12.1.1 ANTIJAM – アンチジャミング機能の設定
アンチジャミング機能を設定します。
動作モードGPは、GPSの周波数帯（以下、GPS帯域）に存在する妨害波を優先して除去するモードで、GPS帯 域の妨害波に最大8本のノッチフィルタを割り当てます。GPS帯域の妨害波が8波未満の場合、残りのノッチフィルタ
をGLONASSの周波数帯（以下、GLONASS帯域）の妨害波除去に割り当てます。GLは、同様のロジックで、
GLONASS帯域の妨害波を優先して除去します。
動作モードをUSERにした場合、"notch"で設定した値が、GPS帯域に存在する妨害波に割り当てるノッチフィルタ の最大数(n)となり、GLONASS帯域に存在する妨害波に割り当てるノッチフィルタの最大本数は、「 8 – 設定数(n) 」 となります。
書式：
$PERDAPI , ANTIJAM , mode [ , notch ] *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Default Description
1 ANTIJAM - - コマンド名
2 mode GP,GL,USER GP
動作モード
GP：GPS周波数帯（1.575GHz帯）優先 GL：GLONASS周波数帯（1.602GHz帯）優先 USER：ユーザ設定
3 notch 0 to 8 8 1.575GHz帯のノッチフィルタ数
例：
$PERDAPI,ANTIJAM,GP*18
$PERDAPI,ANTIJAM,USER,6*04
12.1.2 CROUT – オリジナルセンテンス出力許可
受信機の評価用に使用するための古野オリジナルセンテンスの出力を設定します。PERDCRx（xはオリジナルセ ンテンスの種類）というフォーマットで出力されます。
オリジナルセンテンスは標準NMEAセンテンス出力後に出力されます。各オリジナルセンテンスの出力順、および 更新周期は表 12.1の通りです。
表 12.1 オリジナルセンテンス出力順序
出力順 オリジナルセンテンス サブセンテンス 出力周期
前 PERDCRE GP, GL, GA データ更新時に出力
PERDCRF GxANC24
測位更新周期25 GxACC24
PERDCRL GPS, GLO データ更新時に出力
PERDCRP - 測位更新周期25
後 PERDCRQ - 2秒
書式：
$PERDAPI , CROUT , codes [, off ] *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Default Description
1 CROUT - - コマンド名
2 codes E,F,L,P,Q
ALLOFF ALLOFF
出力するオリジナルセンテンスの種類 複数のセンテンスを設定可能
ALLOFF：全てのオリジナルセンテンスの出力を停止
3 off 0 - Field 2で設定したオリジナルセンテンスの出力を停止
例：
$PERDAPI,CROUT,E*41
$PERDAPI,CROUT,E,0*5D
$PERDAPI,CROUT,ALLOFF*0A
24 "x" は衛星システムを表します。（P：GPS、L：GLONASS、A：Galileo、Q：QZSS、S：SBAS）
25 初期測位前は、1Hzで出力します。
12.1.3 DATUM – 測地系の設定 測地系を設定します。
書式：
$PERDAPI , DATUM , nnn *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 DATUM - - コマンド名
2 nnn 001,172 001
測地系 001：WGS-84
172：日本測地系（Tokyo Datum）
例：
$PERDAPI,DATUM,001*23
$PERDAPI,DATUM,172*26
12.1.4 DEFLS – デフォルトうるう秒の設定・出力要求
デフォルトうるう秒を設定します。
このコマンドは測位停止ステートで入力してください。測位動作ステートでは入力しないでください。このコマンドで入 力されたデフォルトうるう秒は、BBRAMには保存されません。
書式：
$PERDAPI , DEFLS , sec *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 DEFLS - - コマンド名
2 sec 0 to 32,
QUERY 18 デフォルトうるう秒
QUERY：現在設定されているデフォルトうるう秒の出力要求 例：
$PERDAPI,DEFLS,18*0A
$PERDAPI,DEFLS,QUERY*49
12.1.5 EXTENDGSA – GSAセンテンスフィールド拡張
GSAセンテンスのフィールドを拡張します。12衛星より多くの衛星情報をGSAセンテンスに表示する際に使用しま す。
NMEAの基準ではGSAセンテンスに表示する衛星数は12衛星です。12衛星より多くの衛星を表示させることは NMEAの基準に準拠していません。
書式：
$PERDAPI , EXTENDGSA , num *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 EXTENDGSA - - コマンド名
2 num 12 to 16 12 GSAセンテンスに表示する衛星数
例：
$PERDAPI,EXTENDGSA,14*0D
12.1.6 FIRSTFIXFILTER – ファーストフィックスフィルタの設定
ファーストフィックス時のフィルタのレベルを設定します。
ファーストフィックス時の測位時間と測位位置精度はトレードオフの関係になっています。ファーストフィックスまでの
時間はSTRONGが一番遅く、MEDIUM、OFFの順に早くなります。ファーストフィックス時の測位位置精度はOFF
が一番低く、MEDIUM、STRONGの順に高くなります。
書式：
$PERDAPI , FIRSTFIXFILTER , level *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 FIRSTFIXFILTER - - コマンド名
