12 Dead Reckoning 用入力センテンス
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12.1.3 AUTOORIENT – オートオリエンテーション拡張設定
オートオリエンテーションが機能する範囲を設定します。このコマンドを使用する場合、3軸の加速度センサが必要 です。
オートオリエンテーションの拡張機能と、GYROALIGNコマンド、ACCELALIGNコマンドによる車両の座標軸と慣 性センサの座標軸の差（取り付け誤差）を設定する機能は、同時に使用できません。
このコマンドはESIPLISTでの使用を推奨します。ESIPLISTを使用しない場合は、PERDAPI,STOPコマンドまた はPERDAPI,STOPNOFPRコマンドを送信後、測位停止ステートで送信してください。
書式：
$PERDAPI , AUTOORIENT , enable *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 AUTOORIENT - - コマンド名
2 enable 0,1 0
オートオリエンテーションが機能する範囲 0：デフォルトの範囲
1：範囲を拡張する 例：
$PERDAPI,AUTOORIENT,1*6E
12.1.4 DROUT
PERDCRDセンテンス、およびPERDCRIセンテンスで出力する情報を選択します。あらかじめCROUTコマンド
でPERDCRDセンテンス、PERDCRIセンテンス、またはその両方の出力を有効にしておく必要があります。
書式：
$PERDAPI , DROUT , codes , sub codes *hh <CR> <LF>
1 2 3
Field Data type Range Default Description
1 DROUT - - コマンド名
2 codes D,I
ALLOFF ALLOFF
設定するセンテンスの種類
D：CRD,xの出力センテンスを選択36 I：CRI,xの出力センテンスを選択36
ALLOFF：PERDCRD、PERDCRIセンテンス の出力を停止
3 sub codes
I,R,C I,R：出力する37 C：出力しない
[codes = D]
I：補正後の慣性センサデータ R：慣性センサDR測位結果 C：キャリブレーションデータ A,G,O A,G,O：出力する38
[codes = I]
A：加速度センサデータ G：ジャイロセンサデータ O：車速パルスデータ 例：
$PERDAPI,DROUT,D,C*28 PERDCRD,Cセンテンスのみ出力
$PERDAPI,DROUT,I,AGO*2F PERDCRIセンテンスの全データを出力
$PERDAPI,DROUT,ALLOFF*0D PERDCRD、PERDCRIセンテンスの出力を停止
12.1.5 ODOREVERSE – バック信号の設定
書式：
$PERDAPI , ODOREVERSE , mode *hh <CR> <LF>
1 2
Field Data type Range Default Description
1 ODOREVERSE - - コマンド名
2 mode 0,1 0
モード
0：Highレベルで後退、Lowレベルで前進 1：Highレベルで前進、Lowレベルで後退 例：
$PERDAPI,ODOREVERSE,1*6E
36 対応する測位支援情報（慣性センサ、車速パルス）がない場合は出力されません。
37 CROUTコマンドでPERDCRDセンテンスを出力する設定にすると、デフォルトで出力されます。
38 CROUTコマンドでPERDCRIセンテンスを出力する設定にすると、デフォルトで出力されます。
63
12.1.6 ETCONFIG – 位置フィードバックの設定
Position Feedback39のパラメータを設定します。デフォルトで推奨するパラメータが設定されています。そのため、
ETCONFIGを発行しなくてもPosition Feedbackは機能します。
書式：
$PERDAPI , ETCONFIG , posoff , rel , brel , babs , gdeg , bdeg ,
1 2 3 4 5 6 7
turn , posup *hh <CR> <LF>
8 9
Field Data Type Range Default Description
1 ETCONFIG - - コマンド名
2 posoff -1000 to 1000 -800
GNSS時刻とETPOSに含まれるフィードバック情報の時
刻の差 [ミリ秒]
posoffで設定された時刻差をもとに、測位時刻にあったフ
ィードバック位置を算出します。
3 rel 0 to 255 25
受信機の測位位置とフィードバック位置との水平距離の閾 値 [m]
relで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信頼 性を判定します。受信機の測位位置とフィードバック位置 との水平距離の差が閾値以下であればフィードバック位 置は信頼性ありとします。
4 brel 0 to 255 75
受信機の測位位置とフィードバック位置との水平距離の閾 値 [m]
brelで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信頼 性を判定します。GNSS信号環境が比較的良好で、受信 機の測位位置とフィードバック位置との水平距離の差が閾 値以上であればフィードバック位置は信頼性なしとします。
