●
全
の
注意
●
(
使用前に必
お読みください
)
本製品の
使用に
して
，
本マニュアルおよび本マニュアルで紹介してい
関連マニュアルをよくお
読みいただくと共に，
全に対して充分に注意を払
て，
しい取扱いをしていただくようお願いいたし
ます。
本マニュアルで示す注意事項
，
本製品に関す
もののみについて記載したものです。
シー
ンサシス
テムとしての
全
の
注意に関して
，
QCPU
Q
モー
ユー
ー
マニュアルを参照してください。
の●
全
の
注意●で
，
全注意事項のラン
を
険
,
注意
として区分してあります。
取扱いを誤
た場合に，
険な状況が起
りえて，
死亡また
重傷を受け
可能性が想定さ
場合。
取扱いを誤
た場合に，
険な状況が起
りえて，
中程度の傷害
軽傷を受
け
可能性が想定さ
場合および物的損傷だけの発生が想定さ
場合。
なお，
注意に記載した事項でも，状況によ
て
重大な結果に結びつく可能性があります。
い
も重要な内容を記載していますので必
てください。
A
- 2
1
．感電防止のために
険
●
通電中および運転中
前面
ース
端子台カバーを開けないでください。感電の原因となります。
●
前面
ース
端子カバーを外しての運転
行わないでください。
高電圧の端子および充電部が露出
していますので，感電の原因となります。
●
電源
OFF
時でも配線作業
定期点検
外で
前面
ース
端子カバーを外さないでください。コン
トローラ，サーボアンプ内部
充電さ
ており，感電の原因となります。
●
配線作業
点検
，電源
OFF
後，
10
分
経過した後に，テスタな
で電圧を確認してから行
て
ください。感電の原因となります。
●
コントローラ，サーボアンプおよびサーボモータ
，
D
種接地
第
種接地
の接地工事を行
てください。また，他の機器の接地と
共用しないでください。
●
配線作業
点検
専門の
術者が行
てください。
●
コントローラ，
サーボアンプおよびサーボモータ
据付けてから配線してください。
感電，
傷害の
原因となります。
●
濡
た手でスイッチ操作しないでください。感電の原因となります。
●
ーブルを傷つけたり，
無理なスト
スをかけたり，
重いものを載せたり，
挟み込
だりしないで
ください。感電の原因となります。
●
通電中
コントローラ，
サーボアンプ，
サーボモータの端子台に触らないでください。
感電の原因
となります。
●
コントローラ
サーボアンプの内部電源
内部グラン
，
信号線に触らないでください。
感電の原
因となります。
2
．火災防止のために
注意
●
コントローラ，サーボアンプ，サーボモータ，回生抵抗
，
燃物に取付けてください。可燃物へ
の直接取付け，また
可燃物近くへの取付け
，火災の原因となります。
●
コントローラ，
サーボアンプが故
した場合
，
サーボアンプの電源側で電源をし
断してくださ
い。大電流が流
続け
と，火災の原因となります。
●
回生抵抗を使用す
場合
，
異常信号で電源をし
断してください。
回生トラン
スタの故
な
により，回生抵抗が異常過熱し，火災の原因となります。
●
サーボアンプ
回生抵抗を設置す
制御盤内面
使用す
電線
，
燃処理な
の熱対策を実施し
3
．傷害防止のために
注意
●
各端子に
取扱説明書に決めら
た電圧
外
印加しないでください。
破裂，
破損な
の原因とな
ります。
●
端子接続を間違えないでください。破裂，破損な
の原因となります。
●
極性
(
＋
)
を間違えないでください。破裂，破損な
の原因となります。
●
通電中
電源し
断後の暫くの間
，
サーボアンプの放熱フ
ン，
回生抵抗，
サーボモータな
高温にな
場合がありますので，触
ないでください。火傷の原因となります。
●
サーボモータ軸
そ
に連結す
機械に触
場合
，
電源をし
断した後に行
てください。
傷
害の原因となります。
●
試験運転
テ
ーチングな
の運転中
機械に近寄らないでください。傷害の原因となります。
4
．諸注意事項
次の注意事項につきましても充分留意ください。取扱いを誤
た場合に
，故
，けが，感電な
の原
因となります。
(1)
システム構築について
注意
●
コントローラ，サーボアンプの電源に
漏電ブ
ーカを設置してください。
●
エラー発生時の電源し
断用電磁接触器の設置を取扱説明書で規定してい
サーボアンプな
に
ついて
，電磁接触器を設置してください。
●
時に運転停止し，電源をし
断でき
ように外部に非常停止回路を設置してください。
●
コントローラ，
サーボアンプ，
サーボモータ，
回生抵抗
取扱説明書に記載さ
た組合せで
使用
ください。火災，故
発生の原因となります。
●
コントローラ，
サーボアンプ，
サーボモータを使用したシステムとしての
全基準
たとえ
ロボ
ットな
の
全通則な
のあ
もの
全基準を
足させてください。
●
コントローラ，
サーボアンプの異常時動作とシステムとしての
全方向動作が異な
場合
，
コン
トローラ，サーボアンプの外部で対策回路を構成してください。
●
緊急停止，
非常停止，
サーボ
フ，
電源断時のサーボモータのフリーランが問題とな
システムで
，
イ
ッ
ブ
ーキを使用してください。
●
イ
ッ
ブ
ーキを使用した場合でも惰性量を考慮したシステムとしてください。
●
緊急停止，
非常停止，サーボ
フ，電源断時の垂直軸落
が問題とな
システムで
，
イ
ッ
ブ
ーキと電磁ブ
ーキを併用してください。
A
- 4
注意
●
ストロー
リ
ットスイッチ
，
最高速で通過しても停止可能な機械的余裕を取
システム構成と
してください。
●
使用す
電線
ーブル
，
システムに適合した電線径，
耐熱性，
耐屈曲性を有す
ものを使用し
てください。
●
使用す
電線
ーブル
，取扱説明書に記載さ
た範囲内の長さのものを使用してください。
●
システムに使用す
部品
コントローラ，サーボアンプ，サーボモータ
外
の定格，特性
コン
トローラ，サーボアンプ，サーボモータと適合したものを使用してください。
●
運転中，サーボモータの回転部に
絶対に触
ないよう軸に
カバーな
を設けてください。
●
電磁ブ
ーキ
命および機械構
タイ
ングベルトを介してボール
とサーボモータが結合
さ
てい
場合な
