特徴点選出処理

(1) 手法の検討

レーザスキャナの性能が低い場合や壁面が計測車両から遠い位置に存在する場合，点群 データの密度が低下するため，路面と壁面の交差部の特徴点を取得できないことがある．こ の場合，抽出した特徴点が路面と壁面の交差部とは一致しないため，各点と実際の交差部と の距離にばらつき（図 4.12）が発生する．これらの点列を用いて近似線形を発生させた場 合，線形が交差部から離れ，図面精度が地図情報レベル1,000の許容誤差に収まらない状況 となる．

MMS の走行線 に最も近い点 横断面

壁の頂点 壁の頂点

垂線の距離 が最も長い 垂線の距離

が最も長い

左側 右側

特徴点 特徴点

図 4.12 特徴点のばらつきのイメージ

そこで，本処理では，抽出した特徴点から，路面と壁面の交差部に近い特徴点を選出する ことにより，道路形状の線形を生成する．そして，選出した特徴点から，道路の中心位置を 表す点群データを生成する．

防護柵設置要綱[84]によると，高度経済成長期に建設された多くの高架橋は，基本的に直 壁型のコンクリート防護柵を利用している．この場合，本章での提案手法により抽出した特 徴点は，図 4.13に示すように，走行線から遠いほど路面と壁面の交差部に近いという特徴 がある．本処理では，この特徴を利用し，一定間隔ごとに精度の良い特徴点を抽出する．こ れにより，図 4.12に示すようなばらつきを抑えることができると考えられる．

直線点列の各点が交差部に近い 直線点列の各点から交差部 との距離のばらつきが大きい

路面と壁面の交差部 路面と壁面の交差部

路面と壁面の交差部 路面と壁面の交差部

曲線点列の各点が交差部に近い 曲線点列の各点から交差部 との距離のばらつきが大きい

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図 4.13 特徴点の性質

(2) 手法の詳細

本処理では，まず，図 4.14 に示すように，一定数の横断ごとに処理の区間を生成する．

次に各特徴点から走行線までの水平距離を計算する．そして，各区間の中で水平距離が最も 長い特徴点を抽出し，それ以外の特徴点を除去する．

図 4.14 特徴点の選出処理 横断面

MMSの走行線 に最も近い点 抽出された特徴点

MMSの走行線 に最も近い点 抽出された特徴点

MMSの走行線 に最も近い点 抽出された特徴点

路面と壁面の交差部

路面と壁面の交差部

路面と壁面の交差部

抽出 区間3

区間2 区間1

走行線

区間1で距離 が最も長い

抽出 抽出 抽出 抽出

抽出

一横断 d

一定数の 横断ごと に区間を 生成する

ただし，この手法は，斜めの壁を処理する場合，交差部より外側の点が抽出されるが，線 形の生成精度には大きい変化はない．