エクスキュータブル動作の実現方式

表 2-3 エクスキュータブル実行インスタンスの状態遷移表

遷移 エクスキュータブルの状 態

起動 開始 プリエンプト 再開 終了

休止状態 (初期状態) 開始待ち状態 － － － －

開始待ち状態 － 実行状態 － － －

開始済 状態

実行状態 － － 実行可能状態 － 休止状態 実行可能状態 － 実行状態 － 実行状態 休止状態

表 2-4 ランナブル起動の実現方式

ランナブル起動の 実現方式

説明

OSタスク起動 OSタスクの起動によりランナブルを起動し，タスクボディからの関数呼出し によりランナブルを開始する．ランナブルはマッピング先OSタスクのコン テキスト内で動作する．

OSタスクの起動契機(OSアラームの満了等)で，OSタスク内にマッピングさ れる全てのランナブルの起動契機が実現できる場合に使用できる(図 2-7)．

OSイベント設定 OSイベントの設定によりランナブルを起動し，タスクボディからの関数呼出 しによりランナブルを開始する．ランナブルはマッピング先OSタスクのコ ンテキスト内で動作する．

OSイベントにより起動契機が識別できるため，OSタスクにマッピングされ るランナブル間で起動契機が異なる場合にも使用できる(図 2-7)．

直接関数起動 RTE API内から直接関数呼出しにより，ランナブルを起動，および開始する．

ランナブルは，RTE APIの呼出し元ランナブルの，マッピング先OSタスク のコンテキストで動作する．

OS

OSタスク１

OSタスク２

ランナブル１ ランナブル２

OSイベント１ OSイベント２

ランナブル３ ランナブル４ OSタスク起動

OSイベント設定

ランナブル実行順番 の昇順でランナブル を開始する．

ランナブル実行順番の昇順 に，起動契機となるOSイベ ントが設定されているなら，

ランナブルを開始する．

OSタスクの起動契機で，OSタスク内にマッピングされる全ての ランナブルの起動契機が実現できる場合のみ使用可能

OSタスク起動の挙動

マッピング先OSタスクが起動された場合，タスクボディから，OSタスクにマッピングされるラン ナブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0009】．あるOSタスクから複数の ランナブルが起動する場合，RTEは，エクスキュータブル実行順番の昇順で，ランナブルを開始する

【rte_sws_a_0010】．RTEGENは，設定されたOSタスク内におけるランナブルの実行順番を尊重す る【rte_sws_2207】．

OSイベント設定の挙動

マッピング先OSタスクのタスクボディから，複数の使用OSイベントに対するOSイベント待ちを 要求する．いずれかの使用OSイベントが設定された場合，使用OSイベントが設定されているランナ ブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0011】．ランナブルの実行が完了した 後，OSタスクを終了させずにOSイベント待ちを再度要求する【rte_sws_a_0012】．

あるOSタスクから複数のランナブルが起動する場合，RTEは，エクスキュータブル実行順番の昇順 で，ランナブルが開始するか(使用OSイベントが設定されているか)の判定，および開始を順に行う

【rte_sws_a_0013】．

直接関数呼出しの挙動

RTE API内から，ランナブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0014】．

ランナブルのライフサイクル管理

本RTEの機能仕様範囲では，EcuStateManager およびOSのライフサイクル管理により，RTEが 行うべきランナブルのライフサイクル管理が実現可能である．このため，本RTEでは，ランナブルの ライフサイクル管理を行わない【nrte_sws_0051】．

2.5.4.3 BSWスケジューラブル起動

BSWスケジューラブル起動の実現方式は，以下のいずれかである．どの方式によりBSWスケジュ ーラブルを起動するかは，コンフィギュレーションにより選択できる．

表 2-5 BSWスケジューラブル起動の実現方式 BSWスケジューラ

ブル起動の実現方 式

説明

OSタスク起動 OSタスクの起動によりBSWスケジューラブルを起動し，タスクボディから の関数呼出しによりBSWスケジューラブルを開始する．BSWスケジューラ ブルはマッピング先OSタスクのコンテキスト内で動作する．

OSタスクの起動契機(OSアラームの満了等)で，OSタスク内にマッピングさ れる全てのBSWスケジューラブルの起動契機が実現できる場合に使用でき る．

OSイベント設定 OSイベントの設定によりBSWスケジューラブルを起動し，タスクボディか らの関数呼出しによりBSWスケジューラブルを開始する．BSWスケジュー ラブルはマッピング先OSタスクのコンテキスト内で動作する．

OSイベントにより起動契機が識別できるため，OSタスクにマッピングされ るBSWスケジューラブル間で起動契機が異なる場合にも使用できる．

直接関数起動 SCHM API内から直接関数呼出しにより，BSWスケジューラブルを起動，

および開始する．

OSタスク起動の挙動

マッピング先OSタスクが起動された場合，タスクボディから，OSタスクにマッピングされるBSW スケジューラブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0054】．あるOSタスク から複数のBSWスケジューラブルが起動する場合，SCHMは，エクスキュータブル実行順番の昇順で，

BSWスケジューラブルを開始する【rte_sws_a_0055】．RTEGENは，設定されたOSタスク内にお けるBSWスケジューラブルの実行順番を尊重する【rte_sws_7517】．

OSイベント設定の挙動

マッピング先OSタスクのタスクボディから，複数の使用OSイベントに対するOSイベント待ちを 要求する．いずれかの使用OSイベントが設定された場合，使用OSイベントが設定されているBSW スケジューラブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)【rte_sws_a_0056】．BSWスケジュ

直接関数呼出しの挙動

SCHMは，特定の条件を満たしている場合，SCHM API内から，直接関数呼び出しによりBSWス ケジューラブルを開始する(エントリポイント関数を呼び出す)．直接関数呼び出し条件の１つである呼 び出し側と呼び出される側のBSWモジュールエントリ(BswModuleEntry)のBSW実行コンテキスト (BswExecutionContext)条件を以下に示す【rte_sws_a_0064】．

表 2-6直接関数呼び出しのBSW実行コンテキスト条件 呼び出す側の

BSW実行コンテキスト (BswExecutionContext)

呼び出される側のBSW実行コンテキスト(BswExecutionContext)

○：直接関数呼び出し可能

×：直接関数呼び出し不可

task interruptCat2 interruptCat1 hook unspecified

task ○ ○ ○ × ○

interruptCat2 × ○ ○ × ○

interruptCat1 × × ○ × ○

hook × × × × ×

unspecified ○ × × × ○

BSWスケジューラブルのライフサイクル管理

本SCHMの機能仕様範囲では，EcuStateManager およびOSのライフサイクル管理により，

SCHMが行うべきBSWスケジューラブルのライフサイクル管理が実現可能である．このため，本 SCHMでは，BSWスケジューラブルのライフサイクル管理を行わない【nrte_sws_0206】．