システムの構成

の輝度変化を比較することで，端末の反射率変調による発信データを取得する．た だし，このカメラで再帰光反射変調を行うHVターゲットの信号に対応するため に，直流点灯する近赤外投光LEDアレイを照明としてカメラの直近に装備した．

また，高精度追尾機能を実現するために5.2に示すMEMS偏向鏡によるビーム 方向制御を行った．基地局からAimulet端末へのデジタルデータ転送は，発振波長

1480nmの半導体レーザ変調光をMEMS鏡で偏向して端末に照射することで実現

する．照射するビームの直径は，距離2mで約2cmであった．

以下，各機能モジュールごとに解説する．

図5.2: アイセーフ測位通信装置i-lidarの構成

インテリジェントビジョンカメラ インテリジェントビジョンカメラとしては，5.3 で述べた浜松ホトニクス社製C8201を用いた．また，撮像レンズの周囲に円環状 に近赤外LED光源を配置し，端末の低消費電力動作のための，光反射率変調方式

のAimuletの信号を受光できるようにした．LEDの発光中心波長は880nmである．

図5.3: 近赤外投光LEDアレイを有するインテリジェントビジョンカメラ

サテライト レーザ光を偏向照射し，Aimuletを追尾して１：１の空間光通信を行 う機能モジュールを本論文ではサテライトと称する．レーザ光を偏向するための MEMSミラーの寸法が1.5mm x 2mmと小さく偏向角も大きいため，使用する光源 はLEDではなく，光密度が高くかつ小さく収束できるレーザ光を用いる必要があ る．ただし，通常の人間が滞在する室内にレーザ光を投射する場合，Class1のアイ セーフである必要がある．このため光源として発振波長1480nmの半導体レーザを 利用し，出力がClass1に収まるよう調整した．サテライトは，光源として，古河 電工社製発信波長1480nmの半導体レーザFOL1402Pを用いた．放射出力は装置の 出射端で10mWである．変調素子としては，住友大阪セメント社製のLiNbO3 導 波路型光変調器(T-MZ 1.5-2.5-S-FK)を用いた．そして，ビーム偏向器には，5.2.2 のMEMS偏向鏡を用いた．再帰反射光はビームスプリッタにより4分割受光器に 導入し，受光素子間の受光量の差に応じて端末を追尾するよう，光軸の微調整を 自動的に行う．図5.4に試作したサテライトの内部を示す．レーザと光変調器は光 ファイバで接続され，レンズによりコリメートされ，ビームスプリッタで反射し てMEMS偏向鏡に入射する．Aimuletからの反射光は，同軸の光路を通り，ビー ムスプリッタを直進して4分割受光器に入射する．

図5.4: 光偏向追尾サテライトの内部