博 士 論 文 概 要

早稲田大学大学院 創造理工学研究科

博 士 論 文 概 要

論 文 題 目

脳の論理構造モデルを用いた

運転意思決定のモデル化手法に関する研究 Development of the Driving Decision Making Model based on the Human Brain

Structure

申 請 者

佐久間 壮

Tsuyoshi SAKUMA

総合機械工学専攻 知能機械学研究

2018 年 12 月

No. 1

近 年 、自 動 車 の 運 転 が 一 般 化 す る と と も に 高 齢 化 や 女 性 の 社 会 進 出 の 影 響 に よ り 、 運 転 者 の 属 性 が 多 様 化 し 運 転 を 苦 手 と す る ド ラ イ バ ー が 自 動 車 を 運 転 す る 機 会 が 増 加 し て い る 。 そ の た め 、 運 転 を 補 助 す る 様 々 な 運 転 支 援 技 術 が 開 発 さ れ 、 自 動 車 に 搭 載 さ れ て い る 。 こ れ ら の 運 転 支 援 技 術 は 、 従 来 ド ラ イ バ ー が 行 っ て い た 操 作 の 一 部 を 自 動 化 す る な ど し 、 ド ラ イ バ ー の 運 転 負 荷 を 低 減 す る よ う 制 御 を 行 っ て い る が 、 そ の 制 御 ア ル ゴ リ ズ ム が ド ラ イ バ ー の 意 図 す る 運 転 行 動 と 異 な っ て い る 場 合 な ど に 、 違 和 感 や 不 快 感 を 与 え た り 危 険 を 感 じ さ せ る な ど 問 題 と な っ て い る 。 例 え ば 、 前 車 と の 車 間 距 離 を 計 測 し て 衝 突 を 防 ぐ た め の 自 動 ブ レ ー キ シ ス テ ム は 、 停 止 状 態 か ら 発 進 し た 前 車 に 追 従 し て 発 進 す る 場 合 な ど に 、 前 車 と の 距 離 が 近 い と 衝 突 の 危 険 が あ る と 判 断 し ブ レ ー キ を か け て し ま い 、 遅 れ な く 追 従 し て 発 進 し た い ド ラ イ バ ー の 意 図 に 反 し て し ま う こ と が あ る 。 ま た 、 よ り 多 く の 操 作 を 自 動 化 し た 自 動 運 転 車 両 の 研 究 開 発 が 行 わ れ て い る が 、 こ れ ら の 車 両 の 実 証 実 験 に お い て 、 他 の 手 動 運 転 の ド ラ イ バ ー の 運 転 行 動 を 予 測 で き ず に 事 故 を 起 こ す な ど の 問 題 も 発 生 し て い る 。

そ こ で 本 研 究 で は 、ド ラ イ バ ー の 運 転 意 図 及 び 意 思 決 定 過 程 の モ デ ル 化 手 法 を 提 案 す る 。 人 の 意 思 決 定 モ デ ル を 用 い る こ と で 、 ド ラ イ バ ー の 意 図 と 運 転 支 援 シ ス テ ム や 自 動 運 転 シ ス テ ム の 制 御 の ず れ を 防 ぎ 、 違 和 感 や 不 快 感 を 感 じ さ せ る こ と の な い 、 よ り 安 全 で 快 適 な 自 動 車 の 実 現 す る こ と が で き る 。

