WAGO Profibus /-833及び三菱MELSEC Q02HCPU/QJ71PB92Dのコンフィグレーション

(1)

WAGO CANopen 750-337 およびデジタル Proface

GP3400（CANopen マスタ搭載）のコンフィグレーション

取扱い説明書

(2)

WAGO Kontakttechnik GmbH Hansastraße 27 D-32423 Minden Phone: +49 (0) 571/8 87 – 0 Fax: +49 (0) 571/8 87 – 1 69 E-Mail: [email protected] Web: http://www.wago.com 本書の作成には万全を期しておりますが、お気づきの点やご意見がございましたら下記までお知らせください。〒136-0071 東京都江東区亀戸 1-5-7 日鐵 ND タワーワゴジャパン株式会社オートメーション TEL,03-5627-2059 FAX,03-5627-2055 この取扱い説明書において使用される会社名、ソフトウェアおよびハードウェアの名称は、一般的に商標法または特許法により保護されています。

(3)

1 概要...2 2 使用機器...2 3 バスカプラ 750-337 およびI/Oのインストール ...3 3.1 ハードウエア構成...3 3.2 コネクタ接続仕様...4 3.3 表示部...4 3.4 ハードウェアアドレス（モジュールID）...4 3.5 ボーレートの設定...5 4 GP-Pro EX V2.2 ソフトウェアのインストール...5 5 画面・プログラム作成 ...6 6 CANopen パラメータ設定 ...8 6.1 I/Oドライバ設定画面表示 ...8 6.2 EDSファイルのインポート（取り込み）...8 6.3 スレーブの追加...9 6.4 スレーブ設定...9 6.4.1 PDO 入力の割り付け、出力の割り付け...10 6.4.2 I/Oツリー I/O変数の割り付け ...13 6.5 マスター設定...14 6.5.1 ボーレートの設定...14 7 オブジェクトと入出力モジュールとの関係 ...16 8 I/Oドライバ命令 ...17 8.1 SDOR、SDOW仕様 ...17 8.2 DGMT、DGSL ...18 8.3 テストプログラム...19 1

(4)

1 概要

本取扱い説明書はCANopen ネットワークにおいて、デジタル Proface GP3400、CANopen カード搭載ユニットをマスタとし、ワゴCANopen バスカプラ 750-337 をスレーブとした場合に各デバイスをコンフィグレーションする方法、および接続I/O モジュールの入出力のテスト方法を記述したものです。

2 使用機器

コンフィグレーション手順用に使用された機器およびソフトウェアは下記に示すとおりです。 −ワゴCANopen バスカプラ 750-337 及び以下の I/O モジュール 750-337：CANopen バスカプラ 750-430：8 点デジタル入力 750-530：8 点デジタル出力 750-467：2 点アナログ入力（0-10V） 750-550：2 点アナログ出力（0-10V） 750-600：終端モジュール −750-337EDS ファイル：750-337.eds（PC 内に予め用意） −デジタルProface GP3400、AGP3400-T1-D24-CA1M（CANopen カード内臓） −デジタルGP-Pro EX V2.2 ソフトウェア（PC にインストール） −デジタルUSB ケーブル CA3-USBCB-01（プログラムダウンロード用）各機器の接続は以下の図のようになります。 P C GP3400 電源 DC 24V DC24V DC24V USBケーブル CANopenケーブルワゴI/O 750-337 GP-Pro EX 2

(5)

3 バスカプラ 750-337 および I/O のインストール

3.1 ハードウェア構成バスカプラ750-337 および他の I/O モジュールは以下のように組み合わせ、DIN レール上に装着します。 CANopen STOP RUN TX OVERFLOW RX 750-337 CANopen コネクタ 231 シリーズＤＩＰスイッチ（ノードＩＤ、ボーレート設定用） DC24V 電源入力 750-337 バスカプラ 750 シリーズ I/O モジュール 750-600 終端モジュール本書の手順例では上図において、左から 750-337（バスカプラ）、750-430（8 点 DI）、750-530（8 点 DO）、750-467（2 点 AI）、750-550（2 点 AO）、750-600（終端モジュール）で構成しています。電源はDC24V が必要です。インストール方法、電源供給方法の詳細に関しては「CANopen 750-337、 750-338 取扱い説明書」をご覧ください。以下のサイトからダウンロードできます。

http://www.wago.com/cms/doc/750-337_V302_jp.pdf

(6)

