移動ロボット制御のための
自律型移動ロボット「DREAM-1」の走行制御
... deSgned and cOnstructed.In this roboti the location and posiOon of the FObOt Can be FeCOgnized with an aid of slx supersonic distance meters.In thi.s paper,ve consider computer silnulati[r] ...
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HOKUGA: 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第2報)
... 回転 の３種類の手ジェスチャを想定すると，この手 ジェスチャにより，それぞれ静的加速度（重力加 速度），動的加速度（振動），回転角速度が発生す るので，2G加速度センサ，20G加速度センサお よびジャイロセンサを用いて各運動量を検出す る．手ジェスチャの判別の制御フローを図５に示 す．予備実験により手ジェスチャの種類に応じて ...
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HOKUGA: 複数センサを併用した特定物体の位置認識と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... 実験は図４に示す室内で行った．３次元計測し，特定物体認識することで，室内に置いてあ る特定のペットボトルをハンドリングさせた．本実験では，ペットボトル４本をかためて置い ているが，ばらばらに置いてもハンドリングすることが可能である．その時間経過を図１５に示 す．対象としているペットボトルと似たような形状のペットボトルを４本置いた環境であ ...
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逆運動学マップで制御する冗長ロボットを用いた飛翔物体の捕獲の研究
... つぎ、に，再計算から得られた関節角度と実際のロボッ トの各関節角度比較を行った.図 9 は，速度制御した場 合の結果である.総合的に，再計算で得られた角度情報 に従って，実際のロボットの関節角度が追従しているこ とがわかるが，再計算によって得られた目標角度になる までに約 600ms から 1000ms 時聞がかかってしまってい る，実際のロボットの関節角度が滑らかなの[r] ...
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HOKUGA: SIFTを用いた特定物体認識の高速化と移動ロボットによる物体ハンドリングへの応用
... 2.2 特定物体認識の高速化 前述したとおり，撮影画像をそのまま処理する と対象物の検出が遅いので高速化するために， 割した撮影画像を SIFT 処理しマッチングして いく．まず，どの 割画像から SIFT 処理するか の順番を決める必要がある．この順番によって処 理の速度が決まるので，その決め方が重要である． ...
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免疫ネットワークを用いた自律ロボットの行動制御: University of the Ryukyus Repository
... 初期エージェントをランダムに生成する． step2： ＵＡ〕抗原の提示 マクロファージにより抗原を提示し，自己のＭＨＣ を変化させる． 〔ロボット〕入力`情報の認識 センサにより検出される環境情報を，入力情報と して認識する． step3： 〔1A〕記憶細胞の有無 抗原に対応可能な記憶細胞の有無を調べる． 〔ロボット〕入力情報に対応可能な解の記憶の有無 入力情報に対応可[r] ...
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生物の代謝モデルを実装した化学知能ロボットの開発 : 自律的選択と分散-凝集による移動の発現
... 動から読み取られる知能，自律性などを研究している．その一方で，自律性や知能，運動 の創発を調べるためにソフトマターロボットを用いた実験が多くされている．しかし，そ れらの方法では，ロボットの設計者や実験者が運動の発生源となる刺激や環境の非対称性， ...
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HOKUGA: ４台のKinectを搭載した移動ロボットによる人間協調型地図作成
... ５） の適用 を採用することで，より正確な自己位置推定を行い，改善を図ることが可能である ６） ．３次元 環境地図作成に関しては，地図描画に膨大なデータ量を使用しているため，数分の時間を要し た．データの書き込みにも数秒の時間が必要である．これらのことから，現在のシステムで行 ...
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HOKUGA: 距離画像を用いた物体形状認識と移動ロボットによるハンドリングへの応用
... 画像を図２に，テンプレート画像と図１の距離画 像をマッチングし，対象物探索した結果画像を図 ３に示す． 図３の赤枠で囲まれた部 が，マッチングした 結果，一致度が高かった場所である．４つのペッ トボトルと幅が同じくらいで高さが少し低い缶を 検出した．この缶とテンプレート画像との一致度 は他の４つのペットボトルと比較すると低いので ...
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HOKUGA: Kinectを用いた自律移動ロボットの制御
... ２．実験環境 ２． １ システム構成と動作 今回のシステム構成を示す．ハードウェアとして使用するのは移動ロボット（Mobile Robot- ics社製Pioneer３‐DX），ノートパソコン（Ubnutu１０． １０３２bit），Kinect（Microsoft社製），１２V鉛 ...
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ot&電子工< こんな自作 > オシロスコープを作る 活用する 最新技最新ハーイラスト&音ソフプログラアイオー 特 ロボット - 自動化 と 無人化 5 I生活に入り込む ロボット ロボット の要素 ロボットのメカニズムを考える 自動制御 の基礎知識.