主 な 運 転 意 図 モ デ ル 化 手 法 と し て は 、前 方 注 視 点 モ デ ル な ど 数 学 モ デ ル を 用 い る 方 法 、 デ ィ ー プ ニ ュ ー ラ ル ネ ッ ト な ど を 用 い た 教 師 あ り 学 習 に よ る 方 法 、 強 化 学 習 モ デ ル を 用 い た 方 法 な ど が あ る 。 数 学 モ デ ル を 用 い る 方 法 で は 、 事 前 に ド ラ イ バ ー の 運 転 行 動 を 十 分 に 観 測 し 、 重 回 帰 分 析 な ど に よ り 各 種 パ ラ メ ー タ を 調 整 し て モ デ ル を 設 計 す る 。 長 年 こ の 手 法 に よ る モ デ ル 化 が 試 み ら れ て お り 、 様 々 な モ デ ル と 理 論 が 提 案 さ れ て い る 。 し か し 、 こ の 手 法 で は モ デ ル 化 の 対 象 と し た 運 転 シ ー ン に 対 し て の み 適 用 可 能 な モ デ ル と な る た め 、 シ ー ン ご と に 異 な る モ デ ル を 構 築 す る 必 要 が あ る 。 ま た 、 多 数 の 他 者 が 関 連 す る 複 雑 な 運 転 シ ー ン で は パ ラ メ ー タ が 多 く 設 計 が 難 し い と い う 問 題 点 が あ る 。 教 師 あ り 学 習 に よ る ド ラ イ バ ー モ デ ル 構 築 に お い て は 、 実 際 の 運 転 行 動 を 教 師 デ ー タ と し て 学 習 を 行 う こ と で 、 ヒ ト と 同 様 の 運 転 行 動 を 再 現 さ せ る こ と が で き る 。 し か し 、 周 囲 環 境 な ど の 入 力 と 出 力 と し て の 行 動 の 関 係 は 良 く 一 致 す る が 、 行 動 選 択 の 過 程 は 自 律 的 に 構 築 さ れ て し ま う た め 、 意 思 決 定 過 程 が ど の よ う な も の で あ る か を 解 析 す る こ と が で き な い 。 本 研 究 で は 、 ヒ ト が 脳 内 で 行 っ て い る 情 報 処 理 及 び 行 動 選 択 の 特 性 に 基 づ い た 脳 の 行 動 学 習 の 過 程 を モ デ ル 化 し た 、 強 化 学 習 モ デ ル を 提 案 す る 。 こ の 手 法 で は 、ヒ ト の 脳 の 構 造 及 び 脳 神 経 の 働 き に 基 づ い た モ デ ル を 作 成 す る こ と が で き 、 学 習 結 果 が よ く 人 の 行 動 と 一 致 し て い れ ば 、 学 習 後 の 状 態 空 間 と 価 値 関 数 を 用 い て ヒ ト が ど の よ う な 認 知 判 断 に 基 づ い て 運 転 行 動 を 行 っ て い る か を 解 析 す る こ と

