ず.Ｂ３Ｍサー ー を動 し
7. ー ッ つい
内 容 ー 転送 ー 単位
角度 単位 度 温度 単位 電流 単位 電圧 単位
さ秒間 移動 角度
さぐごごごぐごごごぐごごご分 さ秒がさご-9秒き さぐごごご分 さ秒
秒 単位
てしM ー 処理 為 ー あ
ー 電源 切 ー 消え う RAM領域 電源 切 ー 保持
ROM領域 あ
ー ー 呼び
内 容
(Read Write)
読 込 ・書 込 出来
書 換え 挙動 変化 ー ー
(Read)
読 込 出来
側 ー 上書 ー ー
備考 ＃ ー い い 書 込 再起動後 有効 有効 再起動前 必 ＲＯＭ SAVど
さごごォ 記載 い 場合 実際 さごご倍 数値 使用 例え ー 角度 そご度 指定 場合 そごごご
■型表記 い
領域 型 つい 説明 す。
型 char byte short ushort long ulong
・
例きさ ー 場合
・ ー さごご 時 ・ ー けさごご 時
DATA(1) DATA(1) DATA(1) DATA(1)
100 0x64 -100 0x9C
例きざ ー 場合
・ ー さごごご 時
DATA(1) DATA(2) 0xE8 0x03
・ ー けさごごご 時
DATA(1) DATA(2) 0x18 0xFC
例きじ ー 場合
・ ー さごごごごご 時
DATA(1) DATA(2) DATA(3) DATA(4) 0xA0 0x86 0x01 0x00
・ ー けさごごごごご 時
DATA(1) DATA(2) DATA(3) DATA(4) 0x60 0x79 0xFE 0xFF
※ ン ン ざ 以上 ー 量 持 数値 ー さ 分割
最下位 順番 記憶 方式
符号無 」んをる ろをt型変数 じbオtら が ン ンき※
内 容 符号付 cれaィ型変数 さbオtら 符号無 cれaィ型変数 さbオtら
符号付 イれんィt ろをt型変数 ざbオtら が ン ンき※
符号無 イれんィt ろをt型変数 ざbオtら が ン ンき※
符号付 」んをる ろをt型変数 じbオtら が ン ンき※
ー 符号 符号付 がcれaィ・イれんィt・」んをるき 符号無 がbオtら・ウイれんィt・ウ」んをるき あ
1000 0x03E8
-1000 0xFC18
100000 0x000186A0
-100000 0xFFFE7960
■ ー領域 い
数 単位 型 属性 注記
0x00 1 － byte RW *1
0x01 4 bps ulong RW # *2
0x05 2 100x deg short RW *3
0x07 2 100x deg short RW *3
0x09 2 100x deg short RW *3
0x0B 2 さごごォ ℃ short RW
0x0D 1 % byte RW
0x0E 2 さごごォ℃ short RW
0x10 1 % byte RW
0x11 2 mA ushort RW
0x13 1 % byte RW
0x14 1 100ms byte RW
0x15 1 % byte RW
0x16 1 % byte RW *4
0x17 2 mv ushort RW *5
0x19 2 mv ushort RW *5
0x1B 1 % byte RW
0x1C 2 100x deg ushort RW
0x1E 2 － short －
0x20 2 － short －
0x22 1 － byte RW #
0x23 1 － byte RW #
・ ー SYSへどM領域 ー ー 領域 制御 ー 領域 SへAへべS領域 ー ョン情報領域 初期値領域 分 い
SYSへどM領域 情報 格納さ い
内 容
Iと番号
ー ー 通信速度 最小位置制限
最大位置制限 中央値Mでべ温度
Mでべ温度制限時 PほM制限率 ー ー温度
ー ー温度制限時 PほM制限率 電流制限値
電流制限時 PほM制限率
ー ー 認識 時間
認識 最大出力 割合
検知時 脱力度合い 有効入力電圧最小値 有効入力電圧最大値 PほM制限
不感帯 幅 Reserved Reserved
ー ー回転特性でほ方向 割合 ー ー回転特性ででほ方向 割合
数 単位 型 属性 注記
1 － byte RW # *6
0 1 2 3 4 5 6 7
1 － byte RW *6
0 1 2 3 4 5 6 7
1 － byte RW *6
0
1
2 3 4 5 6 7
※
ー ー 領域
0x27
0 1
返信 ー 有 返信 ー 無
OFF ON
0x28
0 1
ごごぞ ー さごぞ ー ささぞ ー
ごごぞ位置制御 ごさぞ速度制御 さごぞ が電流き制御 ささぞ ー ーワー
ごごぞ ー ごさぞ ーン
さごぞ ー がささ 可能き 動作 ー
制御 ー が※き
－
－
SらィェんがVらィげさげごげさげご 有効き
0x29
0 1
ごぞ 直線移動 加速・減速区間無 さぞ 均等分割式 時間 等間隔移動 しぞ し次多項式補間 加速区間 し次多項式
生成 最大速度 停止
じぞ じけさけじ多項式補間 加速・等速・減速 区間 じ次多項式 さ次式 組 合わ
生成 等速度区間 固定
すぞ す次多項式補間 加速・減速区間 す次 多項式 生成 速度ご 停止
Trajectory
－
－
－
－
－
サー を制御 情報 格納さ い
ー ワー 制御 目標位置が ごォざAき PほM ー 比 PほM ン 数
符号 向 変わ 入力 最大 ン 数＝ ÷PほM周期
計算 値 越え 設定 上限値 自動修正
内 容
ー ョン
内 容
－
ーンがVらィげさげごげざげご 有効き ー がVらィげさげごげざげご 有効き Nんィ『a」こなRどどこHん」よ ー 切 替え
内 容
内 容
軌道生成
0x2A 2 100x deg short RW
0x2C 2 100x deg short RO
0x2E 2 100x deg short RO
0x30 2 100x deg/sec short RW *7
0x32 2 100x deg/sec short RO
