最 近 の技 術 と研 究 か ら
指
の
機
能*
米
満
弘
之**
1. は じ め に 日常 生 活 に お い て 無 意識 の うち に 手 を使 い,そ の手 の 必 要 性 を ほ とん ど認 識 しな い で い るが,な ん らか の 障害 が手 に生 じた とき,初 め て そ の 重要 性 を 知 るの で あ る. わ れ わ れ が あ る動 作 を行 う場 合,上 肢 に 例 を とれ ば,ま ず躯 幹 か ら上 腕,前 腕,手,そ し て指 へ と,ま た そ の逆 の 方 向 へ と動 きが伝 達 され る.そ れ で 手 指 の 動 きは 上 肢 の 一連 の 運動 の 一 部 分 で あ る.こ こで 手 指 の機 能 の み を 取 上 げ て うん ぬ んす る こ とは 非 常 に危 険 で あ る し,ま た 妥 当 で は な い.し か し,上 肢 の機 能 は あ ま りに複 雑 で, 一 朝 一 夕 にそ れ を論 じられ ない .手 指 の機 能 の 中 で そ の 重 要 な要 素 は指 の機 能 で あ ろ う.指 の機 能 を 論 じ る場 合, 指 だ け の機 能 を述 べ る こ とは,こ れ ま た 不 可 能 で あ るが, まず 手 指 の解 剖 学 的構 造 を 述 べ,そ の構 造 が な す お の お の の動 き が組 合 わ さ れ て つ く り出 され る機 能 に つ い て 述 べ,続 い て そ の 機能 と基 本 的 日常 生 活 動 作 の 相 関 性 に つ い て 論 じて み た い.更 に 人 工 の 手,特 に義 手 へ の 応 用 等 に つ い て 整 形 外 科 医 の 立 場 か ら少 し述 べ る. 2. 手 指(主 に指)の 動 き と機 能 指 の 各 関 節 を 中 心 にお のお の の動 き が あ り,そ の動 き が,あ る動 作 を創 り出 す とき,そ れ を運 動 機 能 と称 して い る.動 き す な わ ち運 動 機 能 とは 言 え な い が,動 き と運 動 機 能 が 混 同 され て い る場 合 は 多 い.す な わ ち,こ の こ とは, 自由度,す な わ ち 機 能 性 で は な い こ と は言 う まで もな い. 2.1 指 の 機 構 と動 き 指 は,母 指,示 指,中 指,環 指,小 指 の5本 の指 か ら な るが,そ れ ぞれ の 指 の 動 き に関 与 す る関 節 は,主 に母 指 手 根 中手 関 節(carpometacarpal joint: CM),中 手 指 節 関 節(metacarpophalangeal joint:MP),指 節 間 関 節(interphalangeal joint:IP)で あ る(図1).そ の 中 で母 指 以外 で の 指 節 関 節 には,近 位 と遠 位 が あ り,そ れ ぞ れ 近 位 指 節 間 関 節(proximal interphalangeal joint: PIP),遠 位 指 節 間 関 節(distal interphalangeal joint:DIP)と 称 す る.CM関 節 は 母 指 運 動 の最 も重 要 な関 節 で,屈 伸,外 ・内転 運 動 を な し,そ の組 合 せ で母 指 の 回 転 運 動 を なす.MP関 節 は穎 状 関節 で 屈伸,内 ・外 転運 動 をす る.DIP,PIP関 節 共 に指 の 関 節 で,単 に屈 曲伸 展 を行 う蝶 番 関 節 で あ る(図2).そ れ らお の お の の指 の 動 きは,前 腕 部 に筋 腹 を有 す る前 腕 筋 群 と手 指部 に起 始 部 お よ び停 止 部 を有 す る小 手 筋群 に分 け られ る と ころの 筋 肉お よ び腱 の 運 動 によ って つか さ ど ら れ て い る.ま た,手 指 部 に は構 造 上 の ア ー チ を有 してい る.す な わ ち 一 つ は横 の ア ー チ で あ るが ,も う一 つは縦 のアーチであ り,横 の ア ー チ は手 根 骨 部 で 作 られ た動 か ない ア ーチ で あ り,も う一 つ はMP関 節 部 の中 手 骨 の骨 頭 に よ り形成 され た ア ー チ で,こ れ は可 動 性 の あ るア ー チ で あ る.