IEEE1394
7.3 本章のまとめ
本節では，本研究が提案する再構成可能なモジュール型ヒューマノイドロボットを実現 するシステムアーキテクチャに従って開発したプロトタイプロボットR1を利用して，(1) ヒューマノイドロボットが搭載する情報処理システムの情報処理能力不足，(2)拡張性・柔 軟性のあるシステム統合化技術の欠如というヒューマノイドロボットが抱えている2つの 問題点に対して，本システムアーキテクチャが提案する(1)行動計画部の並列・分散処理，
(2)システム再構成機構が有効であるかどうかプロトタイプロボットを利用した実験を通し て検証した．
問題点(1)に対して，プロトタイプロボットR1は，既存のヒューマノイドロボットと比
7. プロトタイプロボットの実装と評価実験 7.3. 本章のまとめ
表 7.4: ネットワークトポロジに関する評価
構成 機能別ロボット タスク 周期 実行時間
A 脳ロボットのSCAと車輪移動ロボットのDSA データ共有 10msec 105μsec A 脳ロボットのTMAと車輪移動ロボットのFCA タスク要求 100msec 37μsec A 脳ロボットのSCAと右(左)腕ロボットのDSA データ共有 10msec 105μsec A 脳ロボットのTMAと右(左)腕ロボットのFCA タスク要求 100msec 37μsec A 脳ロボットのSCAと頭ロボットのDSA データ共有 33msec 105μsec A 脳ロボットのTMAと頭ロボットのFCA タスク要求 100msec 37μsec A 車輪移動ロボットのDSAと頭ロボットのDSA データ共有 33msec 109μsec A 車輪移動ロボットのFCAと頭ロボットのFCA タスク要求 100msec 41μsec A 右(左)腕ロボットのDSAと頭ロボットのDSA データ共有 33msec 109μsec A 右(左)腕ロボットのFCAと頭ロボットのFCA タスク要求 100msec 41μsec A 右腕ロボットのDSAと左腕ロボットのDSA データ共有 10msec 109μsec A 右腕ロボットのFCAと左腕ロボットのFCA タスク要求 100msec 41μsec B 脳ロボットのSCAと車輪移動ロボットのDSA データ共有 10msec 117μsec B 脳ロボットのTMAと車輪移動ロボットのFCA タスク要求 100msec 49μsec B 脳ロボットのSCAと右腕ロボットのDSA データ共有 10msec 113μsec B 脳ロボットのTMAと右腕ロボットのFCA タスク要求 100msec 45μsec B 脳ロボットのSCAと左腕ロボットのDSA データ共有 10msec 109μsec B 脳ロボットのTMAと左腕ロボットのFCA タスク要求 100msec 41μsec B 脳ロボットのSCAと頭ロボットのDSA データ共有 33msec 105μsec B 脳ロボットのTMAと頭ロボットのFCA タスク要求 100msec 37μsec B 車輪移動ロボットのDSAと頭ロボットのDSA データ共有 33msec 112μsec B 車輪移動ロボットのFCAと頭ロボットのFCA タスク要求 100msec 45μsec B 右腕ロボットのDSAと頭ロボットのDSA データ共有 33msec 109μsec B 右腕ロボットのFCAと頭ロボットのFCA タスク要求 100msec 41μsec B 左腕ロボットのDSAと頭ロボットのDSA データ共有 33msec 105μsec B 左腕ロボットのFCAと頭ロボットのFCA タスク要求 100msec 37μsec B 右腕ロボットのDSAと左腕ロボットのDSA データ共有 10msec 105μsec B 右腕ロボットのFCAと左腕ロボットのFCA タスク要求 100msec 37μsec
較して，行動計画部を並列・分散処理できることを示した．問題点(2)に対して，プロト タイプロボットR1は，ユーザに対して使用用途や使用環境に応じた機能や形態を提供す ることが可能であることを示した．さらには，プロトタイプロボットR1は，搭載する情 報処理システムのネットワークトポロジを変更しても同じ動作を保証できることを示した．
以上より，本システムアーキテクチャが提案する(1)行動計画部の並列・分散処理，(2)シ
7. プロトタイプロボットの実装と評価実験 7.3. 本章のまとめ ステム再構成機構が，ヒューマノイドロボットが抱えている2つの問題点である(1)ヒュー マノイドロボットが搭載する情報処理システムの情報処理能力不足，(2)拡張性・柔軟性の あるシステム統合化技術の欠如に対して，有効であると判断することができた．
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