Honda-ATR-島津：BMI制御ロボット
環境適応に関するハイブリッド制御を使用したロボットの組立作業の安定実現
... 実験結果 以上の方法およびアルゴ、日ズムの有効性を確認する ために 4自由度 SCARAロボット及び 5自由度関節形 ロボットをそれぞれ使用して実験を行った テスト作業 に関して，硬い環境を置き，ロボットが設定した速度で、 環境へ接近して，接触したあと環境平面に沿って直線的 に倣う運動を実行するという単純作業を選んだ.この作 業は，自由運動の問，手先の経路を制御する能力[r] ...
6
技術研究所 ( 機械システム研究部 ) 機械システム研究部長 機械システム研究部副部長 青木誠 システム技術開発センター ( 制御システム開発部 ) 制御システム開発部長 技術企画推進センターシステム開発企画部一課長 森芳信 ( ロボット技術開発部 ) ロボット技術開発部長 制御システム開発部長 鷹
... 7 ≪民間航空機プロジェクト本部≫ ▽ 民間航空機プロジェクト本部副本部長 兼 民間航空機計画部長〔航空宇宙カンパニー技術本部民間 航空機設計部長〕 天見 晴雄 （民間航空機業務部） ▽ 民間航空機業務部長〔航空宇宙カンパニー生産本部資材部副部長（民需ヘリ及び海外調達担当）兼 ＳＣＭ戦略室 基幹職〕 山辺 繁 （民間航空機設計部） ▽ [r] ...
16
電動車椅子型ロボットＤＲＥＡＭ号の走行制御に関する研究
... 図８ ブレーキを考慮した DREMA-3 の走行走行 図 9 ブレーキを考慮しない DREMA-3 の走行走行 図 9 の結果では階段前のエリアにおいて、DREAM-3 が速度を落とすことができずに大回りで左折してし まっている。対して、図 8 の結果においては階段前 の壁が接近してくるにつれてブレーキ機能が働き、速 度を落として小さな移転半径で左折を行っている。ま た、エレベータホールではブレーキを考慮していない ...
12
Microsoft PowerPoint - ロボットの運動制御forUpload'C6H [互換モード]
... 行動計画・軌道計画・軌道制御 行動計画（作業計画）・動作計画 何を行うかを決めること．『ゴロを捕球して１塁へ送球する』，『コンベヤ上を流れ るボルトを掴んで部品 Aを固定する』のような複雑な行動(作業)内容を決めること ...
23
眼球運動による運動学習神経機構理解，ロボット制御，ドライバ状態検知
... 細胞と ロボットアームを繋ぐブレイン・マシンインタフェース （小脳・マシンインタフェース）技術を開発し，VOR運動 学習にみられる頭部運動の方向別に生じるゲイン適応の 文脈依存性（Yoshikawa & Hirata, 2006; 吉川・平田，2009） に関わる神経機構について，新たな知見を得ている（平 田，2011a, b; Hirata, Katagiri, & Tanaka, 2012; ...
5
免疫ネットワークを用いた自律ロボットの行動制御: University of the Ryukyus Repository
... 初期エージェントをランダムに生成する． step2： ＵＡ〕抗原の提示 マクロファージにより抗原を提示し，自己のＭＨＣ を変化させる． 〔ロボット〕入力`情報の認識 センサにより検出される環境情報を，入力情報と して認識する． step3： 〔1A〕記憶細胞の有無 抗原に対応可能な記憶細胞の有無を調べる． 〔ロボット〕入力情報に対応可能な解の記憶の有無 入力情報に対応可[r] ...
7
ot&電子工< こんな自作 > オシロスコープを作る 活用する 最新技最新ハーイラスト&音ソフプログラアイオー 特 ロボット - 自動化 と 無人化 5 I生活に入り込む ロボット ロボット の要素 ロボットのメカニズムを考える 自動制御 の基礎知識.
... 小型ロボット「ベゼリー」 3つの「サーボ・モータ」で動く「ロボット」の組み立てキット............. 14 <「V-Sido」で始める「ロボット」工作> ①シリアルサーボを接続........ 7 <100円ロボット部！ > ①お手軽なストローだよ～。................... 13 電子工作 <最新パーツ図解> ...
12
ロボット文化
... キューブなどのロボットを制御している人の名前や顔などが明らかになることである。 そうではないと、犯罪やプライバシーの問題が生じる可能性が高いからだ 1) 。 しかし、アールキューブだけではない。ソニーの AIBO や QRIO の開発に示されてい るように、「パートナー・ロボット」の時代がもはや始まろうとしている。「ロボット ...
15
逆運動学マップで制御する冗長ロボットを用いた飛翔物体の捕獲の研究
... つぎ、に，再計算から得られた関節角度と実際のロボッ トの各関節角度比較を行った.図 9 は，速度制御した場 合の結果である.総合的に，再計算で得られた角度情報 に従って，実際のロボットの関節角度が追従しているこ とがわかるが，再計算によって得られた目標角度になる までに約 600ms から 1000ms 時聞がかかってしまってい る，実際のロボットの関節角度が滑らかなの[r] ...
7
外乱オブザーバにファジィ推論機能を付加したロボットアームの軌道制御法: University of the Ryukyus Repository
... Title 外乱オブザーバにファジィ推論機能を付加したロボット アームの軌道制御法 Author(s) 上里, 勝實; 千住, 智信; 安次嶺, 伸吾; 上古殿, 寿 Citation 琉球大学工学部紀要(50): 141-154 Issue Date 1995-09 ...