2 level
STRONG, MEDIUM,
OFF
MEDIUM ファーストフィックス時のフィルタのレベル
例：
$PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,STRONG*45
$PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,MEDIUM*4B
$PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,OFF*19
12.1.7 FIXMASK – マスク設定
測位フィルタを感度重視か精度重視かに切り替えます。または測位に使用する衛星のマスクを行います。
このコマンドの設定は、ファーストフィックスや測位復帰時だけでなく、全ての測位に適用されます。
書式：
$PERDAPI , FIXMASK , mode [ , elevmask , ephagemask , snrmask , tsmmask ] *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6
Field Data type Range Default Description
1 FIXMASK - - コマンド名
2 mode
SENSITIVITY, ACCURACY,
USER
SENSITIVITY
モード
SENSITIVITY：感度重視 ACCURACY：精度重視
USER：Field 3以降で任意に設定 各モードでの設定値は表 12.2を参照
3 elevmask 0 to 90 0 仰角マスク [度]
設定値以上の仰角の衛星を測位に使用します。
4 ephagemask 0 to 2880026 14400
エフェメリス有効期限 [秒]
設定した有効期限内のエフェメリスを持った衛星 のみを測位に使用します。
5 snrmask 0 to 49 0
信号レベルマスク [dB-Hz]
設定値以上の信号レベルの衛星を測位に使用し ます。
6 tsmmask 0,1 0
Value mask
0：サーチ時の観測量を測位に使用
1：サーチ後、追尾状態になった衛星のみ測位に 使用
例：
$PERDAPI,FIXMASK,ACCURACY*05
$PERDAPI,FIXMASK,USER,10,7200,37,1*38
表 12.2 FIXMASKモード設定値
mode elevmask ephagemask snrmask tsmmask
SENSITIVITY 0 14400 0 0
ACCURACY 10 7200 37 1
12.1.8 FIXPERSEC – 測位更新周期の設定
測位更新周期を設定します。このコマンドは測位停止ステートで入力してください。測位更新の設定は、起動後に 反映されます。
5 Hz以上に設定する場合は、設定前にPERDCFG,UART1コマンドでボーレートを115200 bps以上に変更してく ださい。
書式：
$PERDAPI , FIXPERSEC , fixrate *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 FIXPERSEC - - コマンド名
2 fixrate 1,2,5,10 1 更新周期 [Hz]
例：
$PERDAPI,FIXPERSEC,5*2B
12.1.9 GNSS – 衛星システムの設定 使用する衛星システムを設定します。
GPS,Galileo,GLONASSのいずれも測位に使用しない設定をするとNACKを返します。
GPSを測位に使用しない設定で、GLONASSとGalileoを使用する設定をすると、NACKを返します。
書式：
$PERDAPI , GNSS , talkerid , gps , glonass , galileo , qzss , sbas *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6 7
Field Data type Range Default Description
1 GNSS - - コマンド名
2 Talkerid
AUTO, GN, LEGACYGP
GN
Talker ID
AUTO：測位に使用する衛星システムにより切り替えます GN：Talker IDとしてGNを使用します。（GSA、GSVセンテ ンスを除く）
LEGACYGP：Talker IDとしてGPを使用します
3 gps -1,0,1,2,3 2 GPSの設定
4 glonass -1,0,1,2,3 2 GLONASSの設定
5 galileo -1,0,1,2,3 0 Galileoの設定
6 qzss -1,0,1,2,3 2 QZSSの設定
7 sbas -1,0,1,2,3 3 SBASの設定
例：
$PERDAPI,GNSS,GN,2,2,0,2,2*47
表 12.3 Field 3からField 7の設定値
Range Description
-1 現在の設定を維持する 0 測位に使用しない
1 トラッキングのみ行う（測位に使用しない）
2 測位に使用する
3 ファーストフィックス後、測位に使用する
12.1.10 LATPROP – Latency Position Propagationの設定
プロパゲーションを設定します。設定した時間だけ測位計算する時刻をずらします。
デフォルトではUTC正秒から800ミリ秒後の測位結果を出力します（1Hz出力の場合）。プロパゲーション時間を 設定した場合、デフォルト値から設定した時間を合算した時間分プロパゲートした測位結果を出力します。例えば、
500[ミリ秒]に設定した場合、1300ミリ秒後の測位結果を出力します。
プロパゲーション時間を"-1"に設定した場合は、プロパゲーションを行わず、UTC正秒の測位結果を出力します。
書式：
$PERDAPI , LATPROP , milliseconds *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 LATPROP - - コマンド名
2 milliseconds -1 to 2000 0
