GNSS衛星の航法メッセージ情報について出力します。このセンテンスはエフェメリス情報更新毎に出力されます。
書式：
$PERDCRE , system , sennum , iode1 , toc1 , fth1 , iode2 , toc2 , fth2 ,
1 2 3 4 5 6 7 8
iode3 , toc3 , fth3 , iode4 , toc4 , fth4 *hh <CR> <LF>
9 10 11 12 13 14
Field Data type Range Description
1 system GP, GL, GA 衛星システムの種類
GP：GPS、GL：GLONASS、GA：Galileo
2 sennum 1 to 9 センテンスNo.27
3 iode1 - 1つ目の衛星のIODE
4 toc1 - 1つ目の衛星のTOC
5 fth1
Flag：E,A,D,X28 Type：D,S,L,C,H,X29
URA：0 to F, U SISA：00 to FF,UU,XX
1つ目の衛星のFlag/Type/Health30（URAまたはSISA）
Flag：保持している衛星情報 Type：衛星情報の入手先の種類 URA：URA値、"U"はUnhealthy
SISA：SISA値、"UU"はUnhealthy、”XX”はSISA未取得31 6-8 - - 2つ目の衛星情報（内容は3～5と同じ）
9-11 - - 3つ目の衛星情報（内容は3～5と同じ）
12-14 - - 4つ目の衛星情報（内容は3～5と同じ）
例：
$PERDCRE,GP,1,007,129600,EH6,006,100800,EH6,007,122400,EH6,006,100800,EH6*78
$PERDCRE,GP,2,006,100800,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*7F
$PERDCRE,GP,3,007,122400,EH6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*71
$PERDCRE,GP,4,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,108000,EH6*7A
$PERDCRE,GP,5,007,122400,EH6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*77
$PERDCRE,GP,6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*74
$PERDCRE,GP,7,007,108000,EH6,007,122400,EH6,007,115200,EH6,006,100800,EH6*74
$PERDCRE,GP,8,007,122400,EH6,047,518400,XXU,006,100800,EH6,006,100800,EH6*1F
27 センテンスNo.1はPRN1～4、No.2はPRN5～8、No.3はPRN9～12、No.4はPRN13～16、No.5はPRN17～20、
13.3.2 CRF – GNSS AccuracyとGNSS Health
PERDAPI,GNSSコマンドで設定されている衛星システムのデータのみ出力されます。
このセンテンスは、初期測位前は1Hzで出力します。初期測位後、測位更新周期毎に出力されます。
13.3.2.1 CRF,GxACC – GNSS Accuracy GNSS衛星の精度情報を出力します。
書式：
$PERDCRF , GxACC , accuracy *hh <CR> <LF>
1 2
$PERDCRF , GAACC , pageID , accuracy *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Description
1 GxACC - サブセンテンス名（xは衛星システムの種類を表す）
P：GPS、L：GLONASS、A：Galileo、Q：QZSS、S：SBAS
2 pageID 1,2
GAACCのみ出力
1：PRN 1～18 2：PRN 19～36
3 accuracy
0x0 to 0xF, X GAACCのみ32 0x00 to 0xFF, XX
全GNSS衛星の精度データ
上位桁からPRN番号の昇順にSV Accuracyを0x0～0xF（GAACC のみ0x00～0xFF）の値で表します。X（GAACCはXX）はその衛星 のSV Accuracyがないことを表します。
GPS：32衛星、GLONASS：24衛星、Galileo：36衛星、QZSS：5衛 星（PRN193～197）、SBAS：38衛星（PRN120～138、139～158）33
例：
$PERDCRF,GPACC,X1X10X0100XXXX0XXXXXXXX0X0XX1XXX*6A
