結果

図 4.15 実験１の結果（目標角度と誤差）

表 4.3 異なる被験者の組による目標角度に対する誤差の平均値

被験者 A，B，D C，E，F

ぬいぐるみ無し 3.7[deg] 2.8[deg]

ぬいぐるみ有り 8.4[deg] 3.9[deg]

結果より，全被験者の目標値からの誤差の平均値を求めると，ぬいぐるみ無しの場合で

は3.2[deg]，ぬいぐるみ有りの場合では6.2[deg]であり，ぬいぐるみを着せた場合において

角度制御の精度が落ちた．被験者によっては最大で25[deg]近くの誤差が生じる場合もあっ た．しかし，被験者毎に注目し，被験者A，B，DとC，E，Fの二組における，目標値か らの誤差の平均値を求めると表 4.3 のように得られた．このように A，B，D においては

ぬいぐるみ有りのほうでは大幅に誤差が大きくなったが，C，E，Fにおいて誤差はそれほ ど大きくはならなかった．

実験２において，各被験者における目標角度に対する腕の操作角度の測定結果を図 4.16 に，目標角度に対する操作角度の誤差をまとめた結果を図 4.17に示す．

図 4.17 実験２の結果（目標角度と誤差）

表 4.4 目標角度に対する全被験者の誤差の平均値

目標角度 [deg] 0~120，180 130~170 ぬいぐるみ無し 4.6[deg] 7.2[deg]

ぬいぐるみ有り 5.2[deg] 9.3[deg]

結果より，全被験者の腕の角度制御の目標値からの誤差の平均値を求めると，ぬいぐる みが無い状態では5.3[deg]となり，ぬいぐるみが有る状態では6.3[deg]となった．これより，

腕の角度制御に関してはぬいぐるみの有無による影響は特に無いという結果を得た．また，

目標角度に対する制御角度の関係性としては，130[deg]から170[deg]付近を除けば，線形関 係となっていることが分かる．この 130[deg]から170[deg]の間とそれ以外の角度において，

全被験者の誤差の平均値を求めた結果は表 4.4 である．この結果からも，ぬいぐるみの有 無に関わらず，130[deg]から170[deg]の間では誤差が大きくなっていることが分かる．

実験３において，各被験者における目標角度に対する腕の操作角度の測定結果を図 4.18 に，目標角度に対する操作角度の誤差をまとめた結果を図 4.19に示す．

図 4.19 実験３の結果（目標角度と誤差）

表 4.5 目標角度に対する全被験者の誤差の平均値

目標角度 [deg] 0~120，180 130~170 視覚情報無し 13.5[deg] 10.6[deg]

視覚情報有り 11.0[deg] 7.0[deg]

実験２では，目標角度が130[deg]から170[deg]の範囲において誤差が拡大する傾向があっ たが，実験３においては表 4.5 に示す結果が得られ，実験２のような傾向は見られなかっ た．また，全被験者の腕の角度制御の目標値からの誤差の平均値を求めると，視覚情報が 無い状態では12.7[deg]となり，視覚情報がある場合では9.9[deg]となった．視覚情報が有る ほうが誤差は小さいが，視覚情報が無くとも目標角度に近い角度までは制御できる結果が 得られた．

実験４において，各被験者における RUI の腕の提示角度に対する申告値の測定結果を図 4.20に，提示角度に対する申告値の誤差をまとめた結果を図 4.21に示す．

図 4.21 実験４の結果（提示角度と誤差）

結果より全被験者の腕の提示角度からの誤差の平均値を求めると，視覚情報が無い状態

では8.1[deg]，視覚情報が有る状態では7.4[deg]となった．これより，RUIの腕の角度の認

識に関しては，視覚情報の有無による影響が無いことが分かった．