書籍 小坂研

19 

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全文

(1)

社書籍

高校数学

現代制御

制御

例 実行結果

近畿大学理工学部機械工学科 制御工学研究室

教授 小坂 学

Kosaka@mech.kindai.ac.jp

ュ ー ョン 準備

MATLAB

を持っ い い場合

Scilab

Mat@Scilab

使い方

PDF

を参照

https://sites.google.com/site/kosaka3lab/books

MATLAB

場合

Vector

Mat@Scilab

ウン ー

解凍 、中 あ

(2)

引数を

21

エン ー

2-1

実行さ

伝達関数

表示さ

2-2 (p.76)

伝達関数を表示

z

変換 離散化

引数を

22

(3)

一般化双一次変換 離散化

伝達関数

分子分母 係数を表示

引数を

23

2-1, 2-2, 2-3

を実行

8187

.

0

7916

.

1

3389

.

0

3841

.

0

)

(

2

z z z z G

2-4 (p.77)

>> program(24)

2-1

2-4

を実行

G(z)

ッ 応答

(4)

>> program(31)

こ コ ンド例 一部 け め うまくシ ュレ ションできません

3-1

を実行

表示さ

3-2(p.82)

3-1

同 結果

3-3 (p.100)

>> program(33)

3-3

を実行

BEF

ボー 線図

(書籍p.101 図3.23(b)

(5)

>> program(34)

3-4

を実行

離散化

BEF

ボー 線図 現

縦線

角周波数

(

こ 以上、高い

周波数 扱え い

)

3-5 (p.106)

>> program(35)

3-5

を実行

ッ 応答

2 2 2

10

10

2

.

0

2

10

1

s

(6)

>> program(36)

3-6

を実行

同定 伝達関数を表示

を描画 ッ ー を表示 ー エ変換 求

位相差phiを度 単位 表示

入力

u(t)

出力

y(t)

応答

実線

G(s)

ボー 線図、

X

u(t), y(t)

ー エ

(7)

>> program(37)

3-7

を実行

program(37) u 応答

現 (書籍 ン 出 い)

M系列 要素数 1~1020 そ う 1~1000を用い こ を英語 表示

入力

u(t)

乱数

応答

横軸

入力

u(t)

M

系列

応答

入力

u(t)

正弦波 和

(8)

>> program(38)

3-8

を実行

M系列 要素数 1~1270 そ う 1~1000を用い こ を英語 表示

同定 伝達関数を表示

最小二乗法 同定 結果を表示

誤差 く完全 一致

3-8 (p.113)

9行目 ン 文字 %;// を削除 実行

(program.m 176行目)

同定 伝達関数を表示

同定結果G(z)を連続時間 G(s)

変換 警告(次数 増加)

(9)

16

2

9

2

s s

>> program(39)

3-6, 3-9

を実行

3-6 結果を表示 ら

周波数応答 同定 結果を表示

誤差1%以下 真 伝達関数

3-9 (p.114)

3-6 10行目 %;// を削除 実行

ら 3-9を実行

(program.m 117行目 %;// を削除 実行)

16

2

9

2

s s

周波数応答 同定 結果

(10)

X

u(t), y(t)

ー エ

変換 求





1

10

2000

1000

A

5-1 (p.172)

>> program(51)

5-1

を実行

状態表現

(A, B, C, D)

を表示





(11)

>> program(52)

5-1, 5-2

を実行

状態

ー バッ

K

配置さ

極を表示

速度制御

K

速度制御 配置さ

-1000, -1001

速度 ーボ制御

K

速度 ーボ制御 配置さ

-100, -101, -102

5-3 (p.174)

>> program(53)

5-1, 5-3

を実行

状態

ー バッ

K

配置さ

極を表示

速度制御

K

速度制御 配置さ

-1381.1, -229.5

(

5-3

非表示

)

(12)

>> program(54)

5-1, 5-4

を実行

状態

ー バッ

K

表示

速度 ーボ制御

K

5-5 (p.176)

>> program(55)

5-1, 5-3, 5-5

を実行

閉 ー 系

ッ 応答 感度関数

S(s),

相補感度関数

T(s)

を描画

(13)

>> program(56)

5-1, 5-2, 5-4, 5-6を実行

ッ 応答

S(s), T(s)

を描画 、

T(s)

を表示

S(s)

T(s)

ッ 応答

5-7 (p.179)

>> program(57)

5-1, 5-7

を実行

併合系極配置法

配置

望ま い極

状態

ー バッ

K

配置さ

配置

望ま い極

(14)

>> program(58)

5-1, 5-8

を実行

配置

望ま い極

状態

ー バッ

K

配置さ

ーバ

L

併合系最適制御

(LQG)

5-9 (p.181)

>> program(59)

5-1, 5-9

を実行

ッ 応答

ン線図

複素平面

(15)

>> program(510)

5-1, 5-10

を実行

ッ 応答を描画

PID

I-PD

併合系

H

∞制御

5-11 (p.183)

>> program(511)

5-1, 5-11

を実行

γ

を表示

ッ 応答

S(s)

T(s)

(16)

>> program(512)

5-1, 5-8, 5-12(Kz.e=0)

を実行

ッ 応答

(

5.8(a)

)

← ワ ン

ッ 発生

説明文を表示

program(561) 極配置法

program(512)

program(562) 極配置法(アンチワインドアップあり) program(571) LQ

(17)

ン ワ ン

← ワ ン

ッ 改善

ッ 応答

(

5.8(a)

)

5-1, 5-8, 5-12

を実行

最適制御併合系 ーボ

制御

>> program(571)

ッ 応答

(18)

ン ワ ン

ッ 応答

(

5.9(a)

)

5-1, 5-10, 5-12

を実行

H

∞制御併合系 ーボ

制御

>> program(581)

ッ 応答

(19)

ン ワ ン

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