エクスキュータブル周期起動

2.6.3 エクスキュータブル周期起動の実現方式

2.6.3.1 実現方式の構成要素

エクスキュータブル周期起動の実現方式は，以下の要素から構成される．

使用OSアラーム

周期起動エクスキュータブルの起動契機となるOSアラーム．

OSアラームのセットは，ECUインテグレーション時に実施されることを期待する

【nrte_sws_ext_0031】．

使用OSアラーム起動オフセット 使用OSアラームの起動オフセット．

使用OSアラーム起動周期 使用OSアラームの起動周期．

2.6.3.2 起動オフセット，および周期の満了

RTE/SCHMは，起動オフセット，および周期の満了をOSアラームにより実現する．

RTE/SCHMは，使用OSアラームからの間接的な満了通知を受け取り，周期起動エクスキュータブ

ルの起動に変換する【rte_sws_a_0016】．間接的な満了通知とは，使用OSアラームからのOSタスク 起動，もしくはOSイベント設定である．

周期起動エクスキュータブル２

OSタスク 周期起動エクスキュータブル１

エクスキュータブル-OSアラーム間のタイミング調整

エクスキュータブル起動オフセット／起動周期と使用OSアラーム起動オフセット／起動周期が異な る場合，RTE/SCHMは，エクスキュータブル起動オフセット／起動周期を満たすように調整を行う

【rte_sws_a_0017】．以下に，調整の例を図示する．

周期起動エクスキュータブル２

使用OSアラーム

起動オフセット(3ms) 起動周期(1ms) 起動オフセット(5ms) 起動周期(4ms)

RTE/SCHMがエクス キュータブルの起動オフ セット／起動周期になる よう調整する．

周期起動エクスキュータブル１

起動オフセット(3ms) 起動周期(5ms)

図 2-10 エクスキュータブル-OSアラーム間のタイミング調整

使用上の注意

RTE/SCHMは，周期起動エクスキュータブル間で，動作タイミングを同期する機能を提供しない．

RTE/SCHMは，コンフィギュレーションに従った動作を行うのみであり，OSアラームの同期に対す

る責任は持たない．周期起動のタイミングの同期については，RTE/SCHM，およびOSのコンフィギ ュレーションを行うユーザの責任とする．

ユーザは，以下の方法で周期起動のタイミングの同期を実現できる．

・ 全ての周期起動の実現に，同じOSアラームを使用する．

・ 周期起動の実現に，同じOSカウンタに基づいた異なるOSアラームを使用し，ECUインテグレ ーションコード中でOSアラームの開始時間の絶対オフセットの同期をとる．

・ 周期起動の実現に，同じ設定の異なるOSカウンタ(OSカウンタのインクリメント周期，および 最大値が等しい)に基づいた異なるOSアラームを使用する．そして，ECUインテグレーション コード中でOSアラームの開始時間の絶対オフセットの同期をとる．

2.6.4 エクスキュータブル周期起動の設定

2.6.4.1 周期起動エクスキュータブル

周期起動ランナブルは，周期イベント(TimingEvent)により起動されるランナブル(RunnableEntity) として指定する【nrte_sws_0170】．

周期起動BSWスケジューラブルは，周期イベント(BswTimingEvent)により起動されるBSWスケジ

ューラブル(BswSchedulableEntity)として指定する【nrte_sws_0212】．

2.6.4.2 エクスキュータブル起動オフセット，および起動周期

ランナブル起動オフセット，および起動周期の設定

ランナブル起動オフセットは，周期イベント(TimingEvent)を参照するRTEイベント-OSタスクマ ッピング(RteEventToTaskMapping)の起動オフセット(RteActivationOffset)により指定する

【rte_sws_7000】．

ランナブル起動周期は，周期イベント(TimingEvent)の起動周期(period)により指定する

【rte_sws_a_0019】．

BSWスケジューラブル起動オフセット，および起動周期の設定

BSWスケジューラブル起動オフセットは，周期イベント(BswTimingEvent)を参照するBSWイベン ト-OSタスクマッピング(RteBswEventToTaskMapping)の起動オフセット(RteBswActivationOffset) により指定する【rte_sws_7520】．

BSWスケジューラブル起動周期は，周期イベント(BswTimingEvent)の起動周期(period)により指定 する【rte_sws_a_0060】．

2.6.4.3 使用OSアラーム

ランナブルの使用OSアラームは，周期イベント(TimingEvent)を参照するRTEイベント-OSタスク マッピング(RteEventToTaskMapping)の使用OSアラーム(RteUsedOsAlarmRef)により指定する

【rte_sws_7804】【rte_sws_7806】．

BSWスケジューラブルの使用OSアラームは，周期イベント(BswTimingEvent)を参照するBSWイ ベント-OSタスクマッピング(RteBswEventToTaskMapping)の使用OSアラーム

(RteBswUsedOsAlarmRef)により指定する【nrte_sws_0213】．

使用OSアラーム起動オフセットは，使用OSアラームを参照するOSアクティベーション設定 (RteUsedOsActivation)の起動オフセット期待値(RteExpectedActivationOffset)により指定する

【rte_sws_7805】．

しないよう，SW-C/BSWMを開発するユーザがエクスキュータブルの処理内容を設計／実装するか，

RTE/SCHMのコンフィギュレーションを行うユーザがエクスキュータブル周期起動の設定を行う必要

がある．

周期起動エクスキュータブル２

使用OSアラーム

起動周期(1ms) 起動周期(4ms)

エクスキュータブルの実行時 間が使用OSアラーム起動周 期を超えてしまうと，スケ ジューリングが崩れてしまう．

周期起動エクスキュータブル１

起動周期(5ms)

図 2-11 使用OSアラーム起動周期を周期起動エクスキュータブルの実行時間が超える場合