項 9.5 項で作成したモーションプロエメムブイャから Windows 版 (SW6RN) への流用手 を 例に示して説明します。

１ １ １

１ モーションプログラム モーションプログラム モーションプログラム モーションプログラムの の の の流用手 流用手 流用手 流用手

A273UHCPU モーションプロエメムブイャ svgcode.bin 32 軸仕様の場合 svgcode2.bin も）

を Windows 周辺 S/W(SW6RN-GSV43P) に流用する手 について説明します。

Windows 版(SW6RN-GSV43P)の プ ロ エメム編集で 9.3 項で作成したプログ ゟクトを開き プロエメム番号 1 を新規 作 成 し ま す 。 こ の と き プ ロ エ メ ム 種 別

軸指定プロエメムにします。

※コベント

コベントをここで記述しても コヌー元 の プ ロ エ メ ム 番 号 に 付 い て い る コ ベ ン トに上書きされます。

※他のプロエメム番号

他のプロエメム番号を流用する場合 プロエメム番号変えて新規作成します。

プロエメム番号 1 を 新規作成します。

軸 指 定 プ ロ エ メ ム を 選択します。

[開く]をクモックします。

プロエメム番号1を開きます。

9 - 23

③9.5 項もしく 9.6 項の方法により A273UHCPUのモーションプロエメム のプロエメム番号 1 に相当するテキス トをコヌーします。

※他のプロエメム番号も同様に行います。

お プロエメム番号O257～O512の 場合 svgcode2.binから引用します。

[貼り付け]をクモックします。

Windows周辺S/W (SW6RN-GSV43P) のプロエメム番号 1 を開いてペースト

貼付け）します。

※1 行 目 の プロ エ メム 番 号と セミ コ ロ ン に 挟 ま れ た 括 弧 内 の 文 字 列 プ ロ エ メ ムのコベントと ります。

最終行

最終行を改行します。

※ モ ー シ ョ ン プ ロ エ メ ム のフ ァー ブ ッ ト と し て 最 終 行 改 行 す る 必 要 あ り ま す。

一括変換します。

エメーチゟックと変換を行います。

9 - 25 ２ ２

２ ２ プログラム プログラム流用時 プログラム プログラム 流用時 流用時 流用時の の の の制約事項 制約事項 制約事項 制約事項

モーションプロエメム流用時に Windows 周辺 S/W(SW6RN-GSV43P) のプロエメム編集機能でエ メーチゟックを行 ています 流用後 ， す ての動作条件で動作に問題 いか確認を行 て ください。

エメー い場合 正常に変換できまし た。エメー 発生した場合 エメー部分 を 修 正 し て エ メ ー く る ま で エ メ ーチゟックを繰返し行 てください。

． ．

． ．８ ８ ８ ８ 位置決 位置決め 位置決 位置決 め め め専用信号比較 専用信号比較 専用信号比較 専用信号比較 ＳＶ ＳＶ

ＳＶ ＳＶ ３ ３ ３ ３

）入出力デバイス (X/Y)