縦 の ア ー チ は 中手 骨 お よ び三 つ の指 骨 よ りな り,母 指 か ら 小 指 ま で の お の お の 五 つ の ア ーチ が あ る.こ れ らの ア ー チは 物 を把 持 し よ う とす る とき,重 要 な 機 構 で あ る.母 指 は そ れ の み で 独 立 した状 態 に あ り,CM関 節 を 中心 に,他 の指 には な い 複 雑 な運 動,す なわ ち対 立運 動 をす る.他 の指 に おい てはMP関 節 を中 心 に 運 動 は な さ れ * 原 稿 受 付 昭 和48年10月2日 . ** 熊 本 大 学 医 学 部(熊 本 市 本 荘1-1-1) 図1 手 の 骨格 と関節(上 羽12) 図2 指 関節屈曲 ・伸展運動に関与する主 要筋 (上羽12) 18 精密機械40 巻1 号
る.屈 曲 に際 しては,MP関 節 が ま ず 屈 曲 を な し,次 に PIP関 節,DIP関 節 が 順 次 屈 曲 す る.指 の 伸展 に お い て もMP関 節 が まず 伸 展 運 動 を 開 始 し,次 い でPIP関 節, DIP関 節が順 次 伸 展 す る.そ れ でMP関 節 をkeyjoint と呼 んでい る.MP関 節 の 内 転,外 転運 動 と母 指 のCM 関節 の回転運 動 は 後 で述 べ る指 の 機 能 で 巧 緻 運動 を な す のにな くて はな らぬ動 きで あ る. 2.2 指 の 機 能 機能 は,一 般 に運 動 機 能 と知 覚 機 能 に大 別 され る.わ れわれ はそ のほ か に第3の 機能 と し て 補助 機 能 を 分 け る. 1) 運動 機能 運 動機能 は 指 に た と えれ ば,お の お の の指 の構遁 と動 きによ って合 目的 な仕 事 をな し得 るた め の複 合動 作 で あ る.指 の機 能 に はそ の 分 類 の 方法 に よ りい ろ い ろ の方 法 があるが,わ れ われ は,(1)も の を握 る(grip),(2)も の をつまむ(pinch),(3)も の をね じる,(twist),(4)も の を 押す(push)(ま た は たた く),(5)も の を す く う(scoop) の五 つに大 別 し,も の を つ ま む は,指 の 先 端 つ ま み (tipPinch),指 腹 つ まみ(pu1PPiNch),指 の側 面 つ まみ (lateralpinch),も の を ひ っか け る(hook),指 と指 と の間 での は さみ(fingerpinch)に 分 け ら れ る.握 り (powergrip)は つ か み の 一 つ の 形 で あ る.物 のつ かみ も,い ろい ろな対 象 物 の形 によ って 変 わ るが,円 筒状 の もの をつか む 場 合,ボ ー ルの よ うな球 形 の も の をっ か む 場合等が 考 え られ る.つ まみ 動 作 は 母 指 と指 との問 で も のを保持 す る動 作 で あ るが 主 に 母 指 と示 指 の 間 で行 われ る.ね じる動 作 に は,も の をね じ る動 作 や,び ん のふ た をあけ る動 作 や,保 持 した ペ ソ,鉛 筆 類 を指 の 中 で適 当 に回転 させ た りす る動 作 等 が 含 ま れ る.も の を押 す 動 作 は とび らを押 し 開 け る場 合 や,ピ ア ノ の板 を たた く場 合 や タイプの キ ー をた た くよ うな場 合 等 に よ く見 られ る機 能動 作 であ る.も の をす く う動 作 は,洗 面 時 に水 をす く い上げた り,ち ょうだ い の 手 な どが そ れ に 当た る.以 上, 簡単に基 本的 機 能 につ い て 述 べ たが,あ る仕 事 を行 う場 合に,こ れ らの機 能 が 多数 組 合 わ され た複 合 動 作 によ り 仕事 が な され る.指 の 複 合 動 作 に よ りな され る仕 事 につ いては,森 らは指 と対 象 物 との相 互 関 係 に よ り8種 類 に 分けてい るが,大 き くは 次 の よ うに分 け られ る.(1)指 が 対象物 と関係 な く動 作 の み を 行 う,(2)対 象 物 にふ れ て は いるが拘 束 は しない,(3)対 象 物 を保 持 してい る,(4)保 持 した対 象 物 を移 動 す る. 2) 知 覚 機 能 手 指の 表 面 で感 じと られ る表 面 知覚 と骨,血 管,神 経, 齢肉等 で知 られ る深 部 知 覚 に分 け られ る・ 表面 知 覚 に は 触 覚,痛 覚,温 度 覚 が あ るが,深 部 感 覚 の 中 に は,立 体 覚,位 置 覚 等 が あ る.