11.1.1 ANTIJAM – アンチジャミング機能の設定
アンチジャミング機能を設定します。
動作モードGPは、GPSの周波数帯（以下、GPS帯域）に存在する妨害波を優先して除去するモードで、GPS 帯 域の妨害波に最大8本のノッチフィルタを割り当てます。GPS帯域の妨害波が8波未満の場合、残りのノッチフィルタ
をGLONASSの周波数帯（以下、GLONASS帯域）の妨害波除去に割り当てます。GLは、同様のロジックで、
GLONASS帯域の妨害波を優先して除去します。
動作モードをUSERにした場合、"notch"で設定した値が、GPS帯域に存在する妨害波に割り当てるノッチフィルタ の最大数(n)となり、GLONASS帯域に存在する妨害波に割り当てるノッチフィルタの最大本数は、「 8 – 設定数(n) 」 となります。
書式：
$PERDAPI , ANTIJAM , mode [ , notch ] *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Default Description
1 ANTIJAM - - コマンド名
2 mode GP,GL,USER GP
動作モード
GP：GPS周波数帯（1.575GHz帯）優先 GL：GLONASS周波数帯（1.602GHz帯）優先 USER：ユーザ設定
3 notch 0 to 8 8 1.575GHz帯のノッチフィルタ数
例：
$PERDAPI,ANTIJAM,GP*18
$PERDAPI,ANTIJAM,USER,6*04
11.1.2 CROUT – オリジナルセンテンス出力許可
受信機の評価用に使用するための古野オリジナルセンテンスの出力を設定します。PERDCRx（xはオリジナルセ ンテンスの種類）というフォーマットで出力されます。
オリジナルセンテンスは標準NMEAセンテンス出力後に出力されます。各オリジナルセンテンスの出力順、および 更新周期は表 11.1の通りです。
表 11.1 オリジナルセンテンス出力順序
出力順 オリジナルセンテンス サブセンテンス 出力周期
前 PERDCRV - 1Hz
PERDCRD,32
I
測位更新周期 R
C
PERDCRF GxANC33
GxACC33 1Hz
PERDCRI,32
A
測位更新周期 G
後 O
書式：
$PERDAPI , CROUT , codes [, off ] *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Default Description
1 CROUT - - コマンド名
2 codes F, V, D, I
ALLOFF ALLOFF
出力するオリジナルセンテンスの種類 複数のセンテンスを設定可能
ALLOFF：全てのオリジナルセンテンスの出力を停止
3 off 0 - Field 2で設定したオリジナルセンテンスの出力を停止
例：
$PERDAPI,CROUT,DI*09
$PERDAPI,CROUT,ALLOFF*0A
32 これらのセンテンスは、対応する測位支援情報（慣性センサデータ、車速パルス）がない場合は、出力されません。
33 "x" は衛星システムを表します。（P：GPS、L：GLONASS、Q：QZSS、S：SBAS）
47 11.1.3 DATUM – 測地系の設定
測地系を設定します。
書式：
$PERDAPI , DATUM , nnn *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 DATUM - - コマンド名
2 nnn 001,172 001
測地系 001：WGS-84
172：日本測地系（Tokyo Datum）
例：
$PERDAPI,DATUM,001*23
$PERDAPI,DATUM,172*26
11.1.4 EXTENDGSA – GSAセンテンスフィールド拡張
GSAセンテンスのフィールドを拡張します。12衛星より多くの衛星情報をGSAセンテンスに表示する際に使用しま す。
NMEAの基準ではGSAセンテンスに表示する衛星数は12衛星です。12衛星より多くの衛星を表示させることは NMEAの基準に準拠していません。
書式：
$PERDAPI , EXTENDGSA , num *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 EXTENDGSA - - コマンド名
2 num 12 to 16 12 GSAセンテンスに表示する衛星数
例：
$PERDAPI,EXTENDGSA,14*0D
11.1.5 EXTENDNMEARSL – 標準NMEAセンテンスの分解能の拡張
標準NMEAセンテンスの分解能を拡張します。分解能は表 11.2の通り拡張されます。
表 11.2 分解能の拡張
NMEAセンテンス Field 拡張項目 拡張内容
GGA
Field 2 緯度 1/10000 ⇒ 1/100000 Field 4 経度 1/10000 ⇒ 1/100000 Field 9 海抜高度 1/10 ⇒ 1/100 Field 11 ジオイド高 1/10 ⇒ 1/100
GLL Field 1 緯度 1/10000 ⇒ 1/100000
Field 3 経度 1/10000 ⇒ 1/100000
GNS
Field 2 緯度 1/10000 ⇒ 1/100000 Field 4 経度 1/10000 ⇒ 1/100000 Field 9 海抜高度 1/10 ⇒ 1/100 Field 10 ジオイド高 1/10 ⇒ 1/100
RMC
Field 3 緯度 1/10000 ⇒ 1/100000 Field 5 経度 1/10000 ⇒ 1/100000 Field 7 速度（Knot） 1/100 ⇒ 1/1000 Field 8 真方位 1/100 ⇒ 1/1000 VTG
Field 1 真方位 1/100 ⇒ 1/1000 Field 5 速度（Knot） 1/100 ⇒ 1/1000 Field 7 速度（Km/h） 1/100 ⇒ 1/1000 書式：
