まとめ

本章では，高架橋をMMSで複数回計測することで，高架橋の特徴点を抽出し，継ぎ手な どの補足情報なしで，路線ごとに近似線形を生成する手法を提案した．

提案の特徴点選出手法では，特徴点の中から，精度が良いものを抽出しているため，MMS の点群密度が低い場合でも高精度な図面の生成が可能になった．クロソイド曲線の生成手 法では，前後の直線の勾配と円弧の中心と曲率半径を用いるため，低コストの計算での生成 が可能になった．また，直線と円弧の端点位置を計算し，スムーズに接続するクロソイド曲 線の生成を実現できた．線形補間の手法では，道路構造令の解説と運用を考慮し，線形が切 れている区間を補正することで，連続線形の生成を実現した．さらに，点列の分割手法によ り，広範囲な高架橋における分岐部への対応が可能になった．

実験の結果から，点群データの位置誤差が0.10m以内の場合，高精度に図面の生成が可能 であることが分かった．さらに，生成した図面から，第3章で問題となった直線と円弧間に クロソイド曲線が不自然に接続する問題を解消できたことが分かった．このことにより，本 システムで生成した道路線形は，道路構造令に規定されている幾何情報により構成され，自 然な曲率変化を持ち，自動運転道路構造物の維持管理のための線形図面としての利用が期 待できる．

今後は，本章で設定している「垂直な壁を対象とすること」や「中央分離帯がある道路は 対象外であること」などの制約条件の解消や，分岐部で線形が途切れる課題を解消しつつ，

車線ごとに連続する中心線の生成手法を考察する予定である．これにより，車線中心線形を 生成し，自動運転の走行経路の生成が期待できる．

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表 4.10 本研究の手法の適用条件

項目 説明 制約条件

MMSの時速 MMSは，時速20km～80kmでの計

測が可能である． 時速80km以内

MMSの走行線路

 横断方向の計算は，MMSの進 行方向が道路の進行方向と一致 するのが望ましい．

 データの欠損により，線形の生 成精度が低下するため，データ の欠損を避ける走行が望まし い．

 車線の変更を避けること

 他の車両と並走をしない こと

 他の車両の追い越しを避 けること

 他の車両からの追い越し を避けること

点群データの仕様

 横断方向の計算では，GPS履歴 ポイントを利用している．

 点群データの探索を行う際に，

計測際の取得時間があれば，探 索時間を短縮できる．

 GPS履歴ポイントが必 要

 取得時間の情報がある点 群データが望ましい

高架橋の特性

 壁面と路面の交差部を特徴点と して抽出しているため，壁面が ない場合，正確に路面境界線を 抽出できない．

 中央分離帯がある場合，対向車 線の特徴点の抽出ができない場 合がある．

 高架橋の両側にコンク リート型防護欄があるこ と

 中央分離帯がないことが 望ましい

自然環境 水により，レーザスキャナの計測精 度が低下する可能性がある．

雨や霧などの水気が多い自然 環境を避けること

本提案手法は，横断面点列の抽出において，レーザスキャナの照射方向に依存しないため，

特性が異なる点群データでも対応可能である．また，データ欠損部や点群密度が低い場所に おいて，複数回の走行により欠損の点群データを補完し，正確な線形が生成可能となってい る．これらの特性から，本提案手法を利用する場合，走行線としてのGPS 履歴ポイントが あれば，MMS以外の点群データでも，道路線形の生成が可能である．そのため，本提案手 法による道路線形の生成は，過去に構造物の点群データを取得したことがある場合，新たに MMSで計測する必要がなく，コストを抑えることができる．

第 5 章

道路線形の自動生成に関する

実用性の評価検証の実験

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第 5 章 道路線形の自動生成に関する実用性の評価