により保持できない場合があります。
機械側に
全を確保す
ための停止装
置を設置してください。
(2)
パラ
ータ設定
プログラ
ングについて
注意
●
パラ
ータ
，コントローラ，サーボアンプ，サーボモータ，回生抵抗の形
，システムの用途に
適合した値を設定してください。誤
た設定により保護機能が働かなくな
とがあります。
●
回生抵抗の形
と容量のパラ
ータ
，
運転モー
，
サーボアンプ，
サーボ電源ユニットに整合し
た値を設定してください。誤
た設定により保護機能が働かなくな
とがあります。
●
カブ
ーキ出力，
イ
ッ
ブ
ーキ出力の使用，
未使用のパラ
ータ
，
システムの用途に
適合した値を設定してください。誤
た設定により保護機能が働かなくな
とがあります。
●
ストロー
リ
ット入力の使用，
未使用のパラ
ータ設定
，
システムの用途に適合した値を設定
してください。誤
た設定により保護機能が働かなくな
とがあります。
●
サーボモータのエンコー
のタイプ
イン
リ
ント，絶対位置タイプな
のパラ
ータ
，シ
ステムの用途に適合した値を設定してください。
誤
た設定により保護機能が働かなくな
とが
あります。
●
サーボモータの容量，タイプ
標準，
慣性，フラットな
のパラ
ータ
，システムの用途に
適合した値を設定してください。誤
た設定により保護機能が働かなくな
とがあります。
●
サーボアンプの容量，
タイプのパラ
ータ設定
，
システムの用途に適合した値を設定してくださ
い。誤
た設定により保護機能が働かなくな
とがあります。
●
プログラムで使用す
プログラム命令について
，取扱説明書で規定した条件で使用してくださ
い。
●
シー
ンサのプログラム容量設定，
バイス容量，ラッチ使用範囲，
I/O
割付け設定，エラー検出
時の続行運転の可否の設定
，
システムの用途に適合した値を設定してください。
誤
た設定によ
注意
●
プログラムで使用す
バイスについて
用途が固定さ
たものがありますので，
取扱説明書で規
定した条件で使用してください。
●
リン
に割付けら
た入力
バイス，
ータ
スタ
，
通信エラーな
により通信が停止した場
合，
通信が停止す
直前の
ータを保持していますので，
取扱説明書で規定したエラー対応インタ
ーロッ
プログラムを必
使用してください。
●
特殊機能ユニットに対す
プログラムについて
，
特殊機能ユニットの取扱説明書に規定したイン
ターロッ
プログラムを必
使用してください。
(3)
運搬
据付けについて
注意
●
製品の重量に応
て，
しい方法で運搬してください。
●
サーボモータの吊りボルト
サーボモータの運搬だけに使用してください。
サーボモータを機械に
取付けた状態での運搬に
使用しないでください。
●
制限
の多段積み
お
めください。
●
コントローラ
サーボアンプ運搬時
，接続さ
てい
電線
ーブルを持たないでください。
●
サーボモータ運搬時
ーブル
軸，エンコー
を持たないでください。
●
コントローラ
サーボアンプ運搬時
前面
ースを持たないでください。落
す
とがありま
す。
●
コントローラ
サーボアンプの運搬，据付け，取外し時
，エッ
部を持たないでください。
●
据付け
，重量に耐え
所に，取扱説明書に従
て取付けてください。
●
製品の
に乗
たり，重いものを載せたりしないでください。
●
取付け方向
必
お
りください。
●
コントローラ
サーボアンプと制御盤内面また
，
コントローラとサーボアンプ，
コントローラ
サーボアンプとその他の機器との間隔
規定の距離をあけてください。
●
損傷，
部品が
けてい
コントローラ，サーボアンプ，サーボモータを据付け，運転をしないでく
ださい。
●
冷
ファン付きサーボモータの吸排気口をふさがないでください。
●
コントローラ，
サーボアンプ，
サーボモータ内部に
，
金属片な
の
電性異物
油な
の可燃
性異物が混入しないようにしてください。
●
コントローラ，
サーボアンプ，サーボモータ
精密機械なので，落
させたり，強い衝撃を
えな
いようにしてください。
●
コントローラ，
サーボアンプ
取扱説明書に従
て確実に機械へ固定してください。
固定が
十分
ですと運転時に外
恐
があります。
A
- 6
注意
●
記の環境条件で保管
使用ください。
条
件
環
境
コントローラ
サーボアンプ
サーボモータ
周囲温度
個別の取扱説明書によ
0
℃～＋
40
℃
凍結のない
と
周囲
度
個別の取扱説明書によ
80
％
RH
結露のない
と
保存温度
個別の取扱説明書によ
20
℃～＋
65
℃
雰囲気
屋内
直射日
が当たらない
と
腐食性
ス
引火性
ス
イル
スト
塵埃のない
と
標
高
海抜
1000m
振
動
個別の取扱説明書によ
●
同期エンコー
サーボモータの軸端へカップリング結合す
ときに，
ンマーでたたくな
の衝
撃を
えないでください。エンコー
の故
の原因となります。
●
サーボモータ軸へ許容荷重
の荷重を
えないでください。軸
損の原因となります。
●
長期間
使用にならない時
，電源線をコントローラ
サーボアンプから外してください。
●
コントローラ，サーボアンプ
静電気防止のビニール袋に入
て保管してください。
●
保管が長期間に渡
た場合
，
最寄りのシステムサービス，
理店また
支社に点検を依頼くださ
い。
(4)
配線について
注意
●
配線
しく確実に行
てください。
また，
配線後に接続誤り
端子
の締付けな
を再度確認
してください。サーボモータの暴走の原因となります。
●
配線後に端子カバーな
の保護カバー
元
おりに取付けてください。
●
サーボアンプの出力側に
，
進相コン
ンサ
サー
吸収器，
ラ
イ
フ
ルタ
プション
FR-BIF
を取付けないでください。
●
出力側
端子
U
，
V
，
W
しく接続してください。サーボモータが異常動作します。
●
サーボモータに商用電源を直接接続しないでください。故
の原因となります。
●
ブ
ーキ信号な
の制御出力信号用の
DC
リ
ーに取付け
サー
吸収用の
イ
ー
の向きを間
違えないでください。
故
して信号が出力さ
なくなり，
保護回路が動作
能にな
とがありま
す。
制御出力信号
VIN (DC24V)
サーボアンプ
注意
●
通電中に各ユニット間の接続
