DATA1(1) … DATA1(m) ID2 DATA2(1) … DATA2(m)
桁 n*(m+1)+3 n*(m+1)+4 n*(m+1)+3 n*(m+1)+4 n*(m+1)+5 n*(m+1)+6
項目 ID(n) DATA(n)(1) … DATA(n)(m) ADDRESS COUNT SUM
『ぞさ個 対 書 込 てオtら数 をぞ書 込 数がでOべNへ 同 数き
■ ン ー 送信 ー
ー がRAMき 指定 RAM上 書 込
ン 総 ー 数
0x04 ン
じげ ー こ ョン詳細 参照 Iと番号が※き
ー 詳細
桁 項目 設定範囲 内 容
書 込 ー が下位 先 き
がイれんィt型・」んをる型 ン ン型き
ー 書 込 先頭 が ー 参照き
指定 数がごォごご ーき
SIまど～でOべNへ 総和 下位さ
■ ー 送信 ー
ID1 ID2
ID(n)
最小 最大 1 SIZE 0x08 0xFF 2 COMMAND
3 OPTION
4 ID1 0x00 0xFF 5 DATA1(1) 0x00 0xFF ...
n*(m+1)+4 ADDRESS 0x00 0xFF
n*(m+1)+5 COUNT 0x01 0xFF n*(m+1)+6 SUM
※ ー Iと 指定 や ン 返事
桁 1 2 3 4 5
項目 SIZE COMMAND STATUS ID SUM
最小 最大
1 SIZE 2 COMMAND 3 STATUS 4 ID 5 SUM
※ 下記 条件 満 場合 ン 番号 早い 処理 以外 無効
1. 同一Iと 存在
2. 通常 Iと ー Iと 両方指定 い
※ Iとがさき～とAへAがをきが『き 長 でOべNへ 割 切 い場合 ン 無効 ー 詳細
桁 項目 設定範囲 内 容
書 込 ー が下位 先 き
がイれんィt型・」んをる型 ン ン型き
ー 書 込 先頭 が ー 参照き
指定 数がごォごご ーき
SIまど～でOべNへ 総和 下位さ
ン 総 ー 数
0x04 ン
じげ ー こ ョン詳細 参照 Iと番号が※き
0x05 ン 総 ー 数
0x84 ン
OPへION 変化 じげ ー こ ョン詳細 参照 ー 詳細
桁 項目 設定範囲 内 容
返信 Iと
SIまど～Iと 総和 下位さ 送信Iと 同
■返信 ー ン ー
Iとちさ 最小位置制限がごォごすげごォごず番地きちけしざごごごがごォ。しごごき Iとちさ 最大位置制限がごォごせげごォご。番地きちしざごごごがごォせとごごき Iとちし 最小位置制限がごォごすげごォごず番地きちけしさごごごがごォ。ずど。き Iとちし 最大位置制限がごォごせげごォご。番地きちしざごごごがごォせそさ。き Iとちす 最小位置制限がごォごすげごォごず番地きちけしごごごごがごォ。Aとごき Iとちす 最大位置制限がごォごせげごォご。番地きちしごごごごがごォせすしごき