わ れ われ は そ れ ら表面 知覚 お よ び 立 体 深 部 知 覚 に よ り物 体 の 立 体 感 や,固 さ,大 き さ,重 さ,温 度 等 を知 る こ とが で き る.こ の知 覚 機 能 は,全 く 無 意 識 の うち にな され る こ と で あ るが,非 常 に重 要 な機 能 で 知 覚 フ ィ ー ドバ ック(sensoryfeedback)と 称 せ ら れ る.こ の 知 覚機 能 を消 失 した 手 の 機 能 性 は著 し く低 下 し,無 意 識 の うち に 手 指 を 用 い る こ とが 不 可 能 と な る. す な わ ち 知 覚機 能 は,指 に つ い た 目で あ り,知 覚 機 能 を 消 失 した場 合 は盲 目 の状 態 で外 界 と接 す るの と同 じで あ る. 3) 補 助 機 能 手 指 掌 側 部 の軟 部組 織(深 部組 織)や 皮 膚 線 が あ る.こ れ ら は指 の 動 作 の 中 で,対 象 物 を保 持 した 場 合,そ の対 象 物 に な じむ 動 作 を行 い,保 持 した もの の 安定 性 を 増 す 機 能 を有 す る.そ の効 用 に つ い て は人 工 の指 で述 べ る. 3. 基 本 的 日常 生 活 動 作(ADL)と 指 機 能 の相 関 関 係 実 際,わ れ わ れ の 日常 生 活 動 作 の 中 や,特 殊 な動 作, 例 え ば職 業 的 動 作 や ス ポ ー ツ動 作 の 中 に指 の機 能 が どれ だ け関 与 してい る か を詳 細 に知 る こ とは 非 常 に む ず か しい-し か し,海 外 や,ま た わが 国 に お い て も,指 の機 能 につ い て何 らか の 分 析 を行 お う とす る研 究 が な さ れ てい る.筋 電 図 に よ る機 能 分 析 は,ロ ン グ,圓 尾 らが 多 くの 研 究 を な し てい る.ま た,リ ハ ビ リテ ー シ ョ ン分 野 か らの 研 究 も さか ん に行 わ れ,長 尾 ら は詳 細 な る分 析 を 発 表 し てい る.ま た,最 近 は生 体 工 学 の発 展 に よ っ て, 義 手 や 人 工 の手 の 研 究 が な され,伊 藤 らは工 学 面 か ら手 指 の 機 能 分 析 を行 っ てい る.わ れ わ れ は最 近,日 常 生 活 動 作 を通 し て手 指 の 機 能 分 析 を試 み て み た 。仕 事 内容 の 複 雑 性 や 対 象 物 の 状 態 の 相 違 等 に よ り非 常 にむ ず か し い が,仕 事 内容 を基 本 的 日常 生 活 動 作 に限 り,実 際 で き る だ け 多 くの 動 作 を行 い,そ の 日常 生 活 動 作 に関 与 す る手 指 の 運 動 機 能 を詳 細 に調 べ た.調 べ る方 法 とし て は 日常 生 活 動 作 を で き るだ け 詳 細 に分 類 し,そ れ を1人 の 人 間 に行 わ しめ,そ の動 き を8ミ リフ ィル ム で と らえ 関与 し た 運 動 機 能 を数 え,主 な機 能 を ア ミ版 で表 わ し,補助 的 に 関 与 す る機 能 を黒 い 斜 線 で表 わ し てみ た(図3).な お ア ミ版 を2点,黒 い 斜 線 を1点 と し て点 数 化 し てみ た.手 指 の 運 動 機 能 と し ては,前 に述 べ た とお り,つ まみ,つ か み,ひ ね り,圧 排,す くい に分 け,さ ら につ まみ を指 先, 指 腹,側 面,ひ っか け,そ れ に指 間 は さみ の5と お り と した 。 そ れ ら を,ベ ッ ド,食 事,整 容,ト イ レ,読 書 書 字,器 具 使 用,移 動 動 作 の 六 つ の 動 作 群 に分 け,指 の機 、 1974年1 月 19