ーブル，
エンコー
ーブル，
シー
ンサ増設
ーブルの接続，
脱
着をしないでください。
●
ーブルコネ
タの固定
固定機構を確実に締めてください。
固定が
十分ですと運転時に外
恐
があります。
●
電源線
ーブルを束
ないでください。
(5)
試運転
調整について
注意
●
運転前にプログラム及び各パラ
ータの確認
調整を行
てください。
機械によ
て
予期しない
動きとな
場合があります。
●
極端な調整変更
動作が
定になりますので決して行わないでください。
●
絶対位置システム機能を使用してい
場合，
新規立
したとき，また
，コントローラ，絶対値
対応モータ等を交換したとき
かなら
原点復帰を行
てください。
(6)
使用方法について
注意
●
コントローラ，サーボアンプ，サーボモータから煙，異音，異臭な
が発生した場合，す
に電源
をし
断してください。
●
プログラム
パラ
ータの変更後および保
点検後
，
必
試験運転を行
てから本運転を行
てください。
●
専門の
術者
外の方
，分解修理を行わないでください。
●
改
行わないでください。
●
イ
フ
ルタの設置
配線のシール
な
により電磁
害の影響を小さくしてください。
コントローラ
サーボアンプの近くで使用さ
電子機器に電磁
害を
え
恐
があります。
●
CE
マー
対応の設備について，モーションコントローラ
，｠
EMC Installation Guidelines
｡
資
料番号
IB(
)-67320
を，サーボアンプ，インバータ等他の機器について
，対応の
EMC
イ
ラ
イン資料を参照し使用してください。
●
記の使用条件で
使用ください。
条
件
項
目
Q61P-A1 Q61P-A2 Q62P
Q63P
Q64P
+10％ +10％ +10％ +10％ +30％
AC100～120V -15％
AC100～120V -15 ％
AC100～120V-15 ％
AC100～240V-15 ％
DC24V-35
％ +10％ ／AC200～240V
-15％
(AC85 132V) (AC85 132V) (AC85 264V) (DC15.6 31.2V) (AC85 132V/
A
- 8
(7)
異常時の処置について
注意
●
コントローラ，
サーボアンプの自己診断エラーが発生した場合に
，
取扱説明書に従
てチェッ
内容を確認し，復旧してください。
●
停電時および製品故
時に
険な状態が想定さ
場合に
，
保持用として電磁ブ
ーキ付きサー
ボモータの使用また
外部にブ
ーキ機構を設けて防止してください。
●
電磁ブ
ーキ用動作回路
，
外部の非常停止信号でも動作す
ような
重の回路構成にしてくださ
い。
電磁
ブ ーキ
サーボモータ
DC24V RA1 EMG
サーボ ン信号 OFF アラーム 電
磁ブ ーキ信号でし 断す 。
非常停止信号(EMG)で
し 断す 。
●
アラーム発生時
原因を取除き，
全を確保してからアラーム解除後，再運転してください。
●
瞬停復電後，
突然再始動す
可能性がありますので，
機械に近寄らないでください。
再始動して
も人に対す
全性を確保す
よう機械の設計を行
てください。
(8)
保
点検
部品の交換について
注意
●
取扱説明書に従
て日常点検，定期点検を行
てください。
●
コントローラ
サーボアンプのプログラム
パラ
ータのバッ
アップを取
た後に，
保
点検
を行
てください。
●
開閉部を開け閉めす
時に隙間に手
指を入
ないでください。
●
電池な
の消耗部品
取扱説明書に従
て定期的に交換してください。
●
IC
な
のリー
部あ
い
コネ
タのコンタ
トに手を触
ないでください。
●
漏電の可能性のあ
金属および静電気が
電す
木材，
プラスチッ
ビニール類な
の
にコン
トローラ
サーボアンプを置かないでください。
●
点検時に
テスト
絶縁抵抗測定
を行わないでください。
●
コントローラ
サーボアンプ交換時に
，新しいユニットの設定を
しく設定してください。
●
コントローラまた
，
絶対値対応モータの交換後
，
記のい
かにより原点復帰を行
てくだ
さい。行わないと位置
の原因となります。
(1)
サーボ
ータを周辺ソフト
ェアによりモーションコントローラに書込みした後，
電源を入
直したうえで原点復帰操作を行う。
(2)
周辺ソフト
ェアのバッ
アップ機能を使用し，交換前のバッ
アップ
ータをロー
す
。
●
保
点検終了時，絶対位置検出機能の位置検出が
しいか確認してください。
●
バッテリ
短絡，充電，過熱，焼
および分解をしないでください。
●
電解コン
ンサ
故
時に
スを発生しますので，
コントローラ
サーボアンプに顔を近付けない
でください。
●
電解コン
ンサ
ファン
劣化します。
故
によ
次災害を防止す
ため定期的に交換してくだ
(9)
廃棄物の処理について
本製品が廃棄さ
ときに
，
に示す
2
つの法
の適用を受け，そ
の法規
との配慮が
必要となります。
また，
の法
について
，
日本国内において効力を発揮す
ものであ
ため，
日本国外
海外
において
，現地の法
が優先さ
ます。必要に応
て，最終製品への表示，告
知等をしていただくようお願いします。
注意
●
資源の有効な利用の促進に関す
法
(
通称：資源有効利用促進法
)
におけ
必要事項
(1)
要とな
た本製品
，でき
限り再生資源化をお願いします。
(2)
再生資源化で
，鉄く
，電気部品な
に分割してス
ラップ業者に売
さ
とが多い
ため，必要に応
て分割し，そ
適
な業者に売
さ
とを推奨します。
●
廃棄物の処理及び清掃に関す
法
(
通称：廃棄物処理清掃法
)
におけ
必要事項
(1)
要とな
た本製品
，前
1
項の再生資源化売
等を行い，廃棄物の減量に努めら
とを
推奨します。
(2)
要とな
た本製品が売
でき
，
を廃棄す
場合
，同法の産業廃棄物に該当します。
(3)
産業廃棄物
，同法の許可を受けた産業廃棄物処理業者に処理を委
し，マニフェスト管理
等を含め，適
な処置をす
必要があります。
(4)
電池
，いわゆ
一次電池
に該当しますので，自治体で定めら
た廃棄方法に従
て，廃
棄してください。
(10)
一般的注意
●
取扱説明書に記載さ
てい
す
ての図解
，
細部を説明す
ためにカバーまた