$PERDCRF,GLACC,1XXXXX23343XXXXXXXXXX334*76
$PERDCRF,GAACC,1,XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX0BXXXXXXXXXXXX*7C
$PERDCRF,GAACC,2,0BXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX*7F
$PERDCRF,GQACC,0XXXX*33
$PERDCRF,GSACC,XXXXXXXXX7XXXXXXX7XXXXXXXXXXXXXXXXXXX*59
32 GAセンテンスはaccuracyを2characterで表示します。
33 SBAS衛星のうち、PRN139～158の値は、常に"X"で表示されます。
13.3.2.2 CRF,GxANC – GNSS Health GNSS衛星のヘルス情報を出力します。
almdataは最後にアルマナックをデコードした時の時刻が出力されます。健康データがない時はnullになります。
書式：
$PERDCRF , GxANC , almdata , health *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Description
1 GxANC - サブセンテンス名（xは衛星システムの種類を表す）
P：GPS、L：GLONASS、A：Galileo、Q：QZSS、S：SBAS 2 almdata 000101000000 to
991231235959 アルマナック取得日時
3 health 0 to 2
全GNSS衛星の健康データ
上位桁からPRN番号の昇順に衛星の健康状態を表します。34 0：アルマナック未収集、1：Unhealthy、2：Healthy
例：
$PERDCRF,GPANC,131220061259,02022022220000200000200202002000*29
$PERDCRF,GLANC,131220061300,222220222222222222222222*3A
$PERDCRF,GAANC,141022060342,000000000002000000200000000000000000*35
$PERDCRF,GQANC,131202050103,20000*14
$PERDCRF,GSANC,131220061139,0000000000000000000000000000000000000*1F
13.3.3 CRL – LTCSM / Self-EphemerisTM Data
LTCSMまたはSelf-EphemerisTMの有効期限を表示します。
このセンテンスは現在、仕様検討中のため変更する可能性があります。
書式：
$PERDCRL , sys , time , week , gr1 , gr2 , gr3 , gr4 ,
1 2 3 4 5 6 7
gr5 , gr6 , gr7 , gr8 , reserved , reserved *hh <CR> <LF>
8 9 10 11 12 13
Field Data type Range Description
1 sys GPS, GLO
衛星システム GPS：GPS GLO：GLONASS
2 time - GPS時間
3 week - GPS週番号
4 gr1
表 13.1参照
PRN1-4の衛星モデルの有効期限
5 gr2 PRN5-8の衛星モデルの有効期限
6 gr3 PRN9-12の衛星モデルの有効期限
7 gr4 PRN13-16の衛星モデルの有効期限
8 gr5 PRN17-20の衛星モデルの有効期限
9 gr6 PRN21-24の衛星モデルの有効期限
10 gr7 PRN25-28の衛星モデルの有効期限
11 gr8 PRN29-32の衛星モデルの有効期限
12 reserved -
13 reserved -
例：
$PERDCRL,GPS,495489,600,_---,0011,9999,aaAA,bbBB,CCDD,eeff,gGhh,0,5*5A Field番号4-11のフォーマットは以下の通りです。
d1からd32は、それぞれPRN1からPRN32までの衛星モデルの有効期限を表 13.1に示す出力データによって 表します。
d1 d2 d3 d4 , d5 d6 d7 d8 , d9 d10 d11 d12 , d13 d14 d15 d16 ,
Field 4 5 6 7
d17 d18 d19 d20 , d21 d22 d23 d24 , d25 d26 d27 d28 , d29 d30 d31 d32 ,
Field 8 9 10 11
表 13.1 衛星モデルの有効期限
出力データ データの意味
_ (アンダーライン) 有効な衛星モデルがありません
0 現在時刻から 0-1時間有効な衛星モデルがあります。
1 現在時刻から 1-2時間有効な衛星モデルがあります。
… …
9 現在時刻から 9-10時間有効な衛星モデルがあります。
