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14 Dead Reckoning 用出力センテンス
DR用eSIP出力センテンスについて記述します。センテンス出力設定については、11.1.2節に記載しています。
Field Data type Range Description
12 validThermo 0 to 2 温度センサの有効識別フラグ
0：センサなし、1：外部センサ、2：内部センサ
13 odomtrConf 0, 1, 3, 7, 9, 11, 15
車速パルスの信頼性 0：不明（パルス非認識）
1：初期化完了
3：車輪1回転当たりのパルス数推定中 7：車輪1回転当たりのパルス数の誤差推定中 9：初期化とバック信号の認識完了
11：3に加えてバック信号の認識完了 15：7に加えてバック信号の認識完了
14 odomtrdir 0 to 3 車速パルスの進行方向
0：無視、1：不明、2：順方向、3：逆方向
15 roll -180.0 to
180.0 慣性センサロール角 [度]
16 pitch -180.0 to
180.0 慣性センサピッチ角 [度]
17 heading 0.0 to
360.0 慣性センサ方位 [度]
表 14.1 validGyroのフラグ
validGyro 0 1 2 3 4 5 6 7
X軸 - ● - ● - ● - ●
Y軸 - - ● ● - - ● ●
Z軸 - - - - ● ● ● ●
表 14.2 learnmode Gyroのフラグ
learnmode 0 1 2 3 5 6 7 9 11 13 15
オフセット - ● - ● ● - ● ● ● ● ● ミスアライメント - - ● ● - ● ● - ● - ● ゲイン - - - - ● ● ● - - ● ● 温度補償 - - - ● ● ● ●
表 14.3 validAccelのフラグ
validAccel 0 1 2 3 4 5 6 7 8
X軸 - ● - ● - ● - ●
Y軸 - - ● ● - - ● ● 45
Z軸 - - - - ● ● ● ●
例：
$PERDCRD,C,1,2,3,7,3,7,7,3,3,1,15,2,-0.4,0.0,103.7*24
45 車速パルスとジャイロセンサのみを用いてDRを行った際にvalidAccelの値が8に設定されます。
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14.1.2 PERDCRD,I – 補正後の慣性センサデータ
書式：
$PERDCRD , I , imuParamconf , validAccel , xAccel , yAccel , zAccel , validGyro , xGyro , yGyro ,
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
zGyro , validThermo , temperature , odomtrConf , xOdomtrVel , xOdomtrDir *hh <CR> <LF>
11 12 13 14 15 16
Field Data type Range Description
1 $PERDCRD - コマンド名
2 I - サブコマンド名
3 imuParamconf 0 to 3
慣性センサパラメータの信頼性 0：無効
1：初期値
2：初期バイアス推定中
3：センサ誤差推定フィルタによる補正中
4 validAccel 0 to 8 加速度センサの有効軸識別フラグ（表 14.4参照）
5 xAccel -46 加速度データ（X軸） [m/s2]
6 yAccel -46 加速度データ（Y軸） [m/s2]
7 zAccel -46 加速度データ（Z軸） [m/s2]
8 validGyro 0 to 7 ジャイロセンサの有効軸識別フラグ（表 14.5参照）
9 xGyro -46 ジャイロセンサデータ（X軸） [dps]
10 yGyro -46 ジャイロセンサデータ（Y軸） [dps]
11 zGyro -46 ジャイロセンサデータ（Z軸） [dps]
12 validThermo 0 to 2 温度センサの有効識別フラグ
0：センサなし、1：外部センサ、2：内部センサ 13 temperature -46 温度データ [°C]
14 odomtrConf 0, 1, 3, 7, 9, 11, 15
車速パルスの信頼性 0：不明
1：初期化完了
3：車輪1回転当たりのパルス数推定中
7：車輪1回転当たりのパルス数の誤差推定中 9：初期化とバック信号認識完了
11：3に加えてバック信号の認識完了 15：7に加えてバック信号の認識完了 15 xOdomtrVel -99.99 to
999.99 X軸車速パルス速度 [m/s]47
16 xOdomtrDir 0 to 3 車速パルス進行方向
0：無視、1：不明、2：順方向、3：逆方向 表 14.4 validAccelのフラグ
validAccel 0 1 2 3 4 5 6 7 8
X軸 - ● - ● - ● - ●
Y軸 - - ● ● - - ● ● 48
Z軸 - - - - ● ● ● ●
46 慣性センサにより異なります。
47 測位更新周期が1Hzのとき、バック信号を検知するとマイナスの数値を出力します。
48 車速パルスとジャイロセンサのみを用いてDRを行った際にvalidAccelの値が8に設定されます。
表 14.5 validGyroのフラグ
validGyro 0 1 2 3 4 5 6 7
X軸 - ● - ● - ● - ●
Y軸 - - ● ● - - ● ●
Z軸 - - - - ● ● ● ●
例：
$PERDCRD,I,3,7,0.1,0.2,-9.8,7,-0.1,-0.1,0.1,1,23.0,7,0.00,2*1B
14.1.3 PERDCRD,R – 慣性センサDR測位結果 書式：
$PERDCRD , R , imuVerified , drUseMode , velNorth , velEast , velDown , roll , pitch ,
1 2 3 4 5 6 7 8 9
heading , countsStatus , sigmaPos *hh <CR> <LF>
10 11 12
Field Data type Range Description
1 $PERDCRD - コマンド名
2 R - サブコマンド名
3 imuVerified 0 to 3 慣性センサDRモード
0：無効、1：有効、2：不確実、3：ガレージ
4 drUseMode 0 to 2 DR使用モード
0：GNSS単独、1：DR単独、2：DR/GNSS mixed 5 velNorth -99.99 to 999.99 慣性センサ速度（北方向） [m/s]
6 velEast -99.99 to 999.99 慣性センサ速度（東方向） [m/s]
7 velDown -99.99 to 999.99 慣性センサ速度（下方向） [m/s]
8 roll -180.0 to 180.0 慣性センサロール角 [度]
9 pitch -180.0 to 180.0 慣性センサピッチ角 [度] 10 heading 0.0 to 360.0 慣性センサ方位 [度]
11 countsStatus 0 to 3 DR速度ステータス
0：無効、1：車速パルス、2,3：Reserved
12 sigmaPos 0 to 999 推定位置誤差の標準偏差 [m]
例：
$PERDCRD,R,1,2,-2.28,-12.12,0.16,-1.3,-0.5,260.5,3,17*17
imuVerifiedの"2：不確実"は、GNSS受信機がDRによる測位結果が精度劣化したと判断した場合に出力されま す。慣性センサデータの測位処理における重みを下げて使用します。通常走行を実施している間に自動的にキャリブ レーションを行い、精度劣化がなくなったと判断した場合に”1：有効”に戻します。
imuVerifiedの”3：ガレージ”は、GV-8720が電源をONした直後にバックアップされた最終走行データ49の妥当性を 検証している期間に出力されます。検証が終われば0～2のいずれかに遷移します。この最終走行データの妥当性を 検証している期間は、GNSS測位環境下（drUseModeが0）であっても、最終走行データからのDR単独の位置を出 力する場合があります。
GV-8720は、最終走行データを、バックアップRAMまたはFlashROMにバックアップします。FlashROMへのバッ クアップはPERDAPI,STOPコマンドで行うことができます。バックアップRAMへのバックアップは、毎秒受信機が自 動的に実施します。
49 ここでの最終走行データとは、位置・方位・DRパラメータ（慣性センサのキャリブレーション結果等）になります。
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