MMS と点群データの比較

本節では，実験に使用する2種類のMMS点群データを解析し，それらの特性の違いを解 明する．

本実験に使用する 2種類のMMSは，第3章の三菱電機社製のMMS Type-Sと第4章の

3D Laser Mapping社製のStreetMapper360となっている．2つのMMSの仕様を表 5.1に示

す．

表 5.1 実験に使用する2種類のMMSの比較

MMSタイプ MMS Type-S StreetMapper360

レーザスキャナ SICK社LMS291-S5（2台） RIEGL社VQ-250（2台）

絶対精度 10cm 1cm

相対精度 1cm 0.5cm

最大取得点数 約13,575点/秒（1台） 約300,000点/秒（1台）

最大到達距離 80m 500m

ラインスキャンの方向 車両の進行方向と約90度 車両の進行方向と約45度

表 5.1 から，本実験に使用する 2 種類の MMS 点群データは，計測精度，秒間の取得点 数，最大計測可能な距離，ラインスキャンの方向などの特性が大きく異なることがわかった．

また，本節では，表 5.1で示した仕様以外には，点群データの横断点列の密度と位置精度の 比較を行う．

5.3.1 横断点列の密度の比較

MMS Type-SとStreetMapper360の点群データを図 5.3と図 5.4に示す．

図 5.3 MMS Type-Sの横断点列の密度

図 5.4 StreetMapper360の横断点列の密度 走行線に近い場所

2点間の距離約0.08m

走行線から約6mの場所 2点間の距離約0.23m 走行線から約14mの場所

2点間の距離約0.8m

走行線に近い場所 2点間の距離約0.02m

走行線から約6mの場所 2点間の距離約0.02m 走行線から約14mの場所

2点間の距離約0.22m～0.48m

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図 5.5 MMS Type-Sで計測できない箇所

5.3.2 点群データの位置精度の比較

MMSは，GPSで取得した位置情報に基づいて，点群データを生成している．しかし，GPS の位置精度は，機材や，天候などの状況により大きく変化する．そこで，本項では，点群デー タから手動で道路の付属物（図 5.6）のある4箇所（図 5.7）で標定点を指定し，それらの 位置精度を比較する．

図 5.6 道路の付属物と標定点 計測ができない箇所

位置誤差 の標定点 道路の付属物

北 500m

標定点 1

標定点 2

標定点 3

標定点 4

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表 5.2 2種類のMMS点群データの位置精度の比較結果

標定点箇所 座標X値 座標Y値 標高（m）

標定点1

MMS Type-S -46003.61 -146215.38 16.05

StreetMapper360 -46005.20 -146216.44 14.66

正解データ -46003.67 -146216.37

標定点2

MMS Type-S -44971.68 -144918.33 17.80

StreetMapper360 -44971.82 -144918.13 17.77

正解データ -44973.00 -144919.72

標定点3

MMS Type-S -44820.21 -146894.70 18.96

StreetMapper360 -44820.65 -146894.63 18.47

正解データ -44820.31 -146894.72

標定点4

MMS Type-S -45760.17 -148861.48 19.467

StreetMapper360 -45760.24 -148861.66 19.408

正解データ -45760.47 -148860.03

表 5.2から，両方の標定点は，最小約0.19m（標定点4），最大約1.91m（標定点1），平均

約0.70mのずれがあることがわかった．また，両方の標高誤差も約1mの誤差があることが

わかった．一方，両方の標定点は，正解データから0.4m～2m（MMS Type-Sの平均が約1.12m，

StreetMapper360の平均が約1.38m）ほどずれている．

5.3.3 情報種類の比較

本実験での計測対象の高架橋は，阪神高速1号環状線である．また，使用するMMS

Type-SとStreetMapper360の点群データの情報を表 5.3に示す．

表 5.3 実験に使用する2種類のMMSの比較

MMSタイプ 持っている情報

MMS Type-S 点群データの直角座標系のX,Y値と標高値

点群データのRGBの色情報

StreetMapper360

点群データの直角座標系のX,Y値と標高値 点群データの反射強度

点群データの各点の取得時間

GPS履歴ポイントの直角座標系のX,Y値と標高値 GPS履歴ポイントの各点の取得時間

表 5.3のStreetMapper360の点群データでは，点群データ以外に，GPS履歴ポイントが入っ ている．GPS履歴ポイントは，MMSが走行時に記録したGPSの位置で，IMUにより補正 されたものである．一般的には，GPSを使用しているMMSでは，GPS履歴ポイントが記録 されるが，今回使用するMMS Type-Sのデータには入っていない．そのため，本章では，手 動で仮のGPS履歴ポイントを生成し，両方の入力データとする．