3.2 コネクタ接続仕様ピン番号信号名説明 1 CAN_V+ 不使用 2 CAN_H CAN H 信号 3 Drain (Shield) シールド 4 CAN_L CAN L 信号 5 GND グランド 3.3 表示部バスカプラやノードの動作状態はLED で表示されます。 LED 色意味 STOP 赤バスカプラ及びノードはSTOP ステート RUN 緑バスカプラ及びノードはOPERATIONAL ステート Tx-Overflow 赤 CAN 送信バッファがフル Rx-Overflow 赤 CAN 受信バッファがフル IO 赤/緑を表示 /橙ノードの動作やエラー信号 A 緑システム電源表示 B 又は C 緑フィールド電源表示（製造時期により異なる） 4 .4 ハードウェアアドレス（モジュール ID）スイッチはバスカプラのボーレートやモジュールID の設定に使われます。います。モジュール ID1 はます。 3 DIP モジュールID は COB ID を計算するのに必要です。個々の DIP スイッチの番号はビットの配置に対応して

DIP1＝ON に、モジュール ID8 は DIP4＝ON に相当します。ワゴI/O システムのノードは 1∼127 のモジュール ID を設定でき

(7)

3.5 ボーレートの設定

このバスカプラではDIP スイッチにより 9 種類のボーレートが設定できます。

モジュールID＝0（全ての DIP スイッチを OFF）をセットし電源を ON するとバスカプラはコンフィグレーションモードになります。ここで現在設定済みのボーレートが表示されます。ボーレートは上部 4 個の LED（STOP、RUN、Tx-、Rx-Overflow）で表示されます。ここで LED と各スイッチの対応は、 STOP＝SW1、RUN＝SW2、Tx-Overflow＝SW3、Rx-Overflow＝SW4 となります。現在のボーレートは対応する LED の遅い点滅で分かります。新しいボーレートは対応するスイッチを ON にすることで設定されます。設定したコンフィグレーションはDIP8 を ON にしてセーブします。セーブした後新しいボーレートは対応LED が一定に点灯することで確認できます。１M ボーのボーレートのときのみ 4 個の LED 全てが点滅をします。このモードではCAN 上でのデータ交換は行われません。 DIP SW番号機能 1M bit 800 kB 500 kB 250 kB 125 kB 100 kB 50 kB 20 kB 10 kB LED 表示 1(LSB) ボーレート 0 1 0 1 0 1 0 1 0 STOP 2 ボーレート 0 0 1 1 0 0 1 1 0 RUN 3 ボーレート 0 0 0 0 1 1 1 1 0 Tx- Overflow 4(MSB) ボーレート 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Rx- Overflow 5 6 7 8 認可オフ→オンでコンフィグレーション設定を認可

ボーレート設定または確認が終了したとき電源をOFF してください。電源 OFF の間に DIP スイッチによってモジュールID をセットします。次に電源を ON した時、DIP スイッチで設定した値により ID が決定されます。

4 GP-Pro EX V2.2 ソフトウェアのインストール

１）GP-Pro EX セットアップ用 CD を PC に挿入します。セットアップメニュー画面が表示されます。

２）GP-Pro EX を選択すると Microsoft .NET Framework 2.0 セットアップ画面が現れますので、ウィザードに従ってMicrosoft .NET Framework 2.0 のインストールを行います。

３）GP-Pro EX 2.2-InstallShield ウィザード画面が現れますので指示に従って操作を進めます。 −ユーザ情報画面にてシリアル番号（11 桁）を入力します。

(8)