$PERDAPI , EXTENDNMEARSL , mode *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 EXTENDNMEARSL - - コマンド名
2 mode ON, OFF OFF
標準NMEAセンテンスの分解能拡張 ON：拡張する
OFF：拡張しない 例：
$PERDAPI,EXTENDNMEARSL,ON*16
49 11.1.6 FIXMASK – マスク設定
測位フィルタを感度重視か精度重視かに切り替えます。または測位に使用する衛星のマスクを行います。
このコマンドの仰角マスク設定は、ファーストフィックス後に適用されます。仰角マスク以外の設定は、ファーストフィ ックスや測位復帰時だけでなく、全ての測位に適用されます。
書式：
$PERDAPI , FIXMASK , mode [ , elevmask , ephagemask , snrmask , tsmmask ] *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6
Field Data type Range Default Description
1 FIXMASK - - コマンド名
2 mode
SENSITIVITY, ACCURACY,
USER
SENSITIVITY
モード
SENSITIVITY：感度重視 ACCURACY：精度重視
USER：Field 3以降で任意に設定 各モードの設定値は表 11.3を参照
3 elevmask 0 to 90 0 仰角マスク [度]
設定値以上の仰角の衛星を測位に使用します。
4 ephagemask 0 to 14400 14400
エフェメリス有効期限 [秒]
設定した有効期限内のエフェメリスを持った衛星 のみを測位に使用します。
5 snrmask 0 to 49 0
信号レベルマスク [dB-Hz]
設定値以上の信号レベルの衛星を測位に使用し ます。
6 tsmmask 0,1 0
Value mask
0：サーチ時の観測量を測位に使用
1：サーチ後、追尾状態になった衛星のみ測位に 使用
例：
$PERDAPI,FIXMASK,ACCURACY*05
$PERDAPI,FIXMASK,USER,10,7200,37,1*38
表 11.3 FIXMASKモードの設定値
mode elevmask ephagemask snrmask tsmmask
SENSITIVITY 0 14400 0 0
ACCURACY 10 7200 37 1
11.1.7 GNSS – 衛星システムの設定 使用する衛星システムを設定します。
書式：
$PERDAPI , GNSS , talkerid , gps , glonass , reserved , qzss , sbas *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6 7
Field Data type Range Default Description
1 GNSS - - コマンド名
2 Talkerid AUTO,GN,
LEGACYGP GN
Talker ID
AUTO：マルチ衛星システムを表す場合はGNを、各衛星
システムを表す場合は各衛星のTalker ID（例、GPS：GP）
を使用します。
GN：Talker IDとして常にGNを使用します。（GSA、GSV センテンスを除く）
LEGACYGP：複数の衛星システムを測位に使用する設定
の場合でもGPのみを出力しますが、使用に設定している 衛星システムは測位に使用します。その場合でも、GP以 外のGSAセンテンスとGSVセンテンスは出力しません。
3 gps -1,0,1,2,3 2 GPSの設定
4 glonass -1,0,1,2,3 3 GLONASSの設定
5 reserved 0 0 0固定
6 qzss -1,0,1,2,3 3 QZSSの設定
7 sbas -1,0,1,2,3 3 SBASの設定
例：
$PERDAPI,GNSS,GN,2,3,0,3,3*46
表 11.4 Field 3からField 7の設定値
Range Description
-1 現在の設定を維持する 0 測位に使用しない
1 トラッキングのみ行う（測位に使用しない）
2 測位に使用する
3 ファーストフィックス後、測位に使用する
51 11.1.8 PIN – ピンニングの設定
ピンニングのON/OFFを設定します。ピンニングとは受信機が停止していると判断した時、出力位置を固定し続け る設定です。
書式：
$PERDAPI , PIN , strength *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 PIN - - コマンド名
2 strength STRONG, OFF STRONG
ピンニングのON/OFF STRONG：ピンニングON OFF：ピンニングOFF 例：
$PERDAPI,PIN,STRONG*1F
$PERDAPI,PIN,OFF*43
11.1.9 PPS – PPS(Pulse per second)の設定
PPS出力を設定します。typeの設定がOFFのときは、Field 3以降の設定を省略可能です。
書式：
$PERDAPI , PPS , type , mode , period , [ pulsewidth , cabledelay ] *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6
Field Data type Range Default Description
1 PPS - - コマンド名
2 type OFF,FINE FINE
PPS出力タイプ
OFF：PPSを出力しない FINE：PPSを出力する
3 mode 1,2 1
PPS出力モード 1：常時出力 2：測位後出力34
4 period 1000, 2000 1000 パルス間隔 [ミリ秒]
5 pulsewidth 1 to 500 200 パルス幅 [ミリ秒]
6 cabledelay -100000 to 100000 0 ケーブルディレイ [ナノ秒]