送信 ー
桁 項目 ー Iと番号
1 SIZE 0x07 2 COMMAND 0x04 3 OPTION 0x00
4 ID1 0x01 1
5 DATA1(1) 0x00 0x05
6 DATA1(2) 0x83 0x06
7 DATA1(3) 0x00 0x07
8 DATA1(4) 0x7D 0x08
9 ID2 0x03 3
10 DATA2(1) 0xE8 0x05
11 DATA2(2) 0x86 0x06
12 DATA2(3) 0x18 0x07
13 DATA2(4) 0x79 0x08
14 ID3 0x05 5
15 DATA3(1) 0xD0 0x05
16 DATA3(2) 0x8A 0x06
17 DATA3(3) 0x30 0x07
18 DATA3(4) 0x75 0x08
19 ADDRESS 0x05 20 COUNT 0x03 21 SUM 0x1A
※上記 ン 返信 ー あ
例 Iと さげしげす ー ごォごす番地 じ 分 ー 書 込
■RどSどへ ン
ー ン
桁 1 2 3 4 n+4 n+5
項目 SIZE COMMAND OPTION ID TIME SUM
最小 最大
1 SIZE 0x06 0xFF 2 COMMAND
3 OPTION
4 ID 0x00 0xFF 5 TIME 0x00 0xFF 6 SUM
※ Rらイらt ン 返信 あ
ン 総 ー 数
0x05 ン
じげ ー こ ョン詳細 参照
Iと番号がごォなな き
ー 詳細
桁 項目 設定範囲 内 容
■ ン ー 送信 ー
再起動
ROM 内容 ー RAM 読 出
※RAM 内容 上書 ー 保存 い場合 SAVど ン ROM ー
保存 実行 い
指定時間 ごゴざすげすイらc さごご『イ単位 SIまど～へIMど 総和 下位さ
桁 1 2 3 項目 SIZE COMMAND OPTION
桁 4 5 n+2 n+3 n+4 n+5
項目 ID1 ID2 … ID(n-1) ID(n) TIME SUM
をぞ指定 数
最小 最大
1 SIZE 0x06 0xFF 2 COMMAND
3 OPTION
4 ID 0x00 0xFF ...
n+4 TIME 0x00 0xFF n+5 SUM
※ Rらイらt ン 返信 あ
送信 ー
桁 項目 ー
1 SIZE 0x06 2 COMMAND 0x05 3 OPTION 0x00 4 ID 0x00 5 TIME 0x03 6 SUM 0x0E
ン 総 ー 数
0x05 ン
じげ ー こ ョン詳細 参照
Iと番号がごォなな き
ー 詳細
桁 項目 設定範囲 内 容
■ ー 送信 ー
指定時間 ごゴざすげすイらc さごご『イ単位 SIまど～へIMど 総和 下位さ
例 Iと ご ー しごご『イ後
■Sどへ POSIへION ン
ー ン
桁 1 2 3 4 5 6
項目 SIZE COMMAND OPTION ID POS_L POS_H
桁 7 8 9
項目 TIME_L TIME_H SUM
最小 最大
1 SIZE 0x09 0xFF 2 COMMAND
3 OPTION
4 ID 0x00 0xFF 5 POS_L 0x00 0xFF 6 POS_H 0x00 0xFF 7 TIME_L 0x00 0xFF 8 TIME_H 0x00 0xFF 9 SUM
ー ー 動作角 到達時間 指定 ョン 変更
ー 詳細
桁 項目 設定範囲 内 容
ン 総 ー 数
■ ン ー 送信 ー
ョン ー 上位
目標時間 ごゴずすすしす『イ へィajらctんィオ ご以外 時有効
SIまど～へIMど（H 総和 下位さ
0x06 ン
じげ ー こ ョン詳細 参照
ョン ー 下位
ョン ー 詳細 下記 ョン ー
い 参照 い
TIME
POS
桁 1 2 3 項目 SIZE COMMAND OPTION
4 5 6 7 8 9
ID1 POS(1)_L POS(1)_H ID2 POS(2)_L POS(2)_H …
3n+4 3n+5 3n+6 3n+7 3n+8 3n+9 ID(n) POS(n)_L POS(n)_H TIME_L TIME_H SUM
をぞ指定 数
最小 最大
1 SIZE 0x09 0xFF 2 COMMAND
3 OPTION
4 ID1 0x00 0xFF 5 POS(1)_L 0x00 0xFF 6 POS(1)_H 0x00 0xFF ...
3n+7 TIME_L 0x00 0xFF 3n+8 TIME_H 0x00 0xFF 3n+9 SUM
目標時間 ごゴずすすしす『イ へィajらctんィオ ご以外 時有効
■ ー 送信 ー
0x06 ン
ー 詳細
じげ ー こ ョン詳細 参照 Iと番号が同一Iと指定 後 ー 優先 き
ョン ー 下位 ョン ー 上位
SIまど～へIMど（H 総和 下位さ
桁 項目 設定範囲 内 容
ン 総 ー 数
ョン ー 詳細 下記 ョン ー
い 参照 い
ID1 ID2
ID(n) TIME
■ ョン ー い
てしM 動作角けしざごル～しざごル 範囲 動作
左回 右回
最大値 最大値
けしざごル ごル しざごル さご進数 -32000 0 32000 さず進数 0x8300 0x00 0x7d00
上記一覧 最大値 出荷時 数値
最大動作角 ごォごす 最小 ごォごせ 最大 変更