a 現在時刻から10-12時間有効な衛星モデルlがあります。
A 現在時刻から12-24時間有効な衛星モデルがあります。
b 現在時刻から24-36時間有効な衛星モデルがあります。
B 現在時刻から36-48時間有効な衛星モデルがあります。
c 現在時刻から48-60時間有効な衛星モデルがあります。
C 現在時刻から60-72時間有効な衛星モデルがあります。
d 現在時刻から72-84時間有効な衛星モデルがあります。
D 現在時刻から84-96時間有効な衛星モデルがあります。
e 現在時刻から96-108時間有効な衛星モデルがあります。
E 現在時刻から108-120時間有効な衛星モデルがあります。
f 現在時刻から120-132時間有効な衛星モデルがあります。
F 現在時刻から132-144時間有効な衛星モデルがあります。
g 現在時刻から144-156時間有効な衛星モデルがあります。
G 現在時刻から156-168時間有効な衛星モデルがあります。
h 現在時刻から168-180時間有効な衛星モデルがあります。
- (ハイフン) 衛星モデルの有効期限が切れています。
13.3.4 CRP – PPS制御状態 PPS制御状態を出力します。
ファーストフィックス以降、未測位が続き、PPS推定確度が内部閾値を超えたと判断した場合、statusを1から0へ 変更します。
書式：
$PERDCRP , status , *hh <CR> <LF>
1
Field Data type Range Description
1 status 0,1 0：PPS出力停止、またはPPSフリーラン出力
1：推定確度が内部閾値以下と判断した状態でPPS出力
例：
$PERDCRP,1*5F
$PERDCRP,0*5E
13.3.5 CRQ – Galileo SAR / RLM Data
Galileo SAR（Serch and Rescue）/RLM（Return Link Message） dataを出力します。
書式：
$PERDCRQ , sentNum , sentIndex , prn , sar [, prn , sar , prn , sar ,
1 2 3 4 5 6 7 8
prn , sar ] *hh <CR> <LF>
9 10
Field Data type Range Description
1 sentNum 1,2 CRQセンテンスの総数
2 sentIndex 1,2 CRQセンテンスの番号
3,5,7,9 prn Null,
01 to 36
Galileo復号衛星番号
（SAR RLM dataを復号できなかった場合はNull）
4,6,8,10 sar
Null, 000000h to
3FFFFFh
Galileo E1-B信号から復号したI/Nav odd pageに含まれるSAR RLM data
（MSBは左端のビット）
（SAR RLM dataを復号できなかった場合はNull）
例：
① 6個のGalileo衛星（衛星番号1,2,10,11,13,35）から連続してSAR RLM dataを取得した場合 送信コマンド $PERDAPI,CROUT,Q*55
出力センテンス
$PERDACK,PERDAPI,0,CROUT*52
・
・
・
$GNZDA,041334.652,01,10,2014,,*4F
・
・
・
$PERDCRQ,2,1,01,2AAAAA,02,2AAAAA,10,100000,11,200000*41
$PERDCRQ,2,2,13,2AAAAA,35,2AAAAA,,,,*47
・
・
・
$GNZDA,041335.662,01,10,2014,,*4D
・
・
・
$GNZDA,041336.662,01,10,2014,,*4E
・
・
・
$PERDCRQ,2,1,01,2AAAAA,02,2AAAAA,10,100000,11,200000*41
$PERDCRQ,2,2,13,2AAAAA,35,2AAAAA,,,,*47
・
・
・
$GNZDA,041337.663,01,10,2014,,*4E
② Galileo衛星から復号できなかった場合、あるいは、受信機がGalileo衛星を追尾しない設定である場合 送信コマンド $PERDAPI,GNSS,GN,-1,-1,0,-1,-1*47
$PERDAPI,CROUT,Q*55
出力センテンス
$PERDACK,PERDAPI,0,CROUT*52
$PERDACK,PERDAPI,1,GNSS*05
・
・
・
$GNZDA,041334.652,01,10,2014,,*4F
・
・
・
$PERDCRQ,1,1,,*43
・
・
・
$GNZDA,041335.662,01,10,2014,,*4D
・
・
・
$GNZDA,041336.662,01,10,2014,,*4E
・
・
・
$PERDCRQ,1,1,,*43
・
・
・
$GNZDA,041337.663,01,10,2014,,*4E