全のためのし
断物を外した状態で描か
てい
場合がありますので，
製品を運転す
時
必
規定
おりのカ
A
- 10
※取扱説明書番号 ，本説明書の裏表紙の左下に記載してあります。
印刷日付
※取扱説明書番号
改
定
内
容
2005
年
3
暻
L(
名
)-03020-A
初版印刷
2005
年
4
暻
L(
名
)-03020-B
ン
７章
プロエメムの置換え
の構成を変更
ン
８章
A273UHCPU
置換え事例
を追加
ン
章
外形寸法
の外形図を追加
ン
付３
メジープロエメム
を追加
ン
誤記修正
2005
年
5
暻
L(
名
)-03020-C
ン
8.2.9
ベカ機構プロエメム
設定値の修正
ン
誤記修正
2005
年
6
暻
L(
名
)-03020-D
ン
付
2.
1
共有ベモモデバイス番号の修正
ン
誤記修正
2005
年
7
暻
L(
名
)-03020-E
ン
７章
シーケンスプロエメムの置換え
SV
1
3/SV22/SV43
共通）
を
追加
ン
章
SV43
のモーションデータの置換え
を追加
ン
章
③デバイス一覧
記載ペーグを変更
本 書 に よ て，工業所有権その他の権利の実施に対する保証，また 実施権を許諾するもので ありません。また 本書の掲載内容の使用により起因する工業所有権上の諸問題について ，当社 一切その責任を負うこと できません。
A273UHCPU
A273UHCPU
A273UHCPU
A273UHCPU
置換
置換えの
置換
置換
えの
えの
えの手引
手引き
手引
手引
き
き
き
目次
目次
目次
目次
安全上のご注意ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
A-
1
改定履歴ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
A-
1
0
目次ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
A-
11
第
章
概要
1
-
1～1
-4
．
生産中止機種ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
-
1
．
MELSEC-Q
シモーゲンモーションの置換えのベモット
ンンンンンンン1
- 2
．３
略記ン関連ブニュアャについて
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
- 3
第
章
置換えフロー
2-
1
第３章
モーション
CPU
ユニットの置換え
3-
1～
3-6
３．
モーション
CPU
ユニット置換えの留意点
ンンンンンンンンンンンンンンン
3-
1
３．
モーション
CPU
ユニット置換え推奨機種一覧
ンンンンンンンンンンン
3- 2
３．３
モーション
CPU
ユニット仕様
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
3- 3
第
章
モーションユニットの置換え
4-
1～
4-4
．
モーションユニット置換えの留意点
ンンンンンンンンンンンンンンン
4-
1
．
．
サーボ外部信号入力ユニット
ンンンンンンンンンンンンンンン
4-
1
．
．
同期エンコージン手動パャサ
入力ユニット
ンンンンンンン
4-
1
．
．３
AC
モータチメイブユニット
ンンンンンンンンンンンンンンン
4- 2
．
モーションユニット置換え推奨機種一覧
ンンンンンンンンンンンンンンン
4- 3
第
章
制御電源／ベースユニットの置換え
5-
1～
5-2
．
制御電源／ベースユニット置換えの留意点
ンンンンンンンンンンンンンンン
5-
1
A
- 12
第６章
ベモモ／バッテモ置換え
6-
1～
6-2
６．
ベモモ置換えの留意点
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
6-
1
６．
．
ベモモ置換えの留意点
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
6-
1
６．
．
ベモモ置換え推奨機種一覧
ンンンンンンンンンンンンンンン
6- 2
６．
バッテモ置換え推奨機種一覧
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
6- 2
６．
．
バッテモ置換えの留意点
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
6- 2
６．
．
バッテモ置換え推奨機種一覧
ンンンンンンンンンンンンンンン
6- 2
第７章
シーケンスプロエメムの置換え
SV13/SV22/SV43
共通）
7-
1～
7-8
７．
変更フイント
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
7-
1
７．
シーケンスプロエメムの流用
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
7- 5
第８章
SV13/.SV22
のモーションデータの置換え
8-
1～
8-29
８．
モーションデータの流用
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
8-
1
８．
．
使用バーグョンの留意点
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
8-
1
８．
．
流用可能プログゟクト
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
8-
1
８．
．３
モーションデータ流用可否
ンンンンンンンンンンンンンンン
8- 2
８．
モーションデータの置換えフロー
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
8- 7
８．３
モーションデータの置換え留意点
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
8- 8
８．３．
モーションデータの保存形態
ンンンンンンンンンンンンンンン
8- 8
８．３．
変更フイント