能 の 関 与度 を調 べ た.お の お の の動 作 の 中の 仕 事 内容 の 相 違 に よ り,手指 の運 動 機 能 の 関 与 度 もか わ っ て く る.そ の 調 査 結 果 は 図4の とお りで あ る.次 にそ の よ うな 日常 生 活動 作 の 中で,お の お の の 指 の関 与 度 につ い て同 様 の 方 法 を用 い て 評 価 を行 っ てみ た 。そ の結 果,母 指,示 指, 中 指 の 関 与 度 は,環 指,小 指 よ りは るか に高 く,ひね り, ひ っか け,す くい 等 にお い ては,環 指,小 指 はぜ ひ必 要 な もの で あ る(図5).以 上 の こ とに よ れ ば 日常 生 活 動 作 に お い て,指 腹,つ まみ,側 面 つ ま み を 中心 と した巧 徴 運 動 と,握 りを 中 心 と した 機 能 の二 つ に 分 け られ,そ の 巧 緻運 動 で は,母 指,示 指,中 指 の 関 与 が 非常 に高 く, も の の保 持 に お い て は,環 指,小 指 の 関 与が 高 い.次 に 指 の 関 節,PIP関 節,DIP関 節 が 実 際 の運 動 機 能 の 中 で どの よ うな動 き を なす か を動 い た 角 度 で 表 わ し てみ た. 指 腹 の つ ま み(pulppinch)(図6)と 握 り(9Tip)に お け る示 指 の関 節 の動 き を例 に と って み た.pulppinchで は MP関 節 の 動 く角 度 差 が 最 も大 き く,それ にっ い でPIP, DIPの 順 に な って い る.こ の 場 合,MP関 節 の動 きが 中 心 で あ る こ とが わか る.物 の 握 り動 作 で は,対 象 物 を い ろ い ろ の直 径 の円 筒物 を用 い,同 様 に指 関 節 の 動 きを 調 べ て み た(図7).そ の結 果 では,MP関 節,PI関 節 共 に そ の動 く角 度 の差 が 大 き く,こ の こ とはMP関 節,Pll関 節共 に 握 り動 作 で重 要 な動 き を して い る こと を示 して い る.な お,手 指 の機 能 は関 節 の 動 き,そ の複 合 機 能 だ け で 評価 で き ない.す なわ ち手 指 の機 能 が,最 もそ の 機 能 性 を発 揮 す るに は,対 象 物 に対 す るな じみ とい うもの を 考 え な け れ ば な らな い.物 へ の な じみ は物 体 を保 持 す る 場 合,ま た対 象 物 を移 動 させ る場 合,共 に重 要 な もの で あ り,な じみ が な けれ ば,そ の手 指機 能 は非 常 に低 下 す る.す な わ ち手 指 にお い て物 体 に対 す る な じみ を示 す も の は,ま ず そ の 物体 の形 に対 応 す るよ うな指 の動 きで あ るが,そ れ に加 え て手 掌 部 お よ び指 掌 部 の軟 部組 織 が, 図3 ADLに お け る基 本 動 作(例:食 事 動 作) 図4 ADLに お ける手指 の機能 の関与頻度 図5 ADLに お ける手指の 関与頻度 図6 pulpp沁chで の 指 関 節 の可 動 域 図7 gripで の 指 関 節 の可 動 域 20 精密機械40巻1 号
そ の な じみ の 重要 な役 割 を な して い る.わ れ わ れ は,そ の 軟 部組 織 の機 能 性 につ い て義 手 の 手 指 部 を 用 い て実 験 を行 った.義 手 の 末端 装 置,す なわ ち 手 部 は,プ ラス チ ックで作 られ た も のが ほ と ん ど であ るが,そ の 義手 の手 指 部 に お いて軟 部 材 質(ス ポ ン ジ製 の もの)を つ け た義 手 と,つ けな い 義 手 に お い てそ の機 能 性 に つ い て実 験 を 行 った.実 験 方 法 と して は,ば ね ば か りに よ るひ っぱ り を利 用 し,使 用 す る材 質 の粘 性 や 弾 性 によ って も い ろい ろ違 って は く るが,全 般 的 に軟 部 材 質 をっ け た 義 手 が よ り以 上 の機 能 性 をも つ こ とが わ か った(図8). 4. 義 手 に お け る指 の機 能 わ れ われ は,5,6年 前 よ り電 子 工 学,機 械 工 学 の協 力 を えて,電 動 義 手 の 研 究 を行 っ て きた が,義 手 にお い て 一 っ の大 き な課 題 は,義 手 にお け る手 指 部 機 構 であ る.