−キーコードを入力します。 −ウィザードに従ってインストールを行います。

5 画面・プログラム作成

1） GP-Pro EX を立ち上げた後、[ようこそ GP-Pro EX へ]ダイアログボックスが表示されるので、 [新規作成]を選択します。 2）「表示器タイプ」画面で、シリーズ＝GP-34**Series、機種＝AGP-3400T-CA1M を選択します。 3）「接続機器設定」画面で[ロジック画面作成]または[ベース画面作成]をクリックします。 4）テスト用に以下の画面を作成します。この画面で使用された各部品の使用目的は次のとおりです。 IN00∼IN03（4 点）：デジタル入力用ランプ（750-430 ch1∼ch4） OUT00∼OUT03（4 点）：デジタル出力用スイッチ（750-530 ch1∼ch4） AI1、AI2（2 点）：アナログ入力用表示器（750-467 ch1∼ch2） AO1、AO2（2 点）：アナログ出力値設定器（750-550 ch1∼ch2） SDOR−Index、Sub-Index、Node ID、Length、Offset、Error Code

：SDOR 用入力パラメータ

SDOW−Index、Sub-Index、Node ID、Length、Offset、Error Code ：SDOW 用入力パラメータ SDOR 起動：SDOR FB 起動ボタン SDOW 起動：SDOW FB 起動ボタン Status、Event ：DGMT FB 用情報表示器 Node ID ：DGSL FB 用ノード ID 設定器 6

(9)

Diagnostics ：DGSL FB 用診断結果表示器 DGMT 起動：DGMT FB 起動ボタン DGSL 起動：DGSL FB 起動ボタン 5）各部品に対してアドレスを以下のように設定します。名称機能データタイプアドレス IN00 ランプ機能ビット INPUT_00 IN01 ランプ機能ビット INPUT_01 IN02 ランプ機能ビット INPUT_02 IN03 ランプ機能ビット INPUT_03 OUT00 スイッチ機能ビットモーメンタリ OUTPUT_00 OUT01 スイッチ機能ビットモーメンタリ OUTPUT_01 OUT02 スイッチ機能ビットモーメンタリ OUTPUT_02 OUT03 スイッチ機能ビットモーメンタリ OUTPUT_03 AI1 数値表示ワード、16 ビット Dec INPUT_08 AI2 数値表示ワード、16 ビット Dec INPUT_09 AO1 数値表示、入力許可ワード、16 ビット Dec OUTPUT_08 AO2 数値表示、入力許可ワード、16 ビット Dec OUTPUT_09 SDOR、Index 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex Index SDOR、Sub-Index 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex SubIndex SDOR、Node ID 数値表示、入力許可ワード、16 ビット Hex NodeID SDOR、Length 数値表示、入力許可ワード、16 ビット Hex Length SDOR、Offset 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex Offset SDOR、Error Code 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex ErrorCode SDOW、Index 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex Index1 SDOW、Sub-Index 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex SubIndex1 SDOW、Node ID 数値表示、入力許可ワード、16 ビット Hex NodeID1 SDOW、Length 数値表示、入力許可ワード、16 ビット Hex Length1 SDOW、Offset 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex Offset1 SDOW、Error Code 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex ErrorCode1

SDOR 起動スイッチ機能ビットモーメンタリ [#INTERNAL]USR0000100 SDOW 起動スイッチ機能ビットモーメンタリ [#INTERNAL]USR0000200 DGMT、Status 数値表示ワード、32 ビット Hex Status

DGMT、Event 数値表示ワード、32 ビット Hex Event DGSL、Node ID 数値表示、入力許可ワード、16 ビット Hex NodeID2 DGSL、Diagnostics 数値表示ワード、32 ビット Hex Diagnostics

DGMT 起動スイッチ機能ビットモーメンタリ [#INTERNAL]USR0000300 DGSL 起動スイッチ機能ビットモーメンタリ [#INTERNAL]USR0000400 L_IOMasterDrv[0] 数値表示、入力許可ワード、32 ビット Hex #L_IOMasterDrv[0]

(10)