No. 2 が で き る 。

第 2 章 で は 、脳 モ デ ル に 基 づ く ド ラ イ バ ー モ デ ル を 構 築 す る に あ た り 、人 の 意 思 決 定 過 程 と 脳 内 で 起 き て い る 神 経 活 動 に つ い て 整 理 し 、 自 動 車 の 運 転 に お け る 意 思 決 定 の モ デ ル を 構 築 す る 。 ま ず 、 人 の 運 転 行 動 に お け る 意 思 決 定 過 程 を 、 P L A N、TA S K、M A N E U V E R の 3 つ の レ ベ ル の 階 層 で 構 成 す る 。 も っ と も 上 位 の 意 思 決 定 で は 、 目 的 地 ま で の ル ー ト や そ れ に 伴 い 走 行 す る 車 線 な ど 、 直 接 視 認 で き な い 遠 方 の 行 動 計 画 を 行 う 。 こ れ を P L A N レ ベ ル の 意 思 決 定 と 呼 ぶ 。 次 に 、 走 行 中 の 周 囲 状 況 に 合 わ せ て 追 従 走 行 や 追 い 越 し 、 車 線 変 更 な ど の 運 転 タ ス ク を 選 択 す る 。 こ れ を TA S K レ ベ ル の 意 思 決 定 と 呼 ぶ 。 最 後 に 、 選 択 し た 運 転 タ ス ク を 実 行 す る た め に 、 車 両 の 挙 動 や 操 作 フ ィ ー ド バ ッ ク を 受 け て 挙 動 を コ ン ト ロ ー ル す る 。 こ れ を M A N E U V E R レ ベ ル の 意 思 決 定 と 呼 ぶ 。 そ れ ぞ れ の 意 思 決 定 の レ ベ ル に お い て 、 ド ラ イ バ ー の 脳 内 に お い て 行 わ れ て い る 情 報 処 理 過 程 に つ い て 整 理 す る と 、P L A N レ ベ ル で は 、 周 辺 の 状 況 に 依 ら ず 遠 方 の 情 報 や こ れ ま で の 記 憶 を 基 に 走 行 ル ー ト を 選 定 し て お り 、 大 脳 新 皮 質 に 蓄 積 さ れ た 情 報 を 前 頭 前 野 で 整 理 統 合 し 、 海 馬 を 通 し て 記 憶 と し て 再 び 大 脳 新 皮 質 に 格 納 し て い る と 考 え ら れ る 。 TA S K レ ベ ル で は 、 周 辺 状 況 に 基 づ い て 運 転 行 動 を 選 択 す る た め 、 視 覚 野 な ど の 感 覚 野 か ら の 情 報 を 前 頭 前 野 で 整 理 統 合 し 、P L A N レ ベ ル の 意 思 に 沿 う 範 囲 で 最 適 な 行 動 を 選 択 し 、 大 脳 基 底 核 に 運 動 セ ッ ト と し て 格 納 す る 。M A N E U V E R レ ベ ル で は 、 選 択 さ れ た 運 動 セ ッ ト を 実 行 す る た め 、 感 覚 野 か ら の 情 報 に 基 づ き 運 動 野 に お い て 身 体 の 制 御 を 行 う 。 こ の よ う に 、 そ れ ぞ れ の 意 思 決 定 の レ ベ ル に よ っ て 使 用 し て い る 脳 部 位 が 異 な る こ と か ら 、 脳 部 位 に 対 応 す る モ デ ル を 定 義 す る こ と で 、 各 レ ベ ル に 適 し た 意 思 決 定 モ デ ル を 構 築 す る 。

第 3 章 で は 、M A N E U V E R レ ベ ル の 意 思 決 定 過 程 を 脳 モ デ ル に 基 づ き 再 現 し 、 ド ラ イ バ ー の 運 転 行 動 を 再 現 す る た め に 脳 モ デ ル を 用 い る こ と の 妥 当 性 を 検 証 し た 。 一 般 に 、 生 物 の 脳 内 に お け る 意 思 決 定 に お い て は 、 報 酬 系 に 基 づ く 状 態 と 行 動 の セ ッ ト の 学 習 に よ っ て 認 知 状 態 空 間 内 の 価 値 関 数 を 学 習 し 、 そ の 価 値 関 数 に 基 づ き 意 思 決 定 を 行 う モ デ ル が 提 案 さ れ て い る 。 本 研 究 に お い て も 、 実 際 の ド ラ イ バ ー へ の 聞 き 取 り 調 査 か ら 運 転 時 の 報 酬 を 設 定 し 、 学 習 モ デ ル と し て 状 態 空 間 及 び 出 力 を 連 続 空 間 と し て と し て 定 義 で き る Va l u e - G r a d i e n t 法 を 採 用 し た 。 学 習 に お け る 将 来 の 価 値 を 予 測 す る パ ラ メ ー タ と し て 予 測 時 間 と し て 、 脳 の 運 動 野 に 実 際 の 行 動 開 始 の ０ ． ８ ～ ２ 秒 前 に 行 動 準 備 電 位 が 観 測 さ れ る こ と と 、 こ れ ま で の 運 転 行 動 解 析 研 究 の 知 見 か ら 予 測 時 間 を １ ． ２ 秒 と し た 。 こ の 強 化 学 習 モ デ ル と 車 両 特 性 を 模 擬 し た 運 転 学 習 シ ミ ュ レ ー シ ョ ン モ デ ル を 作 成 し 、 計 算 機 上 で コ ー ス の 走 行 を 学 習 さ せ た 。 こ の 結 果 、 車 両 特 性 の 違 い に よ る ド ラ イ バ ー の 運 転 習 熟 過 程 の 変 化 を 良 く 再 現 す る こ と が で き た 。 ま た 、 実 在 す る 車 両 の 特 性 を 再 現 し た シ ミ ュ レ ー シ ョ ン 実 験 に お い て 、モ デ ル 内 の ド ー パ ミ ン の 分 泌 量 と 実 車 の「 運

