エクスキュータブルバックグラウンド起動

表 2-9バックグラウンド起動の実現方式

バックグラウンド 起動の実現方式

説明

周期不定 最低優先度の走り続けるタスクによって，エクスキュータブルを起動し続け る．そのため，スケジューリングポリシがノンプリエンプティブスケジュー リングのタスクで起動する場合には注意が必要となる．

コア内の最低優先度のタスクにマッピングするため，複数パーティションに マッピングする場合は利用できない．

周期固定 OSアラームからの満了通知によって，エクスキュータブルを周期的に起動 する．

周期不定の複数パーティション制限を回避する場合や，CPU資源を効率的に 利用したい場合に利用できる．

表 2-10バックグラウンド起動とランナブル起動の実現方式の対応表

バックグラウンド 起動の実現方式

ランナブル起動の実現方式

OSタスク起動 OSイベント設定 直接関数起動

周期不定 ○ × ×

周期固定 ○ ○ ×

表 2-11バックグラウンド起動とBSWスケジューラブル起動の実現方式の対応表

バックグラウンド 起動の実現方式

BSWスケジューラブル起動の実現方式

OSタスク起動 OSイベント設定 直接関数起動

周期不定 ○ × ×

周期固定 ○ ○ ×

2.7.3.1 実現方式の構成要素

エクスキュータブルバックグラウンド起動の実現方式は，以下の要素から構成される．

使用OSアラーム

バックグラウンド起動エクスキュータブルの起動契機となるOSアラーム．

OSアラームのセットは，ECUインテグレーション時に実施されることを期待する

〔nrte_sws_ext_0031〕．

2.7.3.2 周期不定起動

本RTE/SCHMは，バックグラウンドイベントを起動契機とするエクスキュータブルを周期不定で起

動する場合，エクスキュータブルの起動/再起動をタスクボディ内の無限ループにより実現する

【nrte_sws_0359】．

RTE/SCHMは，OSタスクの起動により，バックグラウンド起動エクスキュータブルを起動する．

OSタスクにマッピングされたバックグラウンド起動エクスキュータブルは，直前のエクスキュータブ ルの終了に伴い順次起動される．全ての実行が終了すると，再び全てのエクスキュータブルを順次起動 する．

図 2-13 周期不定起動によるバックグラウンド起動エクスキュータブル起動

2.7.3.3 周期固定起動

本RTE/SCHMは，バックグラウンドイベントを起動契機とするエクスキュータブルを周期固定で起

動する場合，エクスキュータブルの起動/再起動をOSアラームの満了通知により実現する

【nrte_sws_0360】．

RTE/SCHMは，使用OSアラームからの間接的な満了通知を受け取り，バックグラウンド起動エク

スキュータブルを起動する．間接的な満了通知とは，使用OSアラームからのOSタスク起動，もしく はOSイベント設定である．

バックグラウンド起動 エクスキュータブル２

OS タスク バックグラウンド起動 エクスキュータブル１

図 2-14 周期固定起動によるバックグラウンド起動エクスキュータブル起動

使用上の注意

RTE/SCHMは，OSアラームの満了通知に従った動作を行うのみであり，バックグラウンド起動の

タイミングについては，OSのコンフィギュレーションを行うユーザの責任とする．

2.7.4 エクスキュータブルバックグラウンド起動の設定

2.7.4.1 バックグラウンド起動エクスキュータブル

バックグラウンド起動ランナブルは，バックグラウンドイベント(BackgroundEvent)により起動さ れるランナブル(RunnableEntity)として指定する【nrte_sws_0361】．

バックグラウンド起動BSWスケジューラブルは，バックグラウンドイベント

(BswBackgroundEvent)により起動されるBSWスケジューラブル(BswSchedulableEntity)として指定 する【nrte_sws_0362】．

2.7.4.2 使用OSアラーム

ランナブルの使用OSアラームは，バックグラウンドイベント(BackgroundEvent)を参照するRTE イベント-OSタスクマッピング(RteEventToTaskMapping)の使用OSアラーム(RteUsedOsAlarmRef) により指定する【rte_sws_7179】．

バックグラウンド起動 エクスキュータブル２

OS アラーム OS タスク バックグラウンド起動 エクスキュータブル１

周期

表 2-12バックグラウンド起動ランナブルの設定

バックグラウンド 起動の実現方式

選択条件

周期不定 使用OSアラーム(RteUsedOsAlarmRef)が指定されない場合，バックグラウ ンド起動エクスキュータブルは，周期不定起動により動作する

【nrte_sws_0363】．

周期固定 使用OSアラーム(RteUsedOsAlarmRef)が指定された場合，バックグラウン ド起動エクスキュータブルは，周期固定起動により動作する

【nrte_sws_0364】．

BSWスケジューラブルの使用OSアラームは，バックグラウンドイベント(BswBackgroundEvent) を参照するBSWイベント-OSタスクマッピング(RteBswEventToTaskMapping)の使用OSアラーム (RteBswUsedOsAlarmRef)により指定する【rte_sws_a_0067】．

表 2-13バックグラウンド起動BSWスケジューラブルの設定

バックグラウンド 起動の実現方式

選択条件

周期不定 使用OSアラーム(RteBswUsedOsAlarmRef)が指定されない場合，バックグ ラウンド起動エクスキュータブルは，周期不定起動により動作する

【nrte_sws_0365】．

周期固定 使用OSアラーム(RteBswUsedOsAlarmRef)が指定された場合，バックグラ ウンド起動エクスキュータブルは，周期固定起動により動作する

【nrte_sws_0366】．