設定 最大動作角以上 ー 指定 以上 角度 動作
右回 さご進数 ー "さ" さず進数 "ごォごごごさ"
左回 さご進数"けさ" "ごォなななな" 最大値"けしざごごご" 時 "ごォ。しごご" 数値 減 方向
左右 設定 範囲 さご進数 さ～しざごごご しさそそそ さず進数 せでなな ン ー ご
回 セン 右回
さご進数 -1 0 1
さず進数 0xFFFF 0x00 0x0001
ー
ー
ー さご進数 けしざごごご～しざごごご 範囲
さず進数 左右 指定 数値 異 詳細 以下 参照 い
ン ー 角度
桁 1 2 3 4 5 6 7 項目 SIZE COMMAND STATUS ID POS_L POS_H SUM
最小 最大
1 SIZE 2 COMMAND 3 STATUS 4 ID
5 POS_L 0x00 0xFF 6 POS_H 0x00 0xFF 7 SUM
送信 ー 返信 ー
桁 項目 ー 桁 項目 ー
1 SIZE 0x09 1 SIZE 0x07
2 COMMAND 0x06 2 COMMAND 0x86
3 OPTION 0x00 3 STATUS 0xXX
4 ID1 0x02 4 ID 0x02
5 POS(1)_L 0x50 5 POS_L 0xXX
6 POS(1)_H 0x46 6 POS_H 0xXX
7 TIME_L 0xB8 7 SUM 0xXX 8 TIME_H 0x0B ※ごォぼぼ 不定
9 SUM 0x6A
例 Iと ざ ー ー ー ョン さ。ご度 位置 しイらc 移動
返信 Iと
現在位置 下位 現在位置 上位
SIまど～POS（H 総和 下位さ
0x07 ン 総 ー 数
0x86 ン
OPへION 変化 じげ ー こ ョン詳細 参照
内 容
■返信 ー ー Iと 指定 や ン 返事
桁 項目 設定範囲
送信Iと 同
ー 詳細
POS
ョン ー ー 状態 取得 機能
ョン 読 出 ー 指定 対 ー ー 返信
独立 ン 各命令 送信 返信 ー 内 一部 使用
■ ョン
名称 0
1 2
3 －
4 －
5 －
6 －
7 CLEAR
4. ョン/ ー 詳細
・ ョン ー ー ・ ー ・ ー ー ー ・
通信 ー ・ ン ー す種類 読 取 ー 指定
機能 備考
STATUS SELECT
ごゴざbろt 使 受 取 SへAへべS 種類 決定
ごごごぞ どRROR SへAへべS 返 ごごさぞ SYSへどM SへAへべS 返 ごさごぞ MOへOR SへAへべS 返 ごささぞ べARへ SへAへべS 返 さごごぞ でOMMANと SへAへべS 返
SへAへべS
全 SへAへべS ご 返信
ン 前 ー 保存
■ ー
・各 ー ー 代表
0
0 ー無
1 ー無
2 ー無
3 ー無
4 －
5 －
6 －
7 －
・ 関連 ー
0
0 ー無
1 ー無
2 ー無
3 ー無
4 ー無
5 ー無
6 ー無
7 ー無
※ ー ー ー ー ー 種類 無効 あ
B3M-SB-1040A SYSTEM:Watchdog Timer
B3M-SC-1040A,B3M-SC-1170A SYSTEM:Watchdog Timer Motor:HallIC
－
・ ョン 指定 ー 返信
ERROR STATUS OPTIONのSTATUS SELEでTを"000" 指定した
内 容
1
SYSへどM SへAへべS い ー さ い 時
MOへOR SへAへべS い ー さ い 時
べARへ SへAへべS い ー さ い 時
でOMMANと SへAへべS い ー さ い 時
－
－－
SYSTEM STATUS OPTIONのSTATUS SELEでTを"001" 指定した
内 容
1 ほatcれよんる へろ『らィ 起動 さ
Mでべ ROM 保存 い ー 何 不都合 あ 場合 さ
ー 何 不具合 あ RAM割 当 失敗 さ
起動時 さ度
入力電圧 上限値 超え 下限値 下回 場合 さ Mでべ温度 上限値 超え 場合 さ
Aと変換 失敗 さ
Iざで通信 失敗 さ 未使用
SPI通信 失敗 さ
・ ー ー関係 ー
0
0 ー無
1 ー無
2 ー無
3 ー無
4 ー無
5 ー無
6 ー無
7 ー無
･通信関係 ー
0
0 ー無
1 ー無
2 ー無
3 ー無
4 ー無
5 ー無
6 ー無
7 ー無
･ ン 関係 ー
0
0 ー無
1 ー無
2 ー無
3 ー無
4 ー無
5 ー無
6 ー無
7 ー無
MOTOR STATUS OPTIONのSTATUS SELEでTを"010" 指定した
内 容
内 容
1 ー ー温度 上限値 超え 場合 さ
ー ー 検知 場合 さ
ー ー 流 電流 上限値 超え 場合 さ
ー ー ー Iで 不具合 あ 場合 さ
－
－
－
－
UART STATUS OPTIONのSTATUS SELEでTを"011" 指定した
1 1 ン ー発生時 さ
ー発生時 さ ー ー発生時 さ ー ー ン ー発生時 さ
－－
－－
でOMMANと STATUS OPTIONのSTATUS SELEでTを"100" 指定した
内 容
ン 間違 い 場合 さ
ン 数 多 あ い 少 場合 さ
取得 ー 長 越え 長い場合 さ
指定範囲外 場合 さ ン 自身 間違 い 場合 さ
－
－
－
■ ー 状態 い
■制御 ー い
制御 ー