実 際 の,本 来 の 手 指 の機 能 をす べ て義 手 の 中 に再現 す る こ とは ほ とん ど不 可 能 と考 え られ る.し か し例 えば,本 来 の手 指 の機 能 を義 手 の 中 に再 現 した と考 えた 場 合 に,動 力 お よ び機 構 にお い て 実 用性 は,よ り困難 で あ ろ う.わ れ わ れ は,実 用 性 と機 能 性 との相 関 関 係 を考 え,よ り実 用 的 な 義手 を作 る場 合 の 最小 限 の機 能 を作 り出 す こ とに 基 本 的 な考 え をお き,研 究 を行 った.す で に述 べ た 手 指 の運動 機 能 の分 析 も,義 手 に お け る機 能 の 限 界 を知 るた めの 基 礎 的 な実 験 で あ る.そ の結 果,(1)つ まみ 動 作,特 に指腹 つ ま み と,(2)握 り動 作,(13)指のMP関 節 の 動 き, (4)MP関 節 にお け る外 転 ・内転 運 動 か ら生 ま れ る指 と指 の問 の つ まみ,ひ ね り,(5)掌 側 部 の 軟 部 組 織,そ れ に加 え る と こち の(6)フ ィー ドバ ック はぜ ひ必 要 な機 能 と考 え る.こ れ らの 機 構 を有 す る義 手 の 開発 を工 学 部 機 械 工 学 科 で行 い,シ ー ソー機 構 と名 づ けた(図9).そ れ は ウ ォ ーム ギ ア1段,平 歯 車3段 の減 速 で終 端 の 歯 車 をセ グ メ ン トと し,そ れ に二 っ の シ ー ソ ー を と りっ け,シ ー ソ ーの動 きを指 の 動 きに か え た .す なわ ち運 動 が 開 始 す る と,シ ー ソ ー1が 回 転 し,軸1に 対 し て シ ー ソーIIが 回 転 す る.セ グメ ン トが 回 転 す る と,シ ー ソ ー とば ね の作 用 で ま ず 母 指,示 指,中 指が 閉 じ,そ れ らが 物 体 に 接 した 後 に 環 指,小 指 が 閉 じ る.す な わ ち な じみ の あ る状 態 と な る.そ れ によ り以 上 の な じみ を得 るた め に,指 掌 部 に 半 硬 性 の スポ ン ジ を取 付 け て み た(図10).な お,指 はそ の 取 付 け で 左 右 に少 しの あそ び を有 し,そ の こ とは もの に 対 す るな じみ に 非 常 に都 合 が 良 い 。 そ の 性 能 につ い て は,ピ ンチ カ に お い て も,本 来 の 手 の ピ ンチ カ や,フ ッ ク 義 手 や 能 動 義 手 の ピ ンチ カ に劣 らな い.な お,義 手 に は ね じ りの 機 能 が 必 要 で あ るが,こ れ は今 後 の大 き な課 題 で あ る.な お,本 来 の 手 の 知 覚機 能 に相 当 す る もの と して わ れ わ れ は,切 断 端 と義 手 の 指 の 先 端 に取付 け た エ アバ ック に よ り物 体 に 接 触 した とい う感 覚 を断 端 部 に伝 え る こ とで,フ ィ ー ドバ ックの 機 能 を な し えた. 5. 結 び 指 の機 能 を論 ず る場 合 に上 肢 全 体 の 運 動 機 能 と切 り離 して 考 え る こ とは で きな い とす で に述 べ た が,上 肢 は(1) パ タ ー ン動 作 と,(2)お の お の の 部位 で の個 々 の運 動 に分 け て 考 え る こ と も で き る.日 常 生 活 動 作 で,そ の パ タ ー ン動 作 を無 意 識 に行 っ てい るが,ま た 個 々別 々 の動 作 も 図8 軟 部材質 のある義手 図9 シ ー ソ ー 機 構 図10 義 手 で の 把 持 に よ るな じみ 974年1 月 21
