12.3 SYS – PVT System の制御と応答
12.3.2.2 BBRAM – Push Strings
ホスト側から受信機にバックアップRAMデータを送信します。バックアップRAMデータの内容は
PERDSYS,BBRAM,QUERYコマンドにより出力されたセンテンスを使用します。このコマンドにより入力されたバック アップデータは、バックアップRAMの1stスロットに格納されます。すでにバックアップされているデータと同一のデー タを入力した場合、そのまま上書きされます。
書式：
$PERDSYS , BBRAM [, supportdata ] *hh <CR> <LF>
1 2
例：
$PERDSYS,BBRAM,200,001,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/*26
$PERDSYS,BBRAM,CHECKSUM,-962385454*3E
12.3.3 ERRACT – 異常発生時の受信機の振る舞い設定
セルフテスト異常や受信機内で異常が発生した時の受信機の振る舞いを設定します。
HALT設定時に異常が発生した場合、測位停止ステートに移行する前にPERDSYS,FIXSESSION,OFFセンテン スが出力されます。測位停止ステートに移行した後もコマンドを受信可能です。異常発生時にHALTに設定していた としても、異常の内容によっては測位停止ステートに移行しない場合があります。
セルフテストについては13.6.6項を参照ください。
書式：
$PERDSYS , ERRACT , action *hh <CR> <LF>
1 2
例：
$PERDSYS,ERRACT,HALT*58
Field Data type Range Default Description
1 BBRAM - - コマンド名
2 supportdata - -
Field Data type Range Default Description
1 ERRACT - - コマンド名
2 action HALT,
IGNORE IGNORE
異常発生時の振る舞いの設定
HALT：異常を検知した場合、測位停止ステートに移行する IGNORE：異常を検知しても、測位動作ステートのまま測位動 作を続ける
12.3.4 FIXSESSION – GNSS Session出力要求
このコマンドはGNSS測位状態の出力を要求、および受信機からの自発的なPERDSYS,FIXSESSIONセンテン スの出力設定を行います。
enableを省略した場合、GNSS測位状態の出力要求（Query）を行います。
書式：
$PERDSYS , FIXSESSION [, enable ] *hh <CR> <LF>
1 2
例：
$PERDSYS,FIXSESSION*7F
$PERDSYS,FIXSESSION,1*62
12.3.5 GPIO – GPIO出力要求 GPIOレジスタ値の出力を要求します。
書式：
$PERDSYS , GPIO *hh <CR> <LF>
1
Field Data type Range Default Description
1 GPIO - - コマンド名
例：
$PERDSYS,GPIO*67
Field Data type Range Default Description
1 FIXSESSION - - コマンド名
2 enable 0,1 1
受信機からの自発的なPERDSYS,FIXSESSIONセンテン スの出力無効/有効設定
0：無効 1：有効
12.3.6 RECPLAY – 診断データ出力要求
診断データを出力します。このコマンドは、PERDAPI,STOPコマンドまたはPERDAPI,STOPNOFPRコマンドによ り測位停止ステートにし、通信ボーレートを115200 bps以上に設定してから送信してください。
書式：
$PERDSYS , RECPLAY , mode *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 RECPLAY - - コマンド名
2 mode OFF,ON OFF
診断データ出力要求 ON：出力する OFF：出力を停止する 例：
$PERDSYS,RECPLAY,ON*0B
$PERDSYS,RECPLAY,OFF*45
12.3.7 SELFEPH – Self-EphemerisTMの計算時間の設定
何時間分のSelf-Ephemeris modelを計算するか、およびAccuracyモードを設定し、Self-Ephemeris modelの計 算開始を要求します。Self-EphemerisTMを使用する場合は、PERDAPI,SELFEPHコマンドでSelf-Ephemerisモード をONにしてください。
Low Accuracy modeでは、位置精度は劣化しますが演算は速くなります。High Accuracy modeでは、位置精度 は良いですが演算は遅くなります。
書式：
$PERDSYS , SELFEPH [ , hour [ , accuracy ] ] *hh <CR> <LF>
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Field Data type Range Default Description
1 SELFEPH - - コマンド名
2 hour 8 to 72, OFF OFF 何時間分のSelf-Ephemeris modelを作成するかの設定 [時間]（省略時は24）
3 accuracy 0, 1 1
Accuracyモード（省略時は1）
0：Low Accuracy 1：High Accuracy 例：
$PERDSYS,SELFEPH*37
$PERDSYS,SELFEPH,72,0*02
$PERDSYS,SELFEPH,OFF*54
12.3.8 SELFTEST – セルフテストの実行
本コマンドにより、セルフテストを実施し、その結果を出力します。このコマンドは測位停止ステートで送信してくださ い。ESIPLISTに登録しておくと、毎起動時にセルフテストを実施することができます。
書式：
$PERDSYS , SELFTEST *hh <CR> <LF>
1
Field Data type Range Default Description
1 SELFTEST - - コマンド名
例：
$PERDSYS,SELFTEST*7C
12.3.9 VERSION – ソフトウェアバージョンの出力要求
ソフトウェアバージョンの出力を要求します。
書式：
$PERDSYS , VERSION *hh <CR> <LF>
1
Field Data type Range Default Description
1 VERSION - - コマンド名
例：
$PERDSYS,VERSION*2C
13 専用 NMEA 出力
弊社専用プロトコルの出力センテンスです。独自センテンスであることを示す"$PERD"で始まります。
13.1 ACK – コマンド受信確認出力
入力コマンドの受信確認のために出力されます。コマンドは確認応答が送られる前にチェックサムが有効でなけれ ばなりません。
書式：
$PERDACK , command , sequence , subcommand *hh <CR> <LF>
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Field Data type Range Description
1 command - 受信したコマンドの最初のフィールド
2 sequence -1, 0 to 255
受信に成功したコマンド回数
コマンド受信に成功するたびに1加えられ、0から255を繰り返します。
コマンド受信に失敗した場合は-1を返します。
3 subcommand - 受信したコマンドの2番目のフィールド
subcommandがない場合はN/Aと表示されます。
例：
$PERDACK,PERDAPI,16,PIN*6D