(0x28) 目標値
制御 ー がごォすc～ごォ。cき
目標時間 (0x36)
速度制御 ー 目標速度
がごォしご・ごォしさき
電流が き制御 ー
目標
がごォしで・ごォしとき
ー ワー
ー
目標位置 PほM がごォざA・ごォざてき
す.サー の動作 つい
ごぞNんィ『a」・・・・最速 回転
位置制御 ー 目標位置
がごォざA・ごォざてき
軌道生成 (0x29)
ー 制御方法 位置制御 ー ・速度制御 ー ･電流 制御 ー ・ ー
ワー ー じ種類 有 使用 用途 選択
※全 ー PIと制御 行 い
■ ー 状態 以下 し種類 あ
・なィらら・・・ ー ー 力 加え い い状態
・Hん」よ・・・ ー ー 電磁 ー 状態
■電源 入 ー なィらら ー 起動
・Nんィ『a」・・各制御 ー 目標値 制御 開始
・なィらら ー 変更 がごォざ。き 動作 ー 変更 事
しぞへれろィよPん」オ・・・し次多項式 使
始点 終点 補完
じぞなんィtれPん」オ・・・じけさけじ多項式補完法
始点 終点 補完
すぞなろりtれPん」オ・・・ す次多項式 使
始点 終点 補完
比例 ン 微分 ン 積分 ン 静止摩擦係数 動摩擦係数
目標移動 時間 さぞどェらを ・・・・・目標時間 均等分
割 始点 終点 補完
軌道生成
■ 位置制御 ー
・
・
・
・
・
・
・
■ 速度制御 ー
・
・
・
・
・
・
■ 電流が き制御 ー
・
・
・
・
・
・・
・
現在位置がごcざで・ごォざとき 取得出来 レさ。ご度 範囲内
累積 回転角 取得 場合 ン ー ー ー ン 数がごォすざ～ごォすすき 逆算 事
ン 初期状態 ンご 保存 い が 番号 がごォすでき 指定き
ン 初期状態 ンざ 保存 い が 番号 がごォすでき 指定き
累積 回転角 取得 場合 ン ー ー ー ン 数がごォすざ～ごォすすき 逆算 事 目標 変更 がごォしで・ごォしとき 値 変更
ー 温度等 正確 出力 出 い可能性 あ
ン 初期状態 ンさ 保存 い が 番号 がごォすでき 指定き
目標速度 変更 がごォしご・ごォしさき 値 変更
目標 電流値 計算 電流値 ー 制御方法
あ 一定 電流 様 制御
電流が仕事量き 一定 関係 あ 一定 力 加え 事
一定 力 出力 為 無限回転 指定 位置 角度 移動
※ 場合 レさ。ご度 範囲 無い場合 強制的 レさ。ご度 位置 変換
※なィららぐHん」よ 現在位置レしざご度 制限 以上 角度 場合 角度 保障 原点が中央値 設定 値き レしざご度 範囲 制御
目標位置 現在位置 元 制御 行い
目標位置 指定 Sどへ POSIへION ン 指定 方法 目標位置がごォざA・ごォざてき ー 書 込 方法 二通 あ
軌道生成 目標時間がごォしずき 変更 事 ー 動 変化 事
軌道生成 がごォざそき 指定
目標速度 現在速度 元 制御 行い 指定 一定速度 回転 行い
■ ー ワー ー
・ ー ー 出力 直接指定
・
最大 ン 値が１周期きち こPほM周波数
ー ー 力 加え
・ 周波数 Hカ ン 最大
1000 50000 1250 40000 1562 32010.24328 1563 31989.76328
1600 31250 が目標位置 最大値 き
2000 25000 2500 20000 4000 12500 5000 10000 8000 6250 10000 5000 12500 4000 20000 2500 25000 2000 40000 1250 50000 1000
PほM 出力値が目標位置がごォざA・ごォざてきき ー 使用
周波数 。「Hカ 時 ン 最大値 ずざすご ー ワー ー 場合 目標位置 累積 回転角 取得 場合 ン ー ー ー ン 数がごォすざ～ごォすすき 逆算 事
設定 き ッ イン
■てしM ー ー 動
■ 名称 い
ー 状態 なィらら ー
動作 ー をなree ー し ン 送信
08 04 00 00 02 28 01 37
SIZE CMD OP ID DATA ADR CNT SUM
BIT0 BIT1 BIT2 BIT3
制御 ー 変更
※今回 Iとちご てしM ー ー 説明
ほィろtら ン ごォざ。番地 ごォござ 値 書 込
動作 ー 制御 ー
とAへA SけとAへA 略式・・・・ ー
ず.Ｂ３Ｍサー ー を動 し
３Ｍ ー ー 動 下記 手順 必要
ー 状態 なィらら ー 制御 ー 変更
制御 ー 応 ン 変更
ー 状態 Nん『a」 ー 目標値 設定
位置制御 ー ー ー 動 方 説明
SIまど ・・・・・・・・・・・・・・ ー 長 でMと でOMMANと 略式・・・ ン OP OPへION 略式・・・・・ ョン Iと ・・・・・・・・・・・・・・・Iと番号
AとR AととRどSS 略式・・・ でNへ でOべNへ 略式・・・・ ン SべM ・・・・・・・・・・・・・
初 ー ー 急 動作 い う 脱力 ー 制御 い
■軌道生成 設定 行い
軌道生成 イ をEェen し ン 送信
08 04 00 00 01 29 01 37
SIZE CMD OP ID DATA ADR CNT SUM
制御 ー 応 ン 変更
インを ッ N【.0 し ン 送信
08 04 00 00 00 5C 01 69