0x34 2 100x deg/sec short RO
0x36 2 ms ushort RW
0x38 2 ms ushort RO *8
0x3A 2 sec ushort RO *8
0x3C 2 mN.m short RW *7
0x3E 4 20x ns ulong RO
0x42 2 20x ns ushort RO
0x44 2 さごごォ℃ short RO
0x46 2 さごごォ℃ short RO
0x48 2 mA short RO
0x4A 2 mV ushort RO
0x4C 2 ushort RW
0x4E 2 Hz ushort RW #
0x50 2 － ushort RO
0x52 4 － long RW
0x56 1 － byte RO
目標位置 現在位置
さ ン ン 回前 位置 目標速度
現在速度
さ ン ン 回前 速度 目標時間
ー ー 領域
ン 実行中時間 起動時 経過時間 目標
ン ン 現在 Mでべ温度 現在 ー ー温度 現在 が負荷き電流値 現在 入力電圧値
現在 PほM ー 比 PほM周期
ン ー ー 現在値
ン ー ー ー ン 数 ー Iで 状態
数 単位 型 属性 注記
0x5C 2 － ushort RW
0x5C 1 byte
0x5D 1 － byte
0x5E 4 100x ulong RW
0x62 4 100x ulong RW
0x66 4 100x ulong RW
0x6A 2 － ushort RW
0x6C 2 － ushort RW
0x6E 4 100x ulong RW
0x72 4 100x ulong RW
0x76 4 100x ulong RW
0x7A 2 － ushort RW
0x7C 2 － ushort RW
0x7E 4 100x ulong RW
0x82 4 100x ulong RW
0x86 4 100x ulong RW
0x8A 2 － ushort RW
0x8C 2 － ushort RW
数 単位 型 属性 注記
0x9D 1 － byte
0x9E 4 － ulong
0x9E 1 － byte
0x9F 1 － byte
0xA0 1 － byte
0xA1 1 － byte
ー 情報 格納さ い イン情報 格納さ い
SへAへべS領域 制御 ー 領域 PIと ン ーン 変更
内 容
PIと ン 番号
Reserved 比例 ンご 微分 ンご 積分 ンご 静止摩擦係数ご 動摩擦係数ご 比例 ンさ 微分 ンさ
ー ー ー 異常 ー
べARへ受信 ー
ン ー
積分 ンさ 静止摩擦係数さ 動摩擦係数さ 比例 ンざ 微分 ンざ 積分 ンざ 静止摩擦係数ざ 動摩擦係数ざ
内 容
ー ー
ー ー
数 単位 型 属性 注記
0xA2 4 － ulong RO *9
0xA2 1 － char RO
0xA3 1 － byte RO *9
0xA4 1 － byte RO *9
0xA5 1 － byte RO *9
0xA6 4 － ulong RO *9
0xA6 1 － RO
0xA7 1 － RO
0xA8 1 － char RO *9
0xA9 1 － char RO *9
0xAA 4 － ulong RO
0xAA 1 － byte RO
0xAB 1 － byte RO
0xAC 1 － byte RO
0xAD 1 － byte RO
0xAE 2 － short RW #
0xB0 72 － short*36 RW #
0xB0 2 － short RW #
～ ～ ～ ～ ～
0xF6 2 － short RW #
※シス 初期値領域0x ～0x 7 場出荷時 設定済み す 変更し い ください。
注記
*1
*2
*3
*4
*5
*6
上限値 下限値 超え 値 設定 上限値 下限値 修正 基準値 実際の位置の を補正し
ー ョン情報 格納さ い
ー ー 時 ー ー 同 位置 設定 ー 影響 受
電流不足 電圧 急 下 場合 検知 検知 ー開始 すご『イ程度時間
さbオtら単位 書 場合 bろt 設定 い
以上 値 出力
ー ョン情報領域
初期値領域
ざすすが ー Iとき 指定 接続 い 全 対 命令
ささすざごごこさごごごごごごこさざすごごごごこさすごごごごごこざごごごごごごこしごごごごごご 設定可能
内 容
区分 電圧区分
番号 ョン番号 ー ー ョン ー ー ョン
絶対ごご位置 ン ー
相対位置 ン ー 誤差補正 相対位置ごさ番目 誤差補正
～
相対位置しず番目 誤差補正 ー ョン
番号 ー 番号 種類
ー ー
ー 情報
■SYSへどM領域
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
Iと番号 0x00 byte － 0 0 255 RW
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
ー ー 通信速度 0x01 ulong bps 1500000 115200 3000000 RW #
名称 説明 型 単位 初期値 最小値 最大値 属性
最小位置制限 0x05 short さごご×よらる -32000 -32000 32000 RW 最大位置制限 0x07 short さごご×よらる 32000 -32000 32000 RW
ー Iと番号
例 Iと番号 さざ 設定・・・さざがごォごcき
※ざすす 指定 接続 い 全 対 命令
ささすざごごこさごごごごごごこさざすごごごごこさすごごごごごこざごごごごごごこしごごごごごご 設定可能 例 ー ー さすごごごごごbァイ 設定・・・さすごごごごごがごォごごさずどしずごき
※上限値 下限値 超え 値 設定 上限値 下限値 修正
可動範囲 最小値･最大値
例 最小値 けしごごごご 設定・・・けしごごごごがごォ。Aとごき 例 最大値 しごごごご 設定・・・ しごごごごがごォせすしごき
※最小値･最大値 不正 場合 動作保証
※ ー ー 時 ー ー 同 位置 設定 ー 影響 受