A273UHCPU A273UHCPU(-S3) 8軸仕様 32軸仕様

Q173CPUN/Q172CPUN Q173HCPU/Q172HCPU

バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類

X/Y0 X/Y0 X/Y0

～

取

専用デバイス 256点）

X/Y100

～

取

～

取

～

取

X1FFF

ユーギデバイス 7936点）

X1FFF

ユーギデバイス 8192点）

X1FFF

ユーギデバイス 8192点）

※網掛け部 モーション専用デバイス

）内部モヤー

ン全体構成

A273UHCPU A273UHCPU(-S3) 8軸仕様 32軸仕様

Q173CPUN/Q172CPUN Q173HCPU/Q172HCPU

バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類

M0 M0 M0

～

取

ユーギデバイス 1400点）

M1400

～

取

各軸入出力信号 各軸ステータス ）

10点×8軸）

M1480

～

取

ユーギ使用不可 M1500

～

取

各軸入出力信号 各軸指令信号 ）

10点×8軸）

M1580

～

取

ユーギ使用不可 20点）

M1600

～

取

ユーギデバイス 400点）

～

取

ユーギデバイス

2000点） ～ 取

ユーギデバイス 2000点）

M2000 M2000 M2000

～

取

共通デバイス 48点）

M2048

～

取

共通デバイス 320点）

～

取

共通デバイス 320点）

M2320 M2320

～

取

ユーギ使用不可 80点）

～

取

特殊モヤー 割付けデバイス

ステータス）

80点）

M2400 M2400

～

取

各軸ステータス

20点×32軸） ～ 取

各軸ステータス 20点×32軸）

M3040 M3040

～

取

ユーギ使用不可 32点）

～

取

ユーギデバイス 1152点）

9 - 27

ン全体構成 つ き）

A273UHCPU A273UHCPU(-S3) 8軸仕様 32軸仕様

Q173CPUN/Q172CPUN Q173HCPU/Q172HCPU

バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類

M3200 M3200 M3200

～

取

各軸指令信号

20点×32軸） ～ 取

各軸指令信号 20点×32軸）

M3840 M3840

～

取

ユーギデバイス

160点） ～ 取

ユーギデバイス 160点）

M4000 M4000

～

取

各軸入出力信号 各軸ステータス ）

10点×32軸）

～

取

各軸入出力信号 各軸ステータス ） 10点×32軸）

M4320 M4320

～

取

DNCステータス 16点）

M4336

～

取

ユーギ使用不可 80点）

～

取

ユーギ使用不可 64点）

M4400 M4400

～

取

各軸入出力信号 各軸指令信号 ）

10点×32軸）

～

取

各軸入出力信号 各軸指令信号 ） 10点×32軸）

M4720 M4720

～

取

～

取

～

取

M8191

ユーギデバイス 4992点）

M8191

ユーギデバイス 3472点）

M8191

ユーギデバイス 3472点）

※網掛け部 モーション専用デバイス

A273UHCPU A273UHCPU(-S3) 8軸仕様 32軸仕様

Q173CPUN/Q172CPUN Q173HCPU/Q172HCPU

バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類

D0 D0 D0

～

取

ユーギデバイス 500点）

D500

～

取

制御変更ヤグスタ アーバメイチ比率）

6点×8軸）

D560

～

取

工具長アフセット データ設定ヤグスタ

2点×20個）

D600

～

取

各軸モニタ デバイス

20点×32軸）

～

取

各軸モニタ デバイス

20点×32軸）

D640 D640

～

取

制御変更ヤグスタ 2点×32軸）

～

取

制御変更ヤグスタ 2点×32軸）

D704 D704

～

取

共通デバイス 指令信号）

54点）

～

取

各軸モニタデバイス 20点×8軸）

D758 D760

～

取

ユーギデバイス 40点）

～

取

共通デバイス 指令信号）

96点）

～

取

共通デバイス モニタ）

42点）

D800 D800 D800

～

取

各軸モニタデバイス 20点×8軸）

D960

～

取

制御変更ヤグスタ 6点×8軸）

D1008

～

取

共通デバイス 指令信号）

16点）

D1024

～

取

各軸モニタ デバイス