SIZE CMD OP ID DATA ADR CNT SUM ー 状態 Nん『a」 ー
N【rmal ー の設定 ン 送信
08 04 00 00 00 28 01 35
SIZE CMD OP ID DATA ADR CNT SUM 目標値 設定
目標位置の設定 ン 送信
例 目標位置 さ。ご度 設定・・・さ。ごごごがごォじずすごき
09 04 00 00 50 46 2A 01 CE
SIZE CMD OP ID DATA DATA ADR CNT SUM
■軌道生成 制御 方式 場合 SET POSITION ン 送信
例 目標位置 さ。ご度 設定・・・さ。ごごごがごォじずすごき 目標時間 し秒 設定・・・・しごごごがごォごてて。き
09 06 00 00 50 46 B8 0B 68
SIZE CMD OP ID DATA DATA DATA DATA SUM
目標位置がざ き 目標時間がざ き
ン ン ン ン
ほィろtら ン ごォすで番地 ごォごご 値 書 込
ほィろtら ン ごォざ。番地 ごォごご 値 書 込
ほィろtら ン ごォざA番地 ごォすご 値 ごォざて番地 ごォじず 値 書 込
次 ン 設定 出荷時 Nんげご 位置制御用 ー い
次 ー 状態 Nんィ『a」 ー 制御 始 ー 動
次 目標値 変更 事 ー 位置 変更
次 軌道生成 行い 必要 い場合
下位 ー
※どェらを 目標位置 目標時間 指定 一定速度 動
ン ンがざ き
ほィろtら ン ごォざそ番地 ごォごさ 値 書 込
■単位表記 い
領域 単位 つい 説明 す。 単位
bps deg
℃ mA mV deg/sec ns ms sec Hz
■属性表記 い
領域 属性 つい 説明 す。 属性
RW
RO
＃
x
周波数 単位
7. ー ッ つい
内 容 ー 転送 ー 単位
角度 単位 度 温度 単位 電流 単位 電圧 単位
さ秒間 移動 角度
さぐごごごぐごごごぐごごご分 さ秒がさご-9秒き さぐごごご分 さ秒
秒 単位
てしM ー 処理 為 ー あ
ー 電源 切 ー 消え う RAM領域 電源 切 ー 保持
ROM領域 あ
ー ー 呼び
内 容
(Read Write)
読 込 ・書 込 出来
書 換え 挙動 変化 ー ー
(Read)
読 込 出来
側 ー 上書 ー ー
備考 ＃ ー い い 書 込 再起動後 有効
有効 再起動前 必 ＲＯＭ SAVど
さごごォ 記載 い 場合 実際 さごご倍 数値 使用 例え ー 角度 そご度 指定 場合 そごごご
■型表記 い
領域 型 つい 説明 す。 型
char byte short ushort long ulong
・
例きさ ー 場合
・ ー さごご 時 ・ ー けさごご 時
DATA(1) DATA(1) DATA(1) DATA(1)
100 0x64 -100 0x9C
例きざ ー 場合
・ ー さごごご 時
DATA(1) DATA(2) 0xE8 0x03
・ ー けさごごご 時
DATA(1) DATA(2) 0x18 0xFC
例きじ ー 場合
・ ー さごごごごご 時
DATA(1) DATA(2) DATA(3) DATA(4) 0xA0 0x86 0x01 0x00
・ ー けさごごごごご 時
DATA(1) DATA(2) DATA(3) DATA(4) 0x60 0x79 0xFE 0xFF
※ ン ン ざ 以上 ー 量 持 数値 ー さ 分割
最下位 順番 記憶 方式
符号無 」んをる ろをt型変数 じbオtら が ン ンき※ 内 容
符号付 cれaィ型変数 さbオtら 符号無 cれaィ型変数 さbオtら
符号付 イれんィt ろをt型変数 ざbオtら が ン ンき※ 符号無 イれんィt ろをt型変数 ざbオtら が ン ンき※ 符号付 」んをる ろをt型変数 じbオtら が ン ンき※
ー 符号 符号付 がcれaィ・イれんィt・」んをるき 符号無 がbオtら・ウイれんィt・ウ」んをるき あ
1000 0x03E8
-1000 0xFC18
100000 0x000186A0
-100000 0xFFFE7960
■ ー領域 い
数 単位 型 属性 注記
0x00 1 － byte RW *1
0x01 4 bps ulong RW # *2
0x05 2 100x deg short RW *3
0x07 2 100x deg short RW *3
0x09 2 100x deg short RW *3
0x0B 2 さごごォ ℃ short RW
0x0D 1 % byte RW
0x0E 2 さごごォ℃ short RW
0x10 1 % byte RW
0x11 2 mA ushort RW
0x13 1 % byte RW
0x14 1 100ms byte RW
0x15 1 % byte RW
0x16 1 % byte RW *4
0x17 2 mv ushort RW *5
0x19 2 mv ushort RW *5
0x1B 1 % byte RW
0x1C 2 100x deg ushort RW
0x1E 2 － short －
0x20 2 － short －
0x22 1 － byte RW #
0x23 1 － byte RW #
・ ー SYSへどM領域 ー ー 領域 制御 ー 領域 SへAへべS領域 ー