15
自動車をロボット化する高効率 高性能モータ制御技術 き, 車両の姿勢制御や安定走行が可能である. モータトルクの高応答制御システムやステアバイワイヤシステムに見られる新しい制御システムなどに, さまざまなセンサを組み合わせることで, より高性能で高機能な車両を作れるようになる. カーナビゲーションシ
... バッテリー電圧は200V以上，主機用モータの駆動 電圧は500V以上になり，モータの出力も100kWを 越えるものもある．駆動回路は，高電圧，高電流が使 用でき，また損失が少ないパワー素子が望まれている． とくにパワーデバイスの低損失化は，インバータ部の 冷却構造が水冷から空冷に変更でき，これに伴い小型 化や低コスト化に，さらに電力の有効利用にもつなが る技術である．放熱設計や熱対策が重要であり，放熱 ...
14
産業用ロボット _ 小型ロボット JP
... チームとしてより安全に 未来型の小型ロボット制御システム：KR C4 compactは、サイ ズは小さいながら実績あるKR C4の強力なテクノロジーを備え、 限られたスペースでも最大の性能を発揮します。その革新的なコ ンセプトは未来の自動化を支える強固な土台になるでしょう。そ の理由は、統合型安全機能を標準装備し、システム全体への統 合を非常にシンプルに実現するオープンインターフェースも提供 ...
16
マニピュレータを搭載した水中ロボットの 分解加速度制御に関する実験的研究 平成 19 年 1 月 九州工業大学大学院 工学研究科 田村 正和
... 第 1 章 緒 論 1.1 本研究の背景 1.1.1 水中ロボットの必要性 広大な海洋空間は地球上に残された最後のフロンティアと呼ばれて久しい．しか しまた， 「近くて遠い世界」と言われているように，海は人類には簡単にその門口を開 けてはくれない．しかしながらそのような状況ではあっても生産素材やエネルギー としての鉱物資源の確保，防災を絡めた学問的見地からの海洋地質調査など，海洋 ...
67
垂直多関節ロボット YA リニアコンベアモジュール LCM100 小型単軸ロボット TRANSERVO 単軸ロボット FLIP-X 各種情報 INFORMATION リニア単軸ロボット PHASER 直交ロボット XY-X スカラロボット YK-X CONTENTS ケーブル一覧 596 その他情報
... ■ 本製品は、一般産業機器に使用されることを意図しています。特別に高い品質・信頼性が要求され、その故障や誤動作が直接人命・財産を脅かした り、人体に危害を及ぼす恐れのある機器（原子力制御機器、航空宇宙機器、輸送機器、交通信号機器、燃焼制御、生命維持のための医療機器、各種 安全装置など）に使用すること（以下、特定用途という）は意図されておりませんし、また保証もされていません。本製品を特定用途に使用することは、 ...
32
HOKUGA: Kinectを用いた自律移動ロボットの制御
... ャ装置で移動ロボットへの動作指示を行った １） ．測域センサを用いた人間認識では図２に示す ように足の開きを検出後，対象者の位置情報を移動ロボットに送信していた．しかし，距離で ＊ 北海学園大学大学院工学研究科電子情報工学専攻 ＊ Graduate School of Engineering（Electronics and Information Engineering）,Hokkai−Gakuen ...
9
みみず型ロボットの運動制御
... そこで、探索型レスキューロボットとしてみみず型ロ ボットを開発することにした。これはこれまで本研究室 で開発してきたイモムシ型ロボット（AIT ReBo.1）が身 体を上下にくねらせる横波を利用したのに対し、みみず 型では身体を伸縮させる縦波を利用するため、進行に要 する空隙が小さくて済むと考えたためである。また縦波 による進行は稼働時の衝撃や振動も少なくエネルギーロ ...
6
いもむし型レスキューロボットの進行方向制御
... Rebo5 号機において，配線の簡素化によるメンテナ ンス性の向上や低コストで実機を制作することを目的と しているため，集中制御方式を採用した． Rebo3 号機ま では超小型汎用分散型コントローラ c-chip を搭載し，ロ ボットの運動を分散制御していた．隣り合うユニットと 共有メモリを介して通信しながら目標角度を求めてい る．そのため，Rebo5 号機と構造は同じでも計算速度は ...
7
自律型移動ロボット「DREAM-1」の走行制御
... deSgned and cOnstructed.In this roboti the location and posiOon of the FObOt Can be FeCOgnized with an aid of slx supersonic distance meters.In thi.s paper,ve consider computer silnulati[r] ...
16
PDFファイル 4J1 「実世界ロボットの計画・制御」
... のように計算できる . また , 制御器が出力する行動を a ∗ = αa F F + (1 − α)a F B , すなわちフィードフォワードとフィード バックを一定の比率で混合したものとした . a F F と a F B はそ れぞれフィードフォワードでの行動とフィードバックでの行動 である . また , α は 0 < α ≤ 1 であるような混合比である . ...
4
PDFファイル 4J1 「実世界ロボットの計画・制御」
... ッ 析記号実行 動作 ， 協調環境 構築 ． 現在，通貨処理機器大手 あ 埼玉 場 ，13 双腕 ボッ NEXTAGE ， コ ン 精緻 制御さ ，組立作業 実用化さ い ． ， NEXTAGE 人 互い 対話 通 相互 助 合い ...
4