No. 3

転 す る 楽 し さ 」 の 評 価 点 が 良 く 相 関 す る こ と が 確 認 で き た 。 こ れ に よ り 、 人 の 脳 活 動 を モ デ ル 化 し た 強 化 学 習 モ デ ル に よ っ て 、 ド ラ イ バ ー の 意 思 決 定 を 再 現 可 能 で あ る こ と が 示 さ れ た 。

第 4 章 で は 、TA S K レ ベ ル の 意 思 決 定 過 程 の モ デ ル を 構 築 す る 。TA S K レ ベ ル の 意 思 決 定 で は 、 前 頭 葉 で 情 報 処 理 を 行 い 実 行 す る 運 転 タ ス ク を 大 脳 基 底 核 に 出 力 す る こ と か ら 、 強 化 学 習 系 と し て 大 脳 基 底 核 の 機 能 を も っ と も よ く 表 す こ と が で き る A c t o r- C r i t i c 法 を 採 用 し た 。 ま た 、 緊 急 性 を 要 し な い 行 動 の 意 思 決 定 に お い て 、 行 動 開 始 の 約 ７ 秒 か ら １ ０ 秒 前 に 前 頭 葉 の 活 動 が 収 束 し 運 動 野 に 活 性 が 遷 移 す る こ と が 知 ら れ て お り 、 提 案 モ デ ル に お け る 予 測 時 間 を ８ 秒 と 設 定 し た 。 こ の 学 習 モ デ ル を 用 い て 、TA S K レ ベ ル の 意 思 決 定 課 題 と し て 、 高 速 道 路 に お け る 車 線 変 更 の 意 思 決 定 を 学 習 さ せ た 。 高 速 道 路 に お け る 車 線 変 更 に は 、 出 口 に 向 か う な ど 進 路 を 変 更 す る た め の 車 線 変 更 と 、 前 車 を 追 い 越 す た め に 行 う 車 線 変 更 が あ る 。 ヒ ト の 意 思 決 定 過 程 に お い て 、 前 者 は P L A N レ ベ ル の 意 思 決 定 に 基 づ く こ と か ら 、 他 の TA S K レ ベ ル の 行 動 よ り も 優 先 し て 意 思 決 定 が 行 わ れ る 。 そ こ で 、 意 思 決 定 の 学 習 を ２ 段 階 に わ け 、 よ り 優 先 順 位 が 高 い と 考 え ら れ る 出 口 車 線 に 向 か う た め の 車 線 変 更 を 先 に 学 習 し 、 こ の 意 思 決 定 が 十 分 適 切 に 行 え る よ う に な っ た の ち 、 追 い 越 し に つ い て の 意 思 決 定 の 学 習 を 行 っ た 。 そ の 結 果 、 提 案 し た モ デ ル に よ っ て ２ つ の 車 線 変 更 の 意 思 決 定 が 適 切 に 行 え る こ と を 確 認 し た 。