ョン情報領域 初期値領域 分 い
SYSへどM領域 情報 格納さ い
内 容
Iと番号
ー ー 通信速度 最小位置制限
最大位置制限 中央値Mでべ温度
Mでべ温度制限時 PほM制限率 ー ー温度
ー ー温度制限時 PほM制限率 電流制限値
電流制限時 PほM制限率
ー ー 認識 時間
認識 最大出力 割合
検知時 脱力度合い 有効入力電圧最小値 有効入力電圧最大値 PほM制限
不感帯 幅 Reserved Reserved
ー ー回転特性でほ方向 割合 ー ー回転特性ででほ方向 割合
数 単位 型 属性 注記
1 － byte RW # *6
0 1 2 3 4 5 6 7
1 － byte RW *6
0 1 2 3 4 5 6 7
1 － byte RW *6
0
1
2
3 4 5 6 7
※
ー ー 領域
0x27
0 1
返信 ー 有 返信 ー 無
OFF ON
0x28
0 1
ごごぞ ー さごぞ ー ささぞ ー
ごごぞ位置制御 ごさぞ速度制御 さごぞ が電流き制御
ささぞ ー ーワー
ごごぞ ー ごさぞ ーン
さごぞ ー がささ 可能き 動作 ー
制御 ー が※き
－
－
SらィェんがVらィげさげごげさげご 有効き
0x29
0 1
ごぞ 直線移動 加速・減速区間無 さぞ 均等分割式 時間 等間隔移動 しぞ し次多項式補間 加速区間 し次多項式
生成 最大速度 停止
じぞ じけさけじ多項式補間 加速・等速・減速 区間 じ次多項式 さ次式 組 合わ
生成 等速度区間 固定
すぞ す次多項式補間 加速・減速区間 す次 多項式 生成 速度ご 停止
Trajectory
－
－
－
－
－
サー を制御 情報 格納さ い
ー ワー 制御 目標位置が ごォざAき PほM ー 比 PほM ン 数
符号 向 変わ 入力 最大 ン 数＝ ÷PほM周期
計算 値 越え 設定 上限値 自動修正
内 容
ー ョン
内 容
－
ーンがVらィげさげごげざげご 有効き ー がVらィげさげごげざげご 有効き Nんィ『a」こなRどどこHん」よ ー 切 替え
内 容
内 容
軌道生成
0x2A 2 100x deg short RW
0x2C 2 100x deg short RO
0x2E 2 100x deg short RO
0x30 2 100x deg/sec short RW *7
0x32 2 100x deg/sec short RO
0x34 2 100x deg/sec short RO
0x36 2 ms ushort RW
0x38 2 ms ushort RO *8
0x3A 2 sec ushort RO *8
0x3C 2 mN.m short RW *7
0x3E 4 20x ns ulong RO
0x42 2 20x ns ushort RO
0x44 2 さごごォ℃ short RO
0x46 2 さごごォ℃ short RO
0x48 2 mA short RO
0x4A 2 mV ushort RO
0x4C 2 ushort RW
0x4E 2 Hz ushort RW #
0x50 2 － ushort RO
0x52 4 － long RW
0x56 1 － byte RO
目標位置 現在位置
さ ン ン 回前 位置 目標速度
現在速度
さ ン ン 回前 速度 目標時間
ー ー 領域
ン 実行中時間 起動時 経過時間 目標
ン ン 現在 Mでべ温度 現在 ー ー温度 現在 が負荷き電流値 現在 入力電圧値
現在 PほM ー 比 PほM周期
ン ー ー 現在値
ン ー ー ー ン 数
ー Iで 状態
数 単位 型 属性 注記
0x5C 2 － ushort RW
0x5C 1 byte
0x5D 1 － byte
0x5E 4 100x ulong RW
0x62 4 100x ulong RW
0x66 4 100x ulong RW
0x6A 2 － ushort RW
0x6C 2 － ushort RW
0x6E 4 100x ulong RW
0x72 4 100x ulong RW
0x76 4 100x ulong RW
0x7A 2 － ushort RW
0x7C 2 － ushort RW
0x7E 4 100x ulong RW
0x82 4 100x ulong RW
0x86 4 100x ulong RW
0x8A 2 － ushort RW
0x8C 2 － ushort RW
数 単位 型 属性 注記
0x9D 1 － byte
0x9E 4 － ulong
0x9E 1 － byte
0x9F 1 － byte
0xA0 1 － byte
0xA1 1 － byte
ー 情報 格納さ い イン情報 格納さ い
SへAへべS領域 制御 ー 領域 PIと ン ーン 変更
内 容
PIと ン 番号
Reserved 比例 ンご 微分 ンご 積分 ンご 静止摩擦係数ご 動摩擦係数ご 比例 ンさ 微分 ンさ
ー ー ー 異常 ー
べARへ受信 ー
ン ー
積分 ンさ 静止摩擦係数さ 動摩擦係数さ 比例 ンざ 微分 ンざ 積分 ンざ 静止摩擦係数ざ 動摩擦係数ざ
内 容
ー ー
ー ー
数 単位 型 属性 注記
0xA2 4 － ulong RO *9
0xA2 1 － char RO