20点×32軸）

～

取

各軸モニタ デバイス

20点×32軸）

D1440 D1440

～

取

制御プロエメム モニタデバイス 6点×16本）

D1536

～

取

制御変更 ヤグスタ

アーバメイチ比率）

6点×32軸） ～ 取

制御変更ヤグスタ アーバメイチ比率）

3点×32軸）

D1632 D1632

～

取

ユーギ使用不可

18点） ～

取

ユーギデバイス 18点）

D1650 D1650

～

工具長アフセット

データ設定ヤグスタ ～

工具長アフセット

～

取

ユーギデバイス 7168点）

9 - 29

）特殊モヤー

A273UHCPU A273UHCPU(-S3) 8軸仕様 32軸仕様

Q173CPUN/Q172CPUN Q173HCPU/Q172HCPU

バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類

M9000 M9000 M9000

～

取

～

取

～

取 M9255

特殊モヤー 256点）

M9255

特殊モヤー 256点）

M9255

特殊モヤー 256点）

※網掛け部 モーション専用デバイス

）特殊デバイス

A273UHCPU A273UHCPU(-S3) 8軸仕様 32軸仕様

Q173CPUN/Q172CPUN Q173HCPU/Q172HCPU

バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類 バイス番号 用途分類

D9000 D9000 D9000

～

取

～

取

～

取 D9255

特殊デバイス 256点）

D9255

特殊デバイス 256点）

D9255

特殊デバイス 256点）

※網掛け部 モーション専用デバイス

第 第 第

第１ １ １ １ 章 章 章 章 A273UHCPU A273UHCPU A273UHCPU A273UHCPU 置換 置換え 置換 置換 え え え事例 事例 事例 事例 １ １

１ １ ． ． ． ．１ １ １ １ A273UHCPU A273UHCPU A273UHCPU A273UHCPU 装置事例 装置事例 装置事例 装置事例

A273UHCPU コントローメを使用した フ゛ャム等の巻物を巻きだし ら定尺に切断する走行切断装

置を事例として説明します。

１ １ １

１ ． ．１ ． ． １ １． １ ． ．１ ． １ １ １ 走行切断装置 走行切断装置 走行切断装置 走行切断装置

） 装置構成

） 動作タイミンエ

同期ｲﾛｸｰｾﾜ 4000p/rev

ロー ング軸 Ｉ

Ｉ Ｖ

ﾐｺﾜｬｰﾖﾛｶﾜﾛｰﾙ

走行軸 Ｓ HC-SF203 外付 ア 1/6

16384p/rev

ﾌﾝｰﾖｰ比 8:1

ｴｭｾｰ

ボールネ ッチ 20㎜

同期エンコー

ア ス ラッチ

走行軸 Ｓ

仮想補助入力軸側 仮想サーボモータ

ON OFF ロー ング軸

Ｉ

１サイ ル動作

10 - 2

３） 装置仕様 走行軸

ンサーボモータ ：HC-SF203 外付ウア 1/6） エンコージ分解能：16384[p/rev]

ンボーャネグヌッチ ：20[mm]

ベグホーモンエローャ軸

ンベグホーモンエローャ ：20[mm](直径) プーモー比 8：1

4000[p/rev]エンコージ(4逓倍後)

） 設定パメベータ値の算出

サーボモータへの指令パャス周波数[PPS]

入力側ウア歯数(GI) 出力側ウア歯数(GO) と ります。

入力側ウア歯数(GI) 出力側ウア歯数(GO)

サーボモータへの指令パャス周波数[PPS]

同期エンコージのパャス周波数[PPS]

メイン速度[mm/min]×サーボモータ 回転パャス数[p/rev]

ボーャネグヌッチ([mm])×減速比×60[sec]

メイン速度[mm/min]×同期エンコージ 回転パャス数[p/rev]

ベグホーモンエローャ径([mm])×兀×減速比×60[sec]

16384[p/rev]×6×兀 1206.371578978 4000[p/rev]×8 125

ウア比(歯数)の設定範囲 1～65535 ので その範囲を考慮して分子と分母を 10倍して

入力側ウア歯数(GI) 12063 出力側ウア歯数(GO) 1250 と ります。

） 戻し動作

戻し動作 仮想補助入力軸側に接続した仮想サーボモータで行います。

固定パメベータで設定する電子ウア比(AP,AL,AM)および ベカプロエメムのボーャネグモグューャの 回転パャ ス数(NP)およびボーャネグヌッチ(P)

サーボモータ 回転パャス数 = 16384[p/rev]

サーボモータ 回転あたりの移動量 = 20[mm]／6 より

③ サーボモータ 回転パャス数 サーボモータ 回転あたりの移動量

16384[p/rev]×6 1536 20000.0[μm] 312.5

よ て 固定パメベータの電子ウア AP=1536[PLS]