第 ５ 章 で は 、学 習 に 用 い る 状 態 空 間 に つ い て 、運 転 者 の 認 知 特 性 に 基 づ き 他 車 に 対 す る 相 対 位 置 の 次 元 を 対 数 次 元 と す る こ と で 、 強 化 学 習 モ デ ル が よ り 実 際 の 人 間 に 近 い 意 思 決 定 過 程 を 実 現 で き る こ と を 示 す 。 ヒ ト の 空 間 認 知 に お い て 、 他 車 と の 距 離 及 び 相 対 速 度 の 認 識 は 、 視 界 内 に お け る 他 車 の し め る 面 積 と そ の 変 化 量 に よ っ て 感 じ 取 っ て い る こ と が 知 ら れ て い る 。 ま た 、 ヴ ェ ー バ ー ・ フ ェ ヒ ナ ー の 法 則 よ り 、 変 化 量 へ の 感 度 は そ の 変 化 率 に よ る こ と が 知 ら れ て お り 、 強 化 学 習 モ デ ル の 学 習 空 間 の 距 離 及 び 相 対 速 度 の 次 元 を 対 数 次 元 と す る こ と で 、 こ れ ら の ヒ ト の 感 覚 特 性 を 提 案 モ デ ル 内 に 表 現 し た 。 こ れ に よ り 、 被 験 者 を 用 い た 高 速 道 路 走 行 実 験 に よ っ て 得 ら れ た 実 車 に お け る 車 線 変 更 意 思 決 定 タ イ ミ ン グ に 対 し 、 提 案 モ デ ル に よ る 車 線 変 更 意 思 決 定 の タ イ ミ ン グ が 良 く 一 致 し 、 特 に 経 験 豊 富 な ド ラ イ バ ー と の 比 較 で は 大 よ そ ９ ４ ％ の 確 率 で ± １ 秒 の 範 囲 で 一 致 し た 。

こ れ ら の 結 果 か ら 、ヒ ト の 脳 内 に お け る 情 報 処 理 及 び 制 御 過 程 に 応 じ て 適 切 な モ デ ル を 用 い る こ と で 、 車 両 の 運 転 に お け る 意 思 決 定 を 良 く 再 現 で き る こ と を 示 し た 。 つ ま り 、 提 案 し た モ デ ル を 用 い 学 習 結 果 の 価 値 関 数 と 報 酬 関 数 及 び 状 態 空 間 に 対 す る 解 析 に よ っ て 、 実 際 の ド ラ イ バ ー が 意 思 決 定 を 行 う 上 で 重 要 な 項 目 に つ い て 解 析 す る こ と が で き る と 言 え る 。 今 後 の 研 究 で 、 よ り 多 く の 場 面 に 対 応 す る 意 思 決 定 モ デ ル を 構 築 し 、 ド ラ イ バ ー の 意 思 決 定 パ ラ メ ー タ を 明 ら か に し て い く 。

Ｎｏ.1

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

氏 名 佐久間 壮 印

（2018 年 12 月 現在）

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

a.論文 ○Tsuyoshi Sakuma, Satoshi Miura, Tomoyuki Miyashita, Masakatsu G. Fujie, Shigeki Sugano , “Development of Human-Like Driving Decision Making Model based on Human Brain Mechanism”, 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration

（掲載決定）

○Tsuyoshi Sakuma, Satoshi Miura, Tomoyuki Miyashita, Masakatsu G. Fujie, Shigeki Sugano, “Development of Driving Intention Prediction System Based on Human Cognitive Mechanism”, Proceedings of The 2018 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics August 1-5 2018, Kandima, Maldives, p.573-578 田中 克則, 佐久間 壮, 見澤 英明, 宮下 由佳, “感性工学に基づくDriving Pleasure に関す る研究” , 自動車技術会論文集 / 47巻(2016)5号 p. 1147-1152, doi:

10.11351/jsaeronbun.47.1147

○ Sakuma, T., Shimizu, T., Miki, Y., Doya, K. et al., "Computation of Driving Pleasure based on Driver's Learning Process Simulation by Reinforcement Learning," SAE Technical Paper 2013-01-0056, 2013, doi:10.4271/2013-01-0056.