6 CANopen

パラメータ設定

6.1 I/O ドライバ設定画面表示１）メニューから[表示]−[ワークスペース]−[システム設定ウィンドウ]を選択します。２）[システム設定ウィンドウ]において[周辺機器設定]欄から[I/O ドライバ設定]をクリックします。 →[I/O ドライバ設定]画面が表示されます。 6.2 EDS ファイルのインポート（取り込み）ここでは、WAGO 750-337 のスレーブの EDS ファイルをインポートします。１）[I/O ドライバ設定]画面で[カタログマネージャ]をクリックします。２）[インポート]をクリックします。３）[ファイルを開く]ダイアログボックスが表示されますので 750-337.EDS ファイルを保存場所から選び[開く]をクリックすることにより[カタログマネージャ]に登録されます。４）[閉じる]をクリックします。 8

(11)

6.3 スレーブの追加１）[I/O ドライバ設定]画面で[設定]をクリックします。 →「ネットワーク設定」画面が現れます。２）「EDS 一覧」から 750-337 項目を選び、[スレーブ追加]をクリックすることにより、[スレーブ構成]欄に WAGO 750-337 を追加します。 6.4 スレーブ設定 −[スレーブ設定]をクリックします。 9

(12)

−[スレーブ設定]ダイアログボックスが表示されます。 −照合設定を実行します。マスタが通信開始時に、デバイス情報（インポートした EDS ファイルの内容）と実際のスレーブとの照合チェックを行います。照合チェックする内容は、以下の項目になります。デバイスタイプベンダーID プロダクトコードリビジョン番号（注意）実際のスレーブとEDS ファイルの内容が異なる場合、画面転送の際リビジョン番号のチェックをはずしておかなければなりません。 WAGO 750-337 の場合、デバイスタイプのチェックは無効になっています。各チェックの有効/無効は、インポートしたときの EDS ファイルの中で定義されています。 6.4.1 PDO 入力の割り付け、出力の割り付け常時通信データとして、PDO の設定を行います。WAGO 750-337 の場合、デジタル入力は 0x6000 （標準入力）から、デジタル出力は0x6200（標準出力）からになります。またアナログ入力は 0x2400 から、アナログ出力は0x2500 からになります。 [注意] 750-337 はアナログ入出力に対して、標準プロファイルの 0x6401（入力）、0x6411（出力）の割付では、デフォルトでは動作しません。詳細は7 章を参照してください。 1）デジタル入力例として、[通信パラメータ]−[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝ 0x6000.1」を選択します。 2） [PDO 構成]内で TPDO0 を選択すると[割付]ボタンが有効になります。 10

(13)

3） [割付]をクリックすると TPDO0 の下に[0x6000.1] 1.digital input block が付加されます。 4） [設定]ボックスで「タイプ」を Bit にします。

5）チャネル 1 アナログ入力例として、[通信パラメータ]−[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝0x2400.1」を選択します。

6） [PDO 構成]内で TPDO1 を選択後[割付]をクリックすると、TPDO1 の下に[0x2400.1] 1. 2byte input (WORDx1)が付加されます。

7） [設定]ボックスで「タイプ」を Word にします。

8）チャネル 2 アナログ入力例として、[通信パラメータ]−[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝0x2400.2」を選択します。

9） [PDO 構成]内で TPD2 を選択後[割付]をクリックすると、TPDO2 の下に[0x2400.2] 2. 2byte input (WORDx1)が付加されます。

(14)

以下のような画面になります。

11）デジタル出力例として、[通信パラメータ]−[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝ 0x6200.1」を選択します。

12） [PDO 構成]内で RPDO0 を選択し、[割付]をクリックすると RPDO0 の下に[0x6200.1] 1.digital output block が付加されます。

13） [設定]ボックスで「タイプ」を Bit にします。

14）チャネル 1 アナログ出力例として、[通信パラメータ]−[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝0x2500.1」を選択します。

15） [PDO 構成]内で RPDO1 を選択後[割付]をクリックすると、RPDO1 の下に[0x2500.1] 1. 2byte output (WORDx1)が付加されます。