... ★ <InDesign Tips> InDesignとTypekit..................................... 107 整数論の限界と「リーマン予想」を証明する「自然数論」............. 9 プログラム ★ ★ 「ケプストラム法」と「スペクトル包絡」....................................... マイクロソフトの「Chat ...
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高精度全方位移動ロボットの実運用のための 人工知能研究振興財団第 24 回成果発表会 東京ロボティクス株式会社 坂本義弘 岡弘之 1 弊社の紹介 所在地 東京都新宿区西早稲
... 移動台車の安全停止距離(1.0m)を確保できること。 安価であること（Webカメラを採用）。 検出した障害物の位置を特定できること。 リアルタイムマルチエージェント経路探索技術を開 発すること ...
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アクティブ状態への遷移タイミングを制御する非同期型MACプロトコルのための適応スリープ制御
... 法である．しかし，データ通信のタイミングが不明の ため，自ノード宛の通信要求を確認するために定期的 にアクティブ状態とスリープ状態を交互に繰り返す必 要がある．また，送信ノードは宛先ノードがアクティ ブ状態に遷移するまで長期間プリアンブルを送信し 続けなければならず，消費電力及び遅延が増加する． マルチホップ環境下ではホップ数が増えるたびにこの ...
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サケの母川回帰行動解明のためのサケ自動追跡ロボット船
... 洞爺湖において，母川に遡上するために河口に集まっ てきたサケを捕獲し ，そのサケにバースト波を発信す る小型の超音波発信器 (ピンガータグ) を飲み込ませ， 再び湖に放す．ロボット船に取り付けた 4 つのハイド ロホーンからなる超音波センサで信号を受信し ，信号 処理してロボット船から見たピンガータグの相対位置 ...
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HOKUGA: 回転型深度センサを用いた指差し認識・特定物体認識と移動ロボット・ハンドリングへの応用
... 少子高齢化社会が急速に進展しており，介護・福祉，家事，安全・安心などの生活分野への ロボット技術の適用が期待され，生活支援ロボットの開発が進んでいる．人とロボットとが共 生するには，ロボットの安全性や自律性，人とロボットの相互コミュニケーションなどが必要 ...
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SICEセミナー 制御のためのシステム同定
... 2010年度 足立研究室研究テーマ Active Noise Control （ANC）は騒音に対して、それと逆位相の音をス ピーカから発生させ騒音を防ぐ手段です。システムに必要なものはスピー カのみなので、設置スペースとコストを抑える要求のある分野で多く研究さ れています。我々の研究する自動車の走行音（ロードノイズ）に対する ...
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農業用農作物自動収穫ロボット開発のための基礎検討
... の検討を実施した。農作物の自動収穫ロボットを開発する ために、農作物をハンドリングするためのアクチュエーシ ョン（ロボット）技術と、収穫可否を判定するための農作 物の成熟度合いや収穫のための位置姿勢を認識するため ...
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みみず型ロボットの運動制御
... 制御の具体的な手順として動作ユニット Unit i を動 作させる時は、JOINIT i-1 を縮ませ、JOINIT i を伸ばす。 Unit0 については前方にスライダー関節 JOINIT -1 はない ので後ろの関節 JOINIT 0 のみ動作させる。Unit n は後ろ のスライダー関節 JOINIT n はないので前のスライダー関 節 JOINIT n-1 ...
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19 搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験の概要 地方公共団体等が警察の道路使用許可を得て搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験を実施 その審査基準等については 搭乗型移動支援ロボットの公道実証実験に係る道路使用許可の取扱いに関する基準 を警察庁の通達で規定 実証実験に用いられる搭乗型移動支援ロボット
... 自 動車運送事業に係る路線若しくは営業区域が存する区域を管轄する地方運輸局長（以下「管轄地方運輸局長」という。）、運輸監理部長（以 下「管轄運 輸監理部長」という。）若しくは運輸支局長（以下「管轄運輸支局長」という。）に、同表の第三欄に掲げる報告書を、同表の第四欄に掲げ ...
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振動を用いて浮上するマイクロロボットの平面移動
... 量と比較して大きな振動振幅を得る。浮上量は圧電素子 の共振現象を用いているため、圧電素子の静的な変位量 より大きく数十ミクロン程度となる。共振を生じる駆動 周波数は実験的に求める。ロボットが浮上した状態で電 磁石を励磁するとアクリノレパイプ内の磁石が移動する。 磁石は長さ方向に着磁しであるため、電磁石に流れる電 流の向き、すなわち電磁石の発生する磁界の方向に従っ て電磁[r] ...
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