c.講演 田中克則, 佐久間壮, 見澤英明, 宮下由佳, “感性工学と強化学習モデルに基づくDriving

Pleasure に関する研究 -強化学習ドライバモデルによるわくわくする気持ちの評価指標-“,

自動車技術会学術講演会前刷集, No.133-14, p.25-30

田中克則, 佐久間壮, 見澤英明, 宮下由佳, 銅谷賢治, “評価グリッド法と強化学習に基づく

Driving Pleasure に関する研究 -運転者の感性構造分析と車両運動解析用ドライバモデル開

発”, 自動車技術会学術講演会前刷集, No.143-13, p.15-20

鈴木理恵, 相馬仁, 下山修, 阿部学, 佐久間壮, “ステアリングギア比の理解度の差がドライバ 挙動に及ぼす影響”, 機械学会 交通・物流部門大会講演論文集/2007.16巻 p. 275-278 下山修, 阿部学, 佐久間壮, 深田修, 竹原昭一郎, 須田義大,”ドライバ属性によるステアリン グ操作差異の観察”, 日本人間工学会関東支部大会講演集, 37巻(2007) p.101-102

佐久間壮, 阿部学, 佐藤晴彦, 下山修, “人間の感覚特性に基づく舵角可変操舵装置の特性評 価”, 自動車技術会 学術講演会前刷集, No.105-06 p. 5-8

阿部学, 下山修, 佐藤晴彦, 佐久間壮, “ドライバ操舵特性計測実験車の試作”, 自動車技術会 学術講演会前刷集, No.105-06 p.1-4

相馬仁, 鈴木理恵, 下山修, 佐久間壮, ”ステアリングギア比とドライバ心理との関連に関する 一実験”, 自動車技術会 学術講演会前刷集, No.117-06, (2006) p.19-22

竹原昭一郎, 須田義大, 松下晃介, 下山修, 佐久間壮, 阿部学, “ドライバ操舵行動特性の研 究”, 自動車技術会 学術講演会前刷集, No.117-06, (2006) p.9-14

Ｎｏ.2

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

e.その他 関 連 し な い論文・講 演

Marc-Antoine Moinnereau, Sam Karimian-Azari, Tsuyoshi Sakuma, Hidenori Boutani, Lucian Gheorghe, Tiago H. Falk, “EEG Artifact Removal for Improved Automated Lane Change Detection while Driving”, IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics 2018

清水俊行, 紙透義治, 棒谷英法, 松下泰宏, 吉畑友太, 佐久間壮, 佐藤茂樹, ギョルゲルチア ン, “車載表示器によるドライバの違和感の推定”, 日本人間工学会第58回大会一般講演 中山正之, 三浦智, 河野信哉, 是枝祐太, 山本晃裕, 福本亮太, 佐久間壮, 中島康貴, 小林洋, 藤江正克, “自動運転のインターフェース構築を目的とした視点と指先位置の測定による指示 方向推定手法の構築”, 日本機械学会論文集/81巻(2015)832号

高江康彦, 久家伸友, 佐久間壮, 樋口進, 松下幸生, 原幸子, “ドライビングシミュレータを用 いた血中アルコール濃度に基づく運転行動解析”, 自動車技術会論文集/44巻(2013)2号 下山修, 阿部学, 佐久間壮, 深田修, 竹原昭二郎, 須田義大, “自動車の右左折操舵のドライバ による差異解析”, 日本機械学会 交通・物流部門大会講演論文集/2007.16巻

佐久間壮, “自律移動ロボット群における分散協調処理と集中処理の併用によるデッドレコニ ング誤差の低減”, 東京工業大学2002年度修士論文（未公刊）

佐久間壮, 松尾芳樹, ”Streaming Behavior Generation and Measurement Error Reduction in a Super-Mechano Colony for Effective Object Retrieval”, SICE Annual Congress 2002

e.その他 業界紙

「ドライバの状態計測による安 全・安心なクルマの開発」

日産技報 vol.71 Oct.