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
8-
1
0
８．
DOS
版
(SW2SRX(NX))
から
Windows
版
(SW6RN)
への
モーションデータ流用
ンンン
8-
1
5
８．
Windows
版
(SW3RN)
から
Windows
版
(SW6RN)
への
モーションデータ流用
ンンン
8-20
８．６
位置決め専用信号比較
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
8-24
８．６．
SV13
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
8-24
第
章
SV43
のモーションデータの置換え
9-
1～
9-29
．
モーションデータの流用
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
9-
1
．
モーションプロエメムの置換えフロー
ンンンンンンンンンンンンンンン
9- 2
．３
モーションデータの置換え留意点
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
9- 3
．３．
モーションデータの保存形態
ンンンンンンンンンンンンンンン
9- 3
．３．
変更フイント
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
9- 4
．
Windows
版
(SW6RN)
プログゟクトの新規作成
ンンンンンンンンンンン
9-
1
0
．
DOS
版
(SW2SRX(NX))
モーションプロエメムのブイャ編集
ンンンンンンン
9-
1
2
．６
Windows
版
(SW3RN)
モーションプロエメムのブイャ編集
ンンンンンンン
9-
1
7
．７
Windows
版
(SW6RN)
へのモーションプロエメムの流用
ンンンンンンン
9-22
．８
位置決め専用信号比較
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン
9-26
第
章
A273UHCPU
置換え事例
1
0-
1～1
0-27
．
A273UHCPU
装置事例
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0-
1
．
．
走行切断装置
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0-
1
．
．
現行のシステム設定
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0- 3
．
．３
現行の固定パメベータ
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0- 3
．
．
現行のサーボパメベータ
ンンンンンンンンンンンンンン1
0- 4
．
．
現行のモミットスイッチ出力設定
ンンンンンンンンンン1
0- 5
．
．６
現行のメジープロエメム
ンンンンンンンンンンンンンン1
0- 5
．
．７
現行のサーボプロエメム
ンンンンンンンンンンンンンン1
0- 5
．
．８
現行のベカ機構プロエメム
ンンンンンンンンンンンンンン1
0- 6
．
A273UHCPU
→
Q
モーション
置換え事例
ンンンンンンンンンンンンンン1
0- 7
．
．
A273UHCPU
→
Q
1
72CPUN
置換え
ンンンンンンンンンンンンンン1
0- 7
．
．
構成装置の選定
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0-
1
0
．
．３
システム設定
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0-
1
3
．
．
デバイスの割付と自動モフヤッシュ設定
ンンンンンン1
0-
1
4
．
．
サーボデータ設定
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0-
1
8
．
．６
SFC
パメベータ
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0-20
．
．７
SFC
プロエメム
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン1
0-20
A
- 14
第
章
外形寸法
11
-
1～11
-3
1
．
A
シモーゲ外形寸法
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン11
-
1
．
．
CPU
ユニット
(A273UHCPU)
ンンンンンンンンンンンンンン11
-
1
．
．
電源ユニット
(A6
1
P,A62P,A63P,A65P)
ンンンンンンンンンン11
- 2
．
．３
ベモモカセット
(A3NMCA-
□
□：
0,2,4,8,
1
6,24,40,56,96)
ンンンンンンンンンン11
- 3
．
．
基本ベースユニット
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン11
- 4
．
．
増設ベースユニット
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン11
- 5
．
．６
モーションユニット
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン11
- 6
．
．７
入出力ユニット
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン11
- 7
．
．８
モータチメイブユニット
ンンンンンンンンンンンンンン11
-
1
0
．
．
バッテモユニット
(MR-JBAT4
ン
MR-JBAT8)
ンンンンンン11
-
1
2
．
．
電源ユニット
(A230P)
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン11
-
1
2
．
．
手動パャサ
(MR-HDP0
1
)
ンンンンンンンンンンンンンン11