0xA3 1 － byte RO *9
0xA4 1 － byte RO *9
0xA5 1 － byte RO *9
0xA6 4 － ulong RO *9
0xA6 1 － RO
0xA7 1 － RO
0xA8 1 － char RO *9
0xA9 1 － char RO *9
0xAA 4 － ulong RO
0xAA 1 － byte RO
0xAB 1 － byte RO
0xAC 1 － byte RO
0xAD 1 － byte RO
0xAE 2 － short RW #
0xB0 72 － short*36 RW #
0xB0 2 － short RW #
～ ～ ～ ～ ～
0xF6 2 － short RW #
※シス 初期値領域0x ～0x 7 場出荷時 設定済み す 変更し い ください。
注記
*1
*2
*3
*4
*5
*6
上限値 下限値 超え 値 設定 上限値 下限値 修正 基準値 実際の位置の を補正し
ー ョン情報 格納さ い
ー ー 時 ー ー 同 位置 設定 ー 影響 受
電流不足 電圧 急 下 場合 検知 検知 ー開始 すご『イ程度時間
さbオtら単位 書 場合 bろt 設定 い
以上 値 出力
ー ョン情報領域
初期値領域
ざすすが ー Iとき 指定 接続 い 全 対 命令
ささすざごごこさごごごごごごこさざすごごごごこさすごごごごごこざごごごごごごこしごごごごごご 設定可能
内 容
区分 電圧区分
番号 ョン番号 ー ー ョン ー ー ョン
絶対ごご位置 ン ー
相対位置 ン ー 誤差補正 相対位置ごさ番目 誤差補正
～
相対位置しず番目 誤差補正 ー ョン
番号 ー 番号 種類
ー ー
ー 情報
■SYSへどM領域
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
Iと番号 0x00 byte － 0 0 255 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
ー ー 通信速度 0x01 ulong bps 1500000 115200 3000000 RW #
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
最小位置制限 0x05 short さごご×よらる -32000 -32000 32000 RW 最大位置制限 0x07 short さごご×よらる 32000 -32000 32000 RW
ー Iと番号
例 Iと番号 さざ 設定・・・さざがごォごcき
※ざすす 指定 接続 い 全 対 命令
ささすざごごこさごごごごごごこさざすごごごごこさすごごごごごこざごごごごごごこしごごごごごご 設定可能 例 ー ー さすごごごごごbァイ 設定・・・さすごごごごごがごォごごさずどしずごき
※上限値 下限値 超え 値 設定 上限値 下限値 修正
可動範囲 最小値･最大値
例 最小値 けしごごごご 設定・・・けしごごごごがごォ。Aとごき 例 最大値 しごごごご 設定・・・ しごごごごがごォせすしごき
※最小値･最大値 不正 場合 動作保証
※ ー ー 時 ー ー 同 位置 設定 ー 影響 受
8. ー ッ 詳細 つい
個々 ー 機能 い 説明
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性 中央値 0x09 short さごご×よらる 0 -18000 18000 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
Mでべ温度 0x0B short さごご×で 8000 -32768 32767 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最大値 最小値 属性
Mでべ温度制限時 PほM制限率 0x0D byte % 0 0 100 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
ー ー温度 0x0E short さごご×で 10000 -32768 32767 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
ー ー温度制限時 PほM制限率 0x10 byte % 0 0 100 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
電流制限値 0x11 ushort mA ※ 0 65535 RW
中心位置 取 付 位置
例 しご度 設定・・・しごごごがごォごbb。き
※値 不正 場合 動作保証
※ ー ー 時 ー ー 同 位置 設定 ー 影響 受
Mでべ 温度 上 ー 発生 温度閾値
指定温度 超え 出力 制限
各種制限値 温度制限 電流制限 越え 出力制限 場合 正常 挙動
例 すご度 設定・・・すごごごがごォさし。。き
Mでべ温度 ー 発生 ー ー ワー 指定 ー ン ー
例 出力 。ご%制限 設定・・・。ごがごォすごき
ー ー 温度 上 ー 発生 温度閾値
指定温度 超え 出力 制限
制限値 越え 出力制限 場合 正常 挙動 例 すご度 設定・・・すごごごがごォさし。。き