プロパゲーション時間 [ミリ秒]
0：デフォルト値（プロパゲーション時間：800 [ミリ秒]） -1：プロパゲーションを行わない
例：
$PERDAPI,LATPROP,500*2A
$PERDAPI,LATPROP,-1*03
12.1.11 OUTPROP – Enable Position Outage Propagation
推測位置を求める時間を設定します。GNSS衛星による位置測位ができなかった場合、設定した秒数の間、直近 の測位位置と速度から推測位置を求めます。
書式：
$PERDAPI , OUTPROP , seconds *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 OUTPROP - - コマンド名
2 seconds 0 to 10 10
GNSS衛星による位置測位ができない場合に推測位置を算出す る秒数 [秒]
0：無効 例：
$PERDAPI,OUTPROP,5*3D
$PERDAPI,OUTPROP,0*38
12.1.12 PIN – ピンニングの設定
ピンニングのON/OFFを設定します。ピンニングとは停止時、または低速時（PERDAPI,STATICコマンドによる）
に、出力位置を固定し続ける設定です。
「受信機の速度」＜「開始速度vin」が「継続時間（開始）tin」以上続いた場合、ピンニングを開始します。「受信機の 速度」＞「解除速度vout」が「継続時間（解除）tout」以上続いた場合、ピンニングを解除します。
STATICの遷移条件に限らず、受信機の判断で、ピンニングを解除する場合もあります。
書式：
$PERDAPI , PIN , strength *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 PIN - - コマンド名
2 strength STRONG, OFF STRONG
ピンニングのON/OFF STRONG：ピンニングON OFF：ピンニングOFF 例：
$PERDAPI,PIN,STRONG*1F
$PERDAPI,PIN,OFF*43
12.1.13 POS – 位置の設定
このコマンドによる位置設定は未測位時のみ可能です。
uncertaintyフィールドで設定した値が、受信機内部の標準偏差より大きい場合は、このコマンドは何の影響も与え
ません。例えば、位置測位の後、uncertaintyフィールドの値を1000mでコマンド入力した場合、入力した位置は影響 しません。
uncertaintyフィールドの値が実際に得た位置の標準偏差より著しく小さければ、動作を劣化させる可能性がありま
す。
書式：
$PERDAPI , POS , latitude , longitude , altitude , uncertainty , altsigma [, force] *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6 7
Field Data type Range Default Description
1 POS - - コマンド名 2 latitude -90.0000 to
90.0000 - 緯度 [度]
正数の場合北緯、負数の場合南緯 3 longitude -180.0000 to
180.0000 - 経度 [度]
正数の場合東経、負数の場合西経 4 altitude 0 to 18300 - 高度 [m]
5 uncertainty 1 to 8000000 - （水平と垂直の）標準偏差 [m]
6 altsigma 1 to 1000 - 高度の標準偏差 [m]
7 force 1 1 1：上記設定値を必ず使用する
例：
$PERDAPI,POS,37.78700,-122.45100,30,150000,100*31
$PERDAPI,POS,37.7,-122.45,30,150000,100,1*12
12.1.14 PPS – PPS(Pulse per second)の設定
PPS出力を設定します。typeの設定がOFFのときは、Field 3以降の設定を省略可能です。modeが2：測位後出 力のときは、測位精度が内部閾値を満たすまでPPSは出力しません。
書式：
$PERDAPI , PPS , type , mode , period , [ pulsewidth , cabledelay ] *hh <CR> <LF>
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Field Data type Range Default Description
1 PPS - - コマンド名
2 type OFF,FINE FINE
PPS出力タイプ
OFF：PPSを出力しない FINE：PPSを出力する
3 mode 1,2 1
PPS出力モード 1：常時出力 2：測位後出力
4 period 1000, 2000 1000 パルス間隔 [ミリ秒]
5 pulsewidth 1 to 500 200 パルス幅 [ミリ秒]
6 cabledelay -100000 to 100000 0 ケーブルディレイ [ナノ秒]
例：
$PERDAPI,PPS,OFF*47
$PERDAPI,PPS,FINE,2,1000,200,0*3D
12.1.15 RAIM – RAIM機能の設定
RAIM（Receiver Autonomous Integrity Monitoring）に関する設定を行います。
accuracyの値はRAIM機能有効（ON）時のみ適用されます。
書式：
$PERDAPI , RAIM , mode [, accuracy ] *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Default Description
1 RAIM - - コマンド名
2 mode ON, OFF OFF ON：RAIM機能有効
OFF：無効
3 accuracy 1 to 999 - 精度レベル [m]
例：
$PERDAPI,RAIM,ON,100*50
$PERDAPI,RAIM,OFF*03