-
1
3
．
．
テ゛ーチンエユニット
ンンンンンンンンンンンンンン11
-
1
4
付録
付 1～付
53
付
仕様一覧
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
-
1
付
．
CPU
ユニット仕様
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
-
1
付
．
．
Ａシモーゲ
CPU
ユニット仕様
ンンンンンンンンンンンンンン付
-
1
付
．
．
Ｑシモーゲ
CPU
ユニット仕様
ンンンンンンンンンンンンンン付
- 5
付
．
モーションユニット仕様
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
- 9
付
．
．
Ａシモーゲモーションユニット仕様
ンンンンンンンンンン付
- 9
付
．
．
Ｑシモーゲモーションユニット仕様
ンンンンンンンンンン付
-
1
3
付
．３
電源／ベースユニット仕様
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
-
1
8
付
．３．
Ａシモーゲ電源／ベースユニット仕様
ンンンンンンンンンン付
-
1
8
付
．３．
Ｑシモーゲ電源／ベースユニット仕様
ンンンンンンンンンン付
-20
付
．
バッテモ仕様
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
-23
付
．
．
Ａシモーゲバッテモ仕様
ンンンンンンンンンンンンンン付
-23
付
．
．
Ｑシモーゲバッテモ仕様
ンンンンンンンンンンンンンン付
-24
付
プロエメム置換え関連資料
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
-26
付
．
自動モフヤッシュ設定の割付け例
ンンンンンンンンンンンンンン付
-26
付
．
デバイス詳細
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
-34
付
．３
モーション専用シーケンス命令
ンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
-38
付
．３．
モーション専用シーケンス命令制約事項
ンンンンンンンンンン付
-38
付３
メジープロエメム
ンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンンン付
-45
付３．
A273UHCPU
現行サンプャプロエメム
ンンンンンンンンンンンンンン付
-45
1
- 1
第
第
第
第１
１
１
１章
章
章
章
概要
概要
概要
概要
本手引き
A273UHCPU(-S3)
を
Q
シモーゲモーションコントローメに置き換えるための資料
です。
１
１
１
１．
．
．
．１
１
１
１
生産中止機種
生産中止機種
生産中止機種
生産中止機種
モーションコントローメＡシモーゲのう
大形
中ン大規模対応形）の
CPU
ユニット
基本
ベースユニット
モーション増設ベースユニット
パャサン同期エンコージインタフゟースユニッ
ト
サーボ外部信号ユニット他関連する製品
特殊品含
）を生産中止させていただきます。生産
中止対象機種の詳細を表
～表
に示します。
お
小形
小ン中規模対応形）である
A171SH
／
A172SH
／
A173UH
シモーゲ
対象外と
り
ます。
以下の製品を母体とした特殊品も生産中止といたします。
表
1
生産中止対象機種
機器）
品名 形名 品名 形名
A273UHCPU A270BATCBL CPUユニット
A273UHCPU-S3 A270BATCBLJ16 A272B
バッテモユニット 接続ケーブャ
A270BATCBLJ32 A275B ブンブシン制御ユニット A271DVP 基本ベースユニット
A278B A271FDDCBL-T A255B FDD
接続ケーブャ
A271FDDCBL-I
モーション増設ベース
ユニット A268B
A370C12B
バスインターフゟース ユニット
A171MBF
シーケンサ増設ケーブャ
A370C25B サーボ電源ユニット A230P
サーボ外部信号ユニット A278LX ジイヂミックブヤーキ
ユニット
A240DY
パャサン同期エンコージ インタフゟースユニット
A273EX
表
2
生産中止対象機種
ソフトゞゟアパッケーグ）
品名 形名 品名 形名
SW2SRX-SV13K SW2SRX-SV51K SW2NX-SV13K SW2NX-SV51K SW2SRX-SV13V SW3RN-SV13X SW2NX-SV13V
本体OSソフトゞゟア
パッケーグ
SW3RN-SV22W
SW2SRX-SV22J SW2CD-GSV SW2NX-SV22J
周辺ソフトゞゟア
パッケーグ SW2SRX-RMTP
SW2SRX-SV22U SW0DVP-LIBP SW2NX-SV22U SW2DVP-LIBP SW2SRX-SV43J SW0DVP-DOSCP SW2NX-SV43J
A271DVP用ソフトゞゟア
パッケーグ
SW2DVP-DOSCP SW2SRX-SV43U
本体OSソフトゞゟア
パッケーグ
１
１
１
１．
．
．２
．
２
２
２
MELSEC
MELSEC-
MELSEC
MELSEC
-
-
-Q
Q
Q
Q
シリー
シリー
シリー
シリー
モーション
モーション
モーション
モーションの
の
の
の置換
置換えの
置換
置換
えの
えの
えの
リット
リット
リット
リット
１
１
１
１
Q
Q
Q
Q
シリー
シリー
シリー
シリー
マルチ
マルチ
マルチ
マルチ
CPU
CPU
CPU
CPU
システム
システム
システム
システム
ａ）
Q
シモーゲのシーケンサ電源ユニット
ベースユニット
I/O
ユニットを共用します。
ｂ）ブャチ
CPU
システムを構成する各
CPU
ユニットに制御処理を分散でき
インテモグ
ゟント制御システムにも対応します。
ｃ）
パソコン
CPU
※
でパソコン技術
ネットワーク
Web
データベース）
を活用できます。
ｄ）
シーケンサ
CPU
とモーション
CPU
を個々にユニット化することで
シーケンス制御