5 babs 0 to 255 200
受信機の測位位置とフィードバック位置との水平距離の閾 値 [m]
babsで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信 頼性を判定します。受信機の測位位置とフィードバック位 置との水平距離の差が閾値以下であればフィードバック 位置は無条件で信頼性なしとします。
6 gdeg 0 to 359.9 5
受信機の測位方位とフィードバック方位との差の閾値 [度]
gdegで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信 頼性を判定します。受信機の測位方位とフィードバック方 位との差が閾値以下であればフィードバック位置は信頼 性ありとします。
7 bdeg 0 to 359.9 15
受信機の測位方位とフィードバック方位との差の閾値 [度]
bdegで設定された閾値をもとに、フィードバック位置の信 頼性を判定します。受信機の測位方位とフィードバック方 位との差が閾値以上であればフィードバック位置は信頼 性なしとします。
39 Position Feedback機能の詳細については、「GV-8720/GV-8620 FURUNO Dead Reckoning Position Feedback Solution (SE16-900-006)」を参照ください。
Field Data Type Range Default Description
8 turn 0 to 359.9 2
受信機内部で旋回判定のための閾値 [度]
受信機の測位方位またはフィードバック方位の変化量が 閾値以上であれば、フィードバック位置の信頼性判定は行 いません。
9 posup 0 to 67108863 50
フィードバック位置を受信機の測位位置に反映するタイミ ングを設定するための条件 [m]
最後にフィードバックを反映した地点からの移動距離が閾 値を超えると、フィードバック情報を受信機の測位位置に 使用します。ただし、フィードバック情報は確からしいと判 断されている必要があります。
10 Reserved 10 10 固定値
11 Reserved 1 1 固定値
12 holdConf 0,1 0
DR単独測位時の信頼度の維持設定
0：フィードバック位置の信頼性がない場合に、信頼度を下 げます
1：フィードバック位置の信頼性がない場合でも、信頼度を 維持します
フィードバック位置・方位の精度を維持することが困難な 環境（トンネル内の方位変化量が大きい等）において、フィ ードバック位置の信頼性を維持し、継続してフィードバック 位置・方位を受信機に反映させたい場合に1に設定してく ださい。
例：
$PERDAPI,ETCONFIG,-800,25,75,200,10,20,2,50,10,1,1*57
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12.1.7 ETPOS – 位置フィードバック情報の入力
このコマンドは、位置フィードバックを使用するために毎秒入力する必要があります。ユーザーシステム側でマップ マッチングが実行されない場合は、GV-8720の測位結果を使用してETPOSコマンドを作成してください。また、
PERDSYS,DRPERSECコマンドにより、測位更新周期を変更していた場合でも、このコマンドは1秒に1回しか受け 付けられません。
書式：
$PERDAPI , ETPOS , time , lat , N/S , long , E/W [, head ,
1 2 3 4 5 6 7
alt , pitch , id , mode] *hh <CR> <LF>
8 9 10 11
Field Data Type Range Default Description
1 ETPOS - - コマンド名
2 time - - フィードバック位置情報に一致するUTC測位時間 [秒]
3 lat 0 to 90 - 推測緯度（xxyy.zzzz：xx[度] yy.zzzz[分]）
4 N/S N,S - N：北、S：南
5 long 0 to 180 - 推測経度（xxyy.zzzz：xx[度] yy.zzzz[分]）
6 E/W E,W - E：東、W：西
7 head 0.0 to 359.9,
-99 - 推測方位 [度] （省略可）
-99：無効 8 alt -100 to 9999,
-9999 -9999 推測高度 [m] （省略可）
-9999：無効 9 pitch -90 to 90,
-99 -99 ピッチ角 [度] （省略可）
-99：無効
10 id 0 0 外部環境 （省略可）
0：不明
11 mode 0, 1 0
Confident Mode （省略可）
0：Auto Mode 1：Force Mode 例：
$PERDAPI,ETPOS,060400.800,3442.8442,N,13520.0228,E,90*0A
$PERDAPI,ETPOS,060400.800,3442.8442,N,13520.0228,E,90,37,-99,0,0*23
$PERDAPI,ETPOS,060400.800,3442.8442,N,13520.0228,E,90,-9999,4,0,0*13