例：
$PERDAPI,PPS,OFF*47
$PERDAPI,PPS,FINE,2,1000,200,0*3D
34 測位精度が内部閾値を満たすまでPPSは出力しません。
11.1.10 SBASBLS – SBASサーチセレクト 優先してサーチするSBASの種類を設定します。
書式：
$PERDAPI , SBASBLS , provider_id *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 SBASBLS - - コマンド名
2 provider_id 0 to 3, 255,
QUERY 2
優先的にサーチするSBASの種類 0：WAAS
1：EGNOS 2：MSAS 3：GAGAN
255：PRN昇順によるblindサーチ
QUERY：現在サーチに用いているprovider_idを出力要求 例：
$PERDAPI,SBASBLS,0*35
$PERDAPI,SBASBLS,1*34
$PERDAPI,SBASBLS,2*37
$PERDAPI,SBASBLS,3*36
$PERDAPI,SBASBLS,255*37
$PERDAPI,SBASBLS,QUERY*4F
53
11.1.11 START – 起動要求とスタートモードの設定
測位停止ステートから設定したスタートモードで測位動作ステートに遷移します。このコマンドを送る時は測位停止 ステートでなければなりません。測位停止ステートへの遷移は、PERDAPI,STOPコマンドまたは
PERDAPI,STOPNOFPRコマンドにより行います。
表 11.5に各スタートモードで使用するバックアップデータを示します。
表 11.5 スタートモードとバックアップデータ
バックアップデータ モード
HOT WARM COLD SIMCOLD
最終更新位置 バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 クリアし、初期値へ戻 す
クリアし、初期値へ 戻す 最終更新時刻 バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 クリアし、初期値へ戻
す
クリアし、初期値へ 戻す アルマナック バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 クリアする
エフェメリス バックアップ値を使用 クリアする クリアする クリアする DRパラメータ バックアップ値を使用 バックアップ値を使用 クリアする クリアする 書式：
$PERDAPI , START [ , mode ] *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 START - - コマンド名
2 mode
HOT, WARM,
COLD, SIMCOLD
HOT スタートモード
例：
$PERDAPI,START*37
$PERDAPI,START,HOT*48
$PERDAPI,START,WARM*12
$PERDAPI,START,COLD*1F
$PERDAPI,START,SIMCOLD*48
11.1.12 STOP/STOPNOFPR – 停止要求
測位動作ステートから測位停止ステートへ遷移します。本コマンドで測位停止ステートになった受信機は、電源の OFF/ON、またはPERDAPI,STARTコマンドによって再スタートします。
PERDAPI,STOP,DRPARKコマンドを発行すると、現在の走行データ35をFlashROMに書き込み、測位動作を一
時的に停止します。ここで書き込んだ走行データは、次回起動時に、前回の「最終走行データ」となります。
FlashROMに書き込むため、バックアップ電源を使用しない場合でも「最終走行データ」を保持することができます。
FlashROMへの書き込みを確実に実施するため、コマンド発行後2秒以上経過してから電源OFFしてください。また、
走行中にこのコマンドを発行すると、「最終走行データ」が無効になる恐れがあるため、完全に静止している状態で、
コマンドを発行してください。
PERDAPI,STOPNOFPR,DRPARKコマンドを用いることで、FlashROMに書き込まずに測位を停止させることが
できます。
書式：
$PERDAPI , STOP
STOPNOFPR , Drpark *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 STOP
STOPNOFPR - -
コマンド名
STOP：現在の走行データをFlashROMに書き込む
STOPNOFPR：現在の走行データをFlashROMに書き込ま
ない
2 Drpark DRPARK - DRPARK固定
例：
$PERDAPI,STOP,DRPARK*5D
$PERDAPI,STOPNOFPR,DRPARK*18
11.1.13 TIME – 時刻データの設定
時刻を設定します。このコマンドでの時刻の設定は他の要因により時刻が確定していない場合のみ可能です。設 定可能な年月日の範囲は2015年1月1日～2099年12月31日です。
書式：
$PERDAPI , TIME , timeofday , day , month , year , uncertainty *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6
Field Data type Range Default Description
1 TIME - - コマンド名
2 timeofday 000000 to
235959 - UTC 時刻（HHMMSS）
HH：時、MM：分、SS：秒
3 day 1 to 31 - UTC 日
4 month 1 to 12 - UTC 月
5 year 2015 to 2099 - UTC 年
6 uncertainty < 10 - 設定時刻と実際の時刻の誤差 [秒]
例：
$PERDAPI,TIME,021322,24,11,2015,10*4F
35 現在の位置・方位・センサパラメータなど