モーション制御の要求仕様にあわせて最適
ユニットを選択すること
可能です。
ｅ）
ブャチ
CPU
対応で最大
4
台の
CPU
を自由に選択できます。
シーケンサ
CPU1
台
必
須）
ｆ ） モ ー シ ョ ン ブ ャ チ
CPU
構 成 に よ り
1
シ ス テ ム で 最 大
96
軸 を 制 御 で き ま す 。
Q173CPUN -T
）
：
3
台使用時）
※パソコン
CPU
㈱コンテックの製品です。
２
２
２
２
高速
高速
高速
高速モーション
モーション
モーション
モーション制御
制御
制御
制御
ａ）モーション演算周期を
0.88ms
従来比
4
倍）とし
カム動作の高速化
運転タクトタ
イムの短縮を実現します。
(8
軸制御，
SV13
使用時
)
ｂ）モーション
CPU
ユニット内に
モーション制御用プロセッサ
64bitRISC
）と情報処
理用プロセッサを搭載しています。
モーション制御性能に影響
く
パソコンと大量のデータ通信
可能です。
ｃ）
Q
シモーゲシーケンサ
CPU
の使用により
シーケンス処理の高速化に対応します。
シーケンサ基本命令
34ns
：
Q25HCPU
使用時）
３
３
３
３
小形
小形
小形サイ
小形
サイ
サイ
サイ
省
省
省
省スペース
スペース化
スペース
スペース
化
化
化を
を
を
を実現
実現
実現
実現
ａ）
Q
シモーゲシーケンサと同サイゲで
取付け面積
体積の業界最小化を実現します。
体
積：
1/3
，面積
60%
）
ｂ）
12
スロットベース使用で
省スペース化
コスト化に対応します。
1
- 3
１
１
１
１．
．
．
．３
３
３
３
略記
略記
略記
略記
関連
関連
関連
関連マニュアル
マニュアル
マニュアルについて
マニュアル
について
について
について
本手引きで
下記のように略記します。
略称 内容
Aモーション
Aシリー 大形モーションコントローラ
および
Aシリー 小形モーションコントローラ
A大形モーション
Aシリー 大形モーションコントローラ
(A273UHCPU(-S3)) A小形モーション
Aシリー 小形モーションコントローラ
(A173UHCPU/A172SHCPU(N)/A171SHCPU(N)) Qモーション
Qシリー モーションコントローラ
(Q173CPUN(-T)/Q172CPUN(-T)/Q173HCPU(-T)/Q172HCPU(-T))
関連ブニュアャ
ブニュアャ名称
ブニュアャ番号 形名コーチ）
Q173CPU(N)／Q172CPU(N) ユーギーゲブニュアャ
モーションCPUユニット Q172LXサーボ外部入力信号ユニット Q172EXシモ
アャ同期エンコージ入力ユニット Q173PX手動パャサ入力ユニット テ゛ー
チンエユニット 電源ユニット サーボアンプ，SSCNETケーブャおよびシモ
アャ同期エンコージケーブャ の仕様を説明しています。
IB-0300021
(1CT760)
Q173CPU(N)／Q172CPU(N) モーションコントローメ(SV13/SV22)プロエメミンエ
ブニュアャ モーションSFC編）
ブャチCPUシステム構成 性能仕様 機能 プロエメミンエ デバッエ お
よびエメーコーチ について説明しています。
IB-0300023 (1CT761)
Q173CPU(N)／Q172CPU(N) モーションコントローメ(SV13/SV22)プロエメミンエ
ブニュアャ モアャモーチ編）
サーボパメベータ 位置決め命令 およびデバイス一覧 エメーモストにつ
いて説明しています。
IB-0300024 (1CT762)
Q173CPU(N)／Q172CPU(N) モーションコントローメ(SV22)プロエメミンエブニ
ュアャ 仮想モーチ編）
仮想ベインシホフト ベカモグューャで構築されたベカ機構プロエメムによ
り同期制御を行うための専用命令について説明しています｡
サーボパメベータ 位置決め命令，およびデバイス一覧 エメーモストにつ
いて説明しています。
IB-0300025 (1CT763)
Q173CPU(N)／Q172CPU(N) モーションコントローメ(SV43)プロエメミンエブニ ュアャ
EIA言語 Gコーチ）のモーションプロエメムで位置決め制御を行うための専
用命令について説明しています。
ブャチCPUシステム構成 性能仕様 機能 プロエメミンエ デバッエ サ
ーボパメベータ 位置決め命令 デバイス一覧およびエメーモストについて
説明しています。
IB-0300064 (1CT764) モ
｜
シ
ョ
ン
C P U
の
H / W
ン
S / W A3
1TU-D3K13／DNK13テ゛ーチンエユニット SV13対応）アペヤーテ゛ンエブニ ュアャ
テ゛ーチンエ 各種パメベータ プロエメミンエ デバックおよびエメーコ
ーチ について説明しています。
ブニュアャ名称
ブニュアャ番号 形名コーチ）
Q173HCPU／Q172HCPU ユーギーゲブニュアャ
モーションCPUユニット Q172LXサーボ外部入力信号ユニット Q172EXシモ
アャ同期エンコージ入力ユニット Q173PX手動パャサ入力ユニット テ゛ー
チンエユニット 電源ユニット サーボアンプ SSCNETⅢケーブャおよびシ
モアャ同期エンコージケーブャ の仕様を説明しています。
IB-0300090 (1XB901)
Q173HCPU／Q172HCPU モーションコントローメプロエメミンエブニュアャ 共通
編）
ブャチCPUシステム構成 性能仕様 共通パメベータ 補助／応用機能
について説明しています。
IB-0300091
(1CV786)
Q173HCPU／Q172HCPU モーションコントローメ(SV13/SV22)プロエメミンエブニ
ュアャ モーションSFC編）
モーションSFCの機能 プロエメミンエ デバッエ およびエメーコーチ
について説明しています。
IB-0300092 (1CV787)
Q173HCPU／Q172HCPU モーションコントローメ(SV13/SV22)プロエメミンエブニ
ュアャ モアャモーチ編）
サーボパメベータ 位置決め命令 およびデバイス一覧 エメーモストにつ
いて説明しています。
IB-0300093 (1CV788)
Q173HCPU／Q172HCPU モーションコントローメ(SV22)プロエメミンエブニュア