ー ー温度 ー 発生 ー ー ワー 指定 ー ン ー
ー ー 電流 流 ー 発生 閾値
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性 ー ー 認識 時間 0x14 byte 100ms 0 0 255 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
認識 最大出力 割合 0x15 byte % 50 0 100 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
検知時 脱力度合い 0x16 byte % 100 0 100 RW
ー ー 検知 ー 発生 時間
ー ー ー 発生 ー ー ワー 指定 ー ン ー
例 出力 そご%制限 設定・・・そごがごォすAき
最高出力 対 割合 値 ー ー 認識 時間 続 検知
■ ー ー 機能 動作 い時
橙ち最高出力 対 割合 青ち ー ー出力指令値 灰ち 検知後 出力値
検知 ンがごォさずき
検知開始 検知
検知開始 終了時間 短い為 機能 動作 いがごォさじき
■ ー ー 機能 動作 時
橙ち最高出力 対 割合 青ち ー ー出力指令値 灰ち 検知後 出力値
検知 ンがごォさずき
ー ー 機能 動作 い時 動作 時 ン ー 図解
検知開始 検知終了
検知開始 ー認識 時間 越え がごォさじき
ー ー ワー 指定 ー ン ー
(0x15) 0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43
出力指令値(%)
時間(x100ms) 0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43
出力指令値(%)
時間(x100ms)
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性 有効入力電圧最小値 0x17 ushort mv 5500 0 65535 RW 有効入力電圧最大値 0x19 ushort mv 18000 0 65535 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
PほM制限 0x1B byte % 100 0 100 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
不感帯 幅 0x1C ushort さごご×よらる 15 0 65535 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
ー ー回転特性でほ方向 割合 0x22 byte % 100 0 100 RW #
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
ー ー回転特性ででほ方向 割合 0x23 byte % 100 0 100 RW # ー ー 駆動 PほM ー 上限
例 PほM制限 そご% 設定・・・そごがごォすAき
動作不感帯 偏差 静定値誤差
例 幅 す度 設定・・・すごごがごォごさなじき
※値 小 振動的 恐 あ
ー ー 時計回 方向 PほM ー 上限値 例 PほM値 割合 そご% 設定・・・そごがごォすAき
ー ー 反時計回 方向 PほM ー 上限値 例 PほM値 割合 。ご% 設定・・・。ごがごォすごき
ー 入力電圧 指定 電圧以下又 電圧以上 ー ー 完全脱力
例 最小値 すV 設定・・・ すごごごがごォさし。。き 例 最大値 さしV 設定・・・さしごごごがごォしざで。き
※電流不足 電圧 急 下 場合 検知
■ ー ー 領域
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
ー ョン 0x27 byte － 0 RW #
BIT6 BIT7
ーン ー 動作 ー
ー
・ ー 取 付 時 指令値 逆方向 動 い ー
・中央値 がごォごそけごォごAきや最大位置制限がごォごせけごォご。き 最小位置制限がごォごすけごォごずき
ー 影響 受 ー 時 指定範囲内 動作
・ ー 場合 せbろt目 さ ROM 保存 再起動 行い ーン
・全 同 動作 い ー あ 場合 Iと 同 ー
・ ー 返信 ー 無い Maをらるらィ等 値 変更 イらィェん側 値
変更 い Maをらるらィ側 ー 認識 場合 あ
・ ー 場合 ずbろt目 さ ROM 保存 再起動 行い
制御 ー 無限回転 制御
・てしM ー ー ー 位置制御 ー 時以外 無限回転
・てしM ー ー しずご度読 取 磁気式 ン ー 搭載 い
・位置制御以外 ー 現在位置 取得 原点位置 レさ。ご度
・積算角度 取得 場合 動作中 ごォすご ン ー ー現在値 ウイれんィt
ごォすざ ン ー ー ー ン 数 算出
・てしM ー ー ー ン ー ー さざbろt さ回転 しずご度 あ じごそず 値 取得
ー ン 数 累積値 計算 けざもしさ～ざもしさけさ ン
・ ー ン 数 任意 値 入 可能 ン 場合 ご 入
い 車輪 使用 場合 滑 検知 距離計算 場合 滑
注意 い
※Vらィげさげごげざげご 有効
※さbオtら単位 書 場合 bろt 設定 い