行 え るわ け で,お の お の の動 作 の 組 合 せ に よ って生 ず る 動 作 の 中 には,パ ター ンを有 す る もの とパ ター ンを有 し な い も の が あ る.そ の組 合せ を考 え る と数 知 れ な い も の が あ り,そ の動 きを 分 析 す れ ば 天 文 学 的 数 字 とな る.指 の 機 能 だ け を こ こ に取 上 げ て み た が,そ れ で は,あ くま で も手 指 の 機 能 分 析 の 門 前 に立 った にす ぎな い よ うな 気 が す る.今 後,手 指 の 運 動 機 能 とい うもの を上 肢 全 体 の 動 きの 中 の 一 つ と して と らえ る方 向 に研 究 を進 め た い と 考 え る.わ れ わ れ の 知 りえた 範 囲 の 中 か ら一 応 結 論 を述 べ れ ば 次 の よ う な もの で あ る. (1) 本 来 の 手 指 の 機 能 は上 肢 の 運 動 機 能 の中 の 一 連 の も の と して と ら え るべ き もの で あ る. (2) 日常 生 活 の 中 での 手 指 の運 動 機 能 は,物 の っ まみ, つ か み,ひ ね り,圧 排,す くい 等 の 機 能 が あ るが, そ の 中 で も指 腹 つ まみ,握 り,ひ ね りとい うもの が 大 きな 役 割 を示 し てい る. (3) 指 の 関 節 にお い てはMP関 節 が 最 も重 要 な 働 き を す るが,母 指 ではCM関 節 が 最 も重 要 で あ り,PIP, DIPと 末 梢 に な る に従 っ て重 要 性 は低 くな る. (4) 知 覚 機 能 と手 掌,指 掌 部 の 軟 部 組 織 は,欠 くべ か らざ る機 能 で あ る.手 指 の 運 動 機 能 を完 全 に義 手 に 再 現 す る こ とは 困 難 で あ り,ま た 実 用 性 に お い て も 無 意 味 で あ る.人 工 の 手,義 手 に必 要 な機 能 を考 え る と,指 は5本 を有 す る こ と,指 はMP関 節 の 屈 伸 運 動,指 のCM関 節 の 運 動 は ぜ ひ必 要 で あ る が, DIPの 動 き は あ ま り必 要 で な く,そ れ に,フ ィー ド バ ック を有 し,軟部 材 質 に よ る な じみ が 必 要 で あ る。 以 上,指 の 機 能 を中 心 に書 き述 べ たが,こ の研 究 は熊 本 大 学 工 学 部 機 械工 学 科 の 後藤 治 平 教 授,高 浜 逸 男 教 官 との共 同 研 究 で あ る.な お,本 研 究 に際 し,当 教 室 の玉 井 教 授 の ご指 導 に厚 く感 謝 す る.
文
献
1) 伊 藤 英 男:掴 み と人 間 の 手関 節,第2回 バ イオ メ カニ ズ ム シ ンポ ジ ウ ム論 文集(1971)283.2) H. G. Brown: Functional Anatomy of the Hand, The Orthopedic Clinics of N. Amer., Surgery of the Hand, 1, 199 (1970).
3) R.Tomovic著,加 藤一 郎 訳:人 間 の 手 足 の制 御,学 献 社(1968).
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6) J. M. F. Landsmeer et al.: The Coordination of Finger-joint Motions, J. Bone Joint Surg., 45-A
(1963) 1654. 7) 荻 原 信 義:指 の 把 持 力 表 現 に 関す る研 究,日 本 整 形外 科 学 会 雑 誌,34(1961)1. 8) 圓 尾 宗 司:指 尖 把 持 力 の 分析,口 本 整 形 外 科 学 会雑 誌, 45(1971)1。 9) 中 山知 雄:手 の 機 能 解 剖,理 学 療 法 と作 業療 法,3(1969) 15. 10) 田島 達 也:手 の 機 能 的 解 剖学,外 科 治療,7(1963)501. 11) 玉 井 達 二 ほ か:電 動 義 手 の研 究,厚 生 省 特 別 研究:動 力 義 肢 の実 用 化 研 究 成 果 報 告書(1968∼1970)30. 12) 上 羽 康 夫:手 そ の 機能 と解剖,金 芳 堂(1972). 13) 森 政 弘 ほ か:人 工 の指 と六 本 足 歩 行 機 構,臨 床 整 形 外 科,3(1968)858. 14) 森 政 弘:指 の 機 能 と機 械 の指,自 然,21(1966)17. 15) 山内 裕 雄:手 の 外 科 と リハ ビ リテ ー シ ョン,理 学 療 法 と 作 業 療 法,3(1969)7. 16) 米 満 弘 之 ほ か:義 手 に お け る機 能 分 析 と新 しい機 構 につ い て(第 一 報,手 指 部),整 形外 科,23(1972)113. 22 精 密 機 械40巻1 号