AL=312.5[μm]

AM=1 と設定します。

=

同期エンコージのパャス周波数[PPS] ×

=

=

= =

=

= =

１ １

１ １ ． ．１ ． ． １ １． １ ． ．２ ． ２ ２ ２ 現行 現行 現行 現行の の のシステム の システム システム システム設定 設定 設定 設定

１ １ １

１ ． ．１ ． ． １ １． １ ． ．３ ． ３ ３ ３ 現行 現行 現行 現行の の の固定 の 固定 固定 固定パラ パラ パラ パラ ータ ータ ータ ータ

1軸

単位設定 mm

１回転ﾊﾝﾙｻ数 1536[PULSE]

１回転移動量 312.5[μm]

単位倍率 1倍

ﾊﾜｭｶﾗｭｺｫ補 量 0.0[μm]

ｻﾄﾛｰｶﾖﾎｭﾄ 限値 214748364.7[μm]

ｻﾄﾛｰｶﾖﾎｭﾄ 限値 -1000.0[μm]

指令ｰﾛﾎﾝｺﾜｺｬﾛ 10.0[μm]

ﾖﾎｭﾄｻｰｭｿ出力 未使用

原点復帰方向 逆方向

原点復帰方法 ﾁﾜｰｾｼｭﾄ式 原点ｯﾄﾜﾘｻ 0.0[μm]

原点復帰速度

-ｶﾖｰﾌﾝ速度

-ﾄﾜｶﾜ後の移動量

-ﾊﾝﾗﾐｰｾﾌﾜﾛｭｶ指定 -固定ﾊﾝﾗﾐｰｾ

原点復帰ﾁﾜｰｾ

CPU

ﾕﾆｯﾄ

:A273UHCPU

基本ﾋﾜｮｻ

:A272B

MR-JBAT4

ｾﾜｲﾃﾎｯｸﾌﾜﾘｮｵ PowerOff中許容移動量

MR-J2-200B HC-SF203 無し 10(回転) 1軸(INC)

d1

無し 0(回転) 0軸(INC)

d2

無し 0(回転) 0軸(INC)

d3

無し 0(回転) 0軸(INC)

d4

無し 0(回転) 0軸(INC)

d5

無し 0(回転) 0軸(INC)

d6

無し 0(回転) 0軸(INC)

d7

無し 0(回転) 0軸(INC)

d8 SSCNET1

[

ﾕﾆｯﾄ設定

]

･ﾊﾝﾙｹ･同期ｴﾛｸｮｾﾜ I/F ﾕﾆｯﾄ A273EX: ｻﾛｯﾄ 0

P1 手動ﾊﾝﾙｹ･同期ｴﾛｸｮｾﾜ(INC) P2 未使用

P3 未使用

10 - 4

１ １ １

１ ． ．１ ． ． １ １． １ ． ． ． 現行 現行 現行 現行の の のサーボパラ の サーボパラ サーボパラ サーボパラ ータ ータ ータ ータ

1軸 ｯﾛﾌﾝ設定 MRMRMRMR----JJJJ2222----200200200B200BBB････INCINCINCINC 回生抵抗 外付け回生ｳﾌﾝｺｬﾛなし ｾﾜｰﾃﾎｭｶﾌﾜﾘｰｵ 無し

ﾓｰｾｾｰﾌﾝ HC-SF**

ﾓｰｾ容量[ｋｗ] 2.00

ﾓｰｾ回転数[r/min] 3000 ﾌｨｰﾄﾜﾊﾜｭｶﾊﾝﾙｻ[PULSE] 16384

回転方向 転(ccw)

ｳｰﾄｿｫｰﾆﾛｶﾜ

ｳｰﾄｿｫｰﾆﾛｶﾜ選択 速度 位置

ｷﾜｰﾛ調整ﾓｰﾄﾜ選択

-ｹｰﾎﾜ応答性設定 1

負荷ｰﾃｰｺｬ比[ﾓｰｾ比] 7.0 位置制御ｷﾜｰﾛ１[rad/sec] 70 速度制御ｷﾜｰﾛ１[rad/sec] 1200 位置制御ｷﾜｰﾛ２[rad/sec] 25 速度制御ｷﾜｰﾛ２[rad/sec] 600