17）チャネル 2 アナログ出力例として、[通信パラメータ]−[オブジェクト一覧]の中から「インデックス＝0x2500.2」を選択します。

18） [PDO 構成]内で RPDO1 を選択後[割付]をクリックすると、RPDO1 の下に[0x2500.2] 2. 2byte output (WORDx1)が付加されます。 19） [設定]ボックスで「タイプ」を Word にします。以下のような画面になります。 20） [OK]をクリックし、さらに[ネットワーク設定]画面で[OK]をクリックすることによりこの画面を閉じます。構成内容が自動保存されます。 →[I/O ドライバ設定]画面が再表示されます。 12

(15)

6.4.2 I/O ツリー I/O 変数の割り付け

PDO の設定（割り付け）を行った後、I/O 変数の割り付けを行います。 1） [I/O ドライバ設定]画面内で[I/O 画面へ]をクリックします。

2） [WAGO CANopen Buskoppler STD]ツリーが表示されますので、TPDO0 以下の項目で Bit-0 ∼Bit-3 に変数 INPUT_00∼INPUT_03 を設定します。これを実行するには、対応する変数欄をダブルクリックして変数を入力します。

3） TPDO1 には INPUT_08（アナログ入力 ch1）を、TPDO2 には INPUT_09（アナログ入力 ch2）を設定します。

4）上記と同様に、RPDO0 以下の項目で Bit-0∼Bit-3 に変数 OUTPUT_00∼OUTPUT_03 を設定します。またRPDO1 には OUTPUT_08（アナログ出力 ch1）を、RPDO2 には OUTPUT_09 （アナログ出力ch2）を設定します。

次のような画面になります。

5） [I/O ドライバ設定]をクリックし、[I/O ドライバ設定]画面に戻ります。 13

(16)

6.5 マスタ設定 −[I/O ドライバ設定]画面で[設定]をクリックします。 6.5.1 ボーレートの設定マスタ側の設定としては、主にボーレートの設定になります。スレーブ側のボーレート設定は、スレーブ本体のディップスイッチなどで行います。１）[ネットワーク設定]画面で[マスタ設定]をクリックします。 14

(17)

２）[マスタ設定]画面内[ネットワーク設定]ウィンドウにてボーレートを選択します。

(18)

7 オブジェクトと入出力モジュールとの関係

CANopen で使用されるオブジェクトディクショナリには次のような 3 種類のオブジェクトの領域があります。通信プロファイル領域：インデックス0x1000∼0x1FFFF 製造者固有プロファイル領域：インデックス0x2000∼0x5FFF 標準デバイスプロファイル領域：インデックス 0x6000∼0x9FFF 入出力に関する詳細は、スレーブ側の内容（「750-337 取扱い説明書」参照）となりますが、一般的には以下のような関係になります。（）内はメーカー定義領域内での値です。例えば 0x6000 と 0x2000 は同じ値です。 0x6000 デジタル入力（0x2000） 0x6200 デジタル出力（0x2100） 0x6401 アナログ入力（0x2400） 0x6411 アナログ出力（0x2500）本説明書では以下のようなI/O 構成をテストしました。アナログ入出力を標準プロファイルで使用する場合には以下の注意が必要です。 [注意]アナログ入力の場合、値のふらつきなどの微小な変化でも CAN メッセージを送出するので、オーバーフローの恐れがあります。その為、PDO でのアナログ入力は、デフォルトで無効にしています。有効にする場合は0x6423 を 1 にする必要があります。Object 0x6421-0x6428 の設定でアナログ変化によるメッセージ送出の条件をつけることが出来ます。メーカー定義領域の0x2400 はこの設定を行わなくても値を読むことが出来ます。終端モジュール 750-600 2 点 AO 750-550 2 点 AI 750-467 8 点 DO 750-530 8 点 DI 750-430 CANopen バスカプラ 750-337 0x6200.1 0x6000.1 0x6401.1, 0x6401.2 または0x2400.1, 2400.2 0x6411.1, 0x6411.2 または0x2500.1, 0x2500.2 • インデックス 0x6423：アナログ入力グローバルインタラプトイネーブル • サブインデックス 0＝1 に設定します（デフォルトは 0 です） 16

(19)