2012 植栗寛達, 佐久間壮, 伊 藤一也, 美記陽之介 e.その他

社内講演

「生体計測による眠気推定及び 酒気帯び運転状態解析」

人間工学技術セミナ ー

2012 佐久間壮, 植栗寛達, 美 記陽之介

「脳内ドーパミン分泌過程モデ ルによる高揚感推定技術」

本質技術発表会 2013 佐久間壮, 田中克則

e.その他 【製品化技術】：

1. 人腕インピーダンスマッチングモデルによる操舵反力制御技術, 2014年発売スカイライ ンに採用

2. ヒトの認知特性に基づく移動物体検知（MOD）情報提示技術, 2012年以降多数の車種に 採用

【社内表彰】

1. 日産賞銀賞：「エルグランド搭載MOD（移動物検知）開発」2012年4月 2. 日産賞努力賞：「脳モデルを用いた高揚感予測技術の開発」2014年4月

3. 日産賞努力賞：「swITch( )web配信によるIT意識向上活動の実施」2018年4月 4. 日産総研特別賞：「CES2018におけるBrain to Vehicle技術発表」2018年4月

その他、部内表彰5件

Ｎｏ.3

早稲田大学 博士（工学） 学位申請 研究業績書

種 類 別 題名、 発表・発行掲載誌名、 発表・発行年月、 連名者（申請者含む）

e.その他 特許

【関連する特許】

1. 「運転者意図特定方法及び運転者意図特定装置」（公開番号：特開2018-47737）

2. 「車両操作装置」（国際公開番号：WO2015/141308）

【関連しない特許】（筆頭発明者のみ）

1. 「操舵支援方法及び操舵支援装置」（公開番号：2018-103859）

2. 「走行制御方法及び走行制御装置」（公開番号：2018-084981）

3. 「運転者意図特定方法及び運転者意図特定装置」（公開番号：2018-047737）

4. 「車両挙動制御装置及び車両挙動制御方法」（公開番号：2015-209171）

5. 「車両挙動伝達装置」（公開番号：WO2015/145674）

6. 「車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法」（公開番号：2015-168369）

7. 「車両操作装置」（公開番号：WO2015/141308）

8. 「車両操作装置」（公開番号：WO2015/137012）

9. 「情報表示装置」（公開番号：2015-108519）

10. 「情報表示装置」（公開番号：2015-106326）

11. 「車両用表示装置」（公開番号：2015-081057）

12. 「車両用情報表示装置」（公開番号：WO2015/045629）

13. 「車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両」（公開番号：2010-195184）

14. 「車両装置およびそれを用いた車両用可変舵角装置」（公開番号：1561972）

15. 「ステアリング装置、自動車、及びステアリング操作状態検出方法」（公開番号：

2008-296601）

16. 「運転技量判定装置、可変操舵装置、自動車及び運転技量判定方法」（公開番号：

2008-273465）

17. 「運転技量判定装置、可変操舵装置、自動車及び運転技量判定方法」（公開番号：1990259）

18. 「操舵機構制御装置及び自動車」（公開番号：2008-024166）

19. 「操舵機構制御装置、自動車及び操舵機構制御方法」（公開番号：1880919）

20. 「 可 変 舵 角 操 舵 装 置 、 自 動 車 及 び 可 変 舵 角 操 舵 装 置 の 制 御 方 法 」（ 公 開 番 号 ： 2007-307964）

21. 「可変舵角操舵装置、自動車及び可変舵角操舵方法」（公開番号：2007-261473）

22. 「可変舵角操舵装置及びその方法、並びにその可変舵角操舵装置を搭載した自動車」（公 開番号：2007-168641）

23. 「操舵力測定装置および操舵力測定方法」（公開番号：2007-112365）

24. 「ケーブル式操舵装置」（公開番号：2007-022165）

25. 「車両用操舵装置」（公開番号：2007-015631）

26. 「車両用操舵装置」（公開番号：2006-182053）

27. 「車両用可変舵角操舵装置およびその操舵制御方法」（公開番号：2006-182054）

28. 「車両用盗難防止装置」（公開番号：2006-103470）

29. 「変速装置およびそれを用いた車両用可変舵角装置」（公開番号：2006-064170）

30. 「車両用操舵装置」（公開番号：2006-001473）

31. 「車両用可変舵角装置」（公開番号：2005-254982）