ャ 仮想モーチ編）
仮想ベインシホフト ベカモグューャで構築されたベカ機構プロエメムによ
り同期制御を行うための専用命令について説明しています｡
サーボパメベータ 位置決め命令 およびデバイス一覧 エメーモストにつ
いて説明しています。
IB-0300094 (1CV789) モ
｜
シ
ョ
ン
C P U
の
H / W
ン
S / W
Q173HCPU／Q172HCPU モーションコントローメ(SV43)プロエメミンエブニュア ャ
EIA言語 Gコーチ）のモーションプロエメムで位置決め制御を行うための専
用命令について説明しています。
サーボパメベータ 位置決め命令 およびデバイス一覧 エメーモストにつ
いて説明しています。
2
-
1
第
第
第
第２
２
２
２章
章
章
章
置換え
置換
置換
置換
え
え
えフロー
フロー
フロー
フロー
A273UHCPU
モーションコントローメから
Q
モーションコントローメへ置換えた場合
ユニット数
増える可能性
ありますので
下記フローの様に各ユニットの置換えを検討後に
電源／ベース
ユニットの置換えを検討願います。
３章 モーションCPUユニットの置換え
開 始
モーション C P U ユニットの置換え
シ ーケ ンサ ユニ ッ トを 使用 ？
シ ーケ ンサ ユニ ッ トの 置換 え
モ ーシ ョン ユニ ッ トを 使用 ？
モ ーシ ョン ユニ ッ トの 置換 え
電源/ベースユニットの置換え
N
N
Y
Y
MELSEC-A/QnA(大形)シモーゲから
Qシモーゲへの置換え手引き
L(名)08042） 参照項目）
章 モーションユニットの置換え
章 制 御 電 源/ベ ー ス ユ ニ ッ ト の 置 換
バ ッ テ モ ユ ニ ッ ト の 置 換 え
プ ロ エ メ ム の 置 換 え
プ ロエ メム の作 成 ンデ バッ エ
６章 ベモモ／バッテモユニットの置換え
７章 プロエメムの置換え
ベ モ モ カ セ ッ ト の 置 換 え
MELSEC-A/QnA(大形)シモーゲから
Qシモーゲへの置換え手引き
L(名)08042）
第
第
第
第３
３
３章
３
章
章
章
モーション
モーション
モーション
モーション
CPU
CPU
CPU
CPU
ユニット
ユニット
ユニット
ユニットの
の
の
の置換
置換
置換
置換え
え
え
え
３
３
３
３．
．
．
．１
１
１
１
モーション
モーション
モーション
モーション
CPU
CPU
CPU
CPU
ユニット
ユニット
ユニット
ユニット置換
置換
置換えの
置換
えの
えの
えの留意点
留意点
留意点
留意点
CPU
ユニットを代替機種へ置換える場合に
ご確認いただきたいフイントを以下に記載していま
す。
）
Q
モーション
CPU
ユニットを選択してください。
）
A
モーション
モーション
CPU
とシーケンサ
CPU
一体型でありますので
Q
モーション
CPU
と
Q
シーケンサ
CPU
をそれ
れご用意ください。置換え機種について
3.2
項をご参
照ください。
３）現在使用しているシーケンスプロエメム容量
シーケンスプロエメムベモモ容量
入出力点数
デバイス点数から置換え
可能
Q
シモーゲのシーケンサ
CPU
ユニットを選択してください。置
換え時に
シーケンスプロエメム及びモーションプロエメムを変更する必要
あります。
）シーケンサ
CPU
の選定
MELSEC-A/QnA(
大形
)
シモーゲから
Q
シモーゲへの置換え手引き
L(
名
)08042
）をご参照ください。
）
A273UHCPU(-S3)
でテ゛ーチンエユニットをご使用されていた場合
Q
シモーゲモーションへ
の置換えとして
テ゛ーチンエユニット対応
CPU
Q
1
73CPUN-T, Q
1
72CPUN-T, Q
1
73HCPU-T,
Q
1
72HCPU-T
）を選定してください。
６）
Q
モーション
CPU
に
非常停止入力端子用の配線
ありません
同様機能として緊急停
止
あります。この信号の割付けをパメベータで設定できます。
７）サーボアンプとの組合せ
下記に
ります。
SSCNET*1 SSCNET
Ⅲ *1
MR-J-B MR-H-B(N) MR-J2-B MR-J2S-B MR-J3-B
A273UHCPU(-S3) △ △ △ ○ ×
Q173CPUN(-T) × △ △ ○ ×
Q172CPUN(-T) × △ △ ○ ×
Q173HCPU(-T) × × × × ○
Q172HCPU(-T) × × × × ○
○：使用可能。
△：使用可能。但し 生産中止 予定）機種。
×：使用不可。
3
- 2
３
３
３
３．
．
．
．２
２
２
２
モーション
モーション
モーション
モーション
CPU
CPU
CPU
CPU
ユニット
ユニット
ユニット
ユニット置換
置換
置換え
置換
え
え
え推奨機種一覧
推奨機種一覧
推奨機種一覧
推奨機種一覧
Q
シモーゲへの置換え
CPU
）
A大形モーション Qｺﾖｮｻﾜへの置換え
品名 形名 形名 備考(制約事項)
ｹｮﾌﾜ 制御軸数
ﾓｮｺｬﾛﾌﾝﾛｸﾜ ﾗﾏの変更
ﾁｨｮｿﾛｸﾜﾕﾆｯ ﾄへの対応
ｹｮﾌﾜｯﾛﾌﾝと のI/F
Q173CPUN 32軸 要 し SSCNET
Q173CPUN-T 32軸 要 あり SSCNET
Q172CPUN 8軸 要 し SSCNET
Q172CPUN-T 8軸 要 あり SSCNET
Q173HCPU 32軸 要 し SSCNETⅢ
Q173HCPU-T 32軸 要 あり SSCNETⅢ
Q172HCPU 8軸 要 し SSCNETⅢ
ﾓ
ｮｺｬﾛ
CPU
Q172HCPU-T 8軸 要 あり SSCNETⅢ
ﾌﾝﾛｸﾜﾗﾏ容量
ﾌﾝﾛｸﾜﾗﾏﾐﾓﾖ 容量
ｺｮｹﾛｻﾌﾝﾛｸﾜﾗﾏの 変更
Q00CPU 8kｻﾁｯﾌﾝ 94kﾊﾜｲﾄ 要
ﾋ
ﾜｮｺ
ｯｸ
ﾓ
ﾁﾜﾙ
Q01CPU 14kｻﾁｯﾌﾝ 94kﾊﾜｲﾄ 要
Q02CPU 28kｻﾁｯﾌﾝ 112kﾊﾜｲﾄ 要
Q02HCPU 28kｻﾁｯﾌﾝ 112kﾊﾜｲﾄ 要
Q06HCPU 60kｻﾁｯﾌﾝ 240kﾊﾜｲﾄ 要
Q12HCPU 124kｻﾁｯﾌﾝ 496kﾊﾜｲﾄ 要
CPUﾕﾆｯﾄ
A273UHCPU A273UHCPU-S3
ｺ
ｮｹﾛｹ
CPU
ﾊ
ｲﾊﾝ
ﾌｫｮ
ﾍﾛｻ
ﾓﾁﾜ
ﾙ