8 I/O ドライバ命令

Proface GP3400、AGP3400-T1-D24-CA1M において SDOR、SDOW、DGMT、DGSL の各 FB は以下8.1 節、8.2 節に記述されているように定義されています。 8.1 SDOR、SDOW 仕様スレーブのオブジェクトに対して、読み出し、書き込みを行います。 SDOR（SDO Read） S1：オブジェクトのインデックス番号 S2：オブジェクトのサブインデックス番号 S3：ノード ID S4：オブジェクトのアクセス長（バイト数） S5：読み出したデータの格納先（#L_IOMasterDrv[]のオフセット番号） D1：エラーコード 17

(20)

SDOW（SDO Write） S1：オブジェクトのインデックス番号 S2：オブジェクトのサブインデックス番号 S3：ノード ID S4：オブジェクトのアクセス長（バイト数） S5：書き込むデータの格納先（#L_IOMasterDrv[]のオフセット番号） D1：エラーコード 8.2 DGMT、DGSL マスタ、スレーブの状態を読み出します。 DGMT（Diagnostic Master） D1：ステータス情報 D2：イベント情報 18

(21)

DGSL（Diagnostic Slave） S1：ノード ID D1：スレーブ診断情報 8.3 テストプログラム上記各FB のテストおよび入出力データの送信（PDO 送信）のテストは、5 章の画面構成に基づいて19 ページのようなプログラムを作成した後、以下の手順で行うことができます。１）プロジェクト保存画面、プログラム作成の完了後、[プロジェクト]−[名前を付けて保存]を実行します。２）プロジェクト転送 [画面転送]ボタンをクリックし[プロジェクト送信]をクリックすることにより、GP3400 にプロジェクトの送信が行われます。３）SDOR テスト

Index、Sub-Index、Node ID、Length、Offset（0 でテスト）の各項目に適切な値を入れ、SDOR 起動ボタンをクリックします。結果はL_IOMasterDrv[0]に表示されます。エラーが起きた場合はError Code ボックスにエラー値が表示されます。４）SDOW テスト Index、Sub-Index、Node ID、Length、Offset（0 でテスト）の各項目に適切な値を入れ、またL_IOMasterDrv[0]に指定された値を入れた後、SDOW 起動ボタンをクリックします。指定アドレスにデータが書き込まれます。エラーが起きた場合はError Code ボックスにエラー値が表示されます５）DGMT テスト DGMT 起動ボタンをクリックすると Status、Event の各ボックスにマスタの現在の値が表示されます。６）DGSL テスト Node ID に設定 ID（例：1）を入れ、DGSL 起動ボタンをクリックするとスレーブ（750-337）の診断結果がDiagnostics ボックスに表示されます。７）デジタル入出力用PDO 送信テスト 750-430 の ch1∼ch4 に各々24V 信号を入力すると、これに対応して IN00∼IN03 ランプが点灯します。一方、OUT00∼OUT03 の各々にタッチすることにより、750-530 の ch1∼ch4 の対応する LED が点灯します。８）アナログ入出力用PDO 送信テスト第6.4.1 節においてアナログ入出力オブジェクトのインデックスを各々0x2400、0x2500 と設 19

(22)

定した場合は、システムの電源投入後ただちにアナログの入出力が可能です。入力は750-467 の ch1 または ch2 に 0∼10V の電圧を入力したとき、AI1、AI2 の各表示器の値によって確認できます。出力はAO1、AO2 の各設定ボックスに値を入力することにより、対応した 750-550 の出力端子に電圧が出力されることで確認します。一方、第6.4.1 節においてアナログ入出力オブジェクトのインデックスを各々0x6401、0x6411 と設定した場合は、アナログ入力は無効となっています（第7 章参照）。有効にする場合は0x6423 を 1 にする必要があります。Object 0x6421-0x6428 の設定でアナログ変化によるメッセージ送出の条件をつけることが出来ます。このパラメータ変更は前述の SDOR、SDOW の各テストを実行することにより実現できます。 • インデックス 0x6423：アナログ入力グローバルインタラプトイネーブル • サブインデックス 0＝1 に設定します（デフォルトは 0 です） 20

(23)