速度積分補償[msec] 20

ﾇｭｿﾌｨﾙｾｰ[Hz] 使用せ ﾌｨｰﾄﾜﾌｩﾚｰﾄﾜｷﾜｰﾛ[%] 0

ｰﾛﾎﾝｺﾜｺｬﾛ範囲 10.0[μm]

電磁ﾌﾜﾘｰｵｺｰｷﾛｻ出力[msec] 100 ﾓﾆｾ出力ﾓｰﾄﾜ(ﾓｰﾄﾜ１) 速度(±) ﾓﾆｾ出力ﾓｰﾄﾜ(ﾓｰﾄﾜ２) ﾄﾙｶ(±)

ｳﾌﾝｺｬﾛ機能１

ｵｬﾖｯ周波数[KHz]

-ｲﾛｸｰｾﾜｾｰﾌﾝ ２線式

外部強制停止信号 使用しない

ｳﾌﾝｺｬﾛ機能２

ﾓｰｾﾛｭｶ運転機能 無効

微振動抑制機能選択 無効

電磁ﾌﾜﾘｰｵｰﾛｾｰﾛｭｶ出力ｾｰﾎﾛｶﾜ -機械共振抑制ﾌｨﾙｾ1

ﾇｭｿ深さ[dB] -40

ﾇｭｿ周波数[Hz] 無効

ｯﾃﾛｶﾜﾓﾆｾ出力ﾓｰﾄﾜ ｃｈ１ ﾓｰｾ回転速度(±) ｯﾃﾛｶﾜﾓﾆｾ出力ﾓｰﾄﾜ ｃｈ２ ﾄﾙｶ(±) ﾛｰﾊﾝｻﾌｨﾙｾ＆ｯｾﾜﾌﾝﾁｨﾌﾜ制振制御

ﾛｰﾊﾝｻﾌｨﾙｾ選択

-ｯｾﾜﾌﾝﾁｨﾌﾜ制振制御 -ｯｾﾜﾌﾝﾁｨﾌﾜ制振制御感度 -基本ﾊﾝﾗﾐｰｾ

調整ﾊﾝﾗﾐｰｾ

１ １ １

１ ． ．１ ． ． １ １． １ ． ．５ ． ５ ５ ５ 現行 現行 現行 現行の の のリ の リ リ リ ットスイッチ ットスイッチ ットスイッチ ットスイッチ出力設定 出力設定 出力設定 出力設定

本事例で モミットスイッチ出力設定を使用していません。モミットスイッチ出力設定の 詳細につきまして 下記のブニュアャを参照ください。

ン Q 1 73CPUN ／ Q 1 72CPUN の場合

Q173CPU(N)/Q172CPU(N) モーション SFC プロエメミンエブニュアャ ３章 モミットスイッチ出力機能）

ン Q 1 73HCPU ／ Q 1 72HCPU の場合

Q 1 73HCPU/Q 1 72HCPU 共通編プロエメミンエブニュアャ

． 章 モミットスイッチ出力機能）

１ １

１ １ ． ．１ ． ． １ １． １ ． ．６ ． ６ ６ ６ 現行 現行 現行 現行の の のラ の ラ ラ ラ ープログラム ープログラム ープログラム ープログラム

メジープロエメム 付３． A273UHCPU 現行サンプャプロエメム によります。

１ １

１ １ ． ．１ ． ． １ １． １ ． ．７ ． ７ ７ ７ 現行 現行 現行 現行の の のサーボプ の サーボプ サーボプ サーボプログラム ログラム ログラム ログラム

[K0: 仮想] 1 INC-1

軸 1, D 300 PLS 速度 D 302 PLS/sec P.B. 2

ドキュメント内 サーボシステムコントローラ 制御機器 ｜三菱電機 FA (ページ 94-107)