アジェンダ Renesas Synergy TM プラットフォーム構成 ThreadX とは ThreadX の状態遷移 ThreadX とμITRONの機能比較 まとめ ページ 2

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Renesas

Synergy

TM

プラットフォーム

アジェンダ

 Renesas SynergyTMプラットフォーム構成  ThreadX®_とは  ThreadX®の状態遷移  ThreadX®とμITRONの機能比較  まとめ

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ご紹介部分

Synergyプラットフォーム構成

ThreadX

®

_とは

 米国Express Logic社が開発した、組み込みシステム向けReal-Time Operating System  コンシューマ機器、医療機器、産業用制御機器など、20億台以上の機器への採用実績

 高速（タスク切り替え時間：約1μ秒@200MHz）、コンパクト（ROM：2KB～、RAM：1KB～）  スレッドやセマフォなどのオブジェクト数の制限無し

 タイムスライス、コールバック、スタックオーバフローチェック、CPU実行時間測定機能などを装備  API名称：省略のない英単語で直感的にわかりやすい

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ThreadX

®

_{の状態遷移}

ページ 5 休止状態がないため、スレッド終了 （Terminated/Completed）後に再度スレッドを 動作させたい場合は、スレッドをリセット後再開、 あるいは一旦スレッドを削除し再度スレッドを生 成する必要あり

ThreadX

®

_と

_{μITRONの機能比較}

カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考 全般 状態遷移 Ready, Executing, Suspended, Terminated, Completed READY, RUNNING, WAITING, SUSPENDED, WAITING-SUSPENDED, DORMANT, NON-EXISTENT ThreadXにはDORMANT（休 止状態）が存在しない カーネルオブジェ クト生成 静的生成／動的生成 静的生成／動的生成 Synergyの静的生成は擬似的な静的生成（コンフィギュレー タが動的生成コードを自動生 成） カーネルオブジェ クト数 無制限 実装依存

待ち順序 FIFO順／優先度順 FIFO順／優先度順 ThreadXはAPIコール、

μITRONはパラメータによる優 先度順指定となる

© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved. ページ 7 カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考 全般 システムタイマ 10ms （デフォルト） 実装依存 タイムアウト機能 あり あり ポーリング機能 あり あり コールバック関数 あり 実装依存 ThreadXではスレッド入口／出 口、メッセージ送信、セマフォ 開放時などにコールバック通知 可能 スタックオーバフロー チェック あり 実装依存 CPU実行時間測定 あり 実装依存 Synergyでは今後対応予定 サービスコールトレース あり 実装依存

カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考 コンポーネント スレッド／タスク ○ ○ タスク例外 × ○ メッセージキュー／データキュー ○ ○ メールボックス × ○ メッセージバッファ × ○ セマフォ ○ ○ ミューテックス ○ ○ イベントフラグ ○ ○ ランデブ × ○ メモリブロックプール／固定長メモリプール ○ ○ メモリバイトプール／可変長メモリプール ○ ○ システム時刻管理 ○ ○ 周期タイマ／周期ハンドラ ○ ○ ワンショットタイマ／アラームハンドラ ○ ○

© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved. ページ 9 カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考 スレッド／ タスク 最大優先度数 32～1024 実装依存 優先度範囲 0（最高）～ 1（最高）～ 優先度変更 可能 可能 ラウンドロビンスケ ジューリング 手動（サービスコール発行）／ 自動（タイムスライス機能） 手動（サービスコール 発行） ThreadXではスレッ ド生成時にタイムス ライス指定必須 （Synergyではデ フォルトでタイムス ライスON） スタック領域 ユーザ側で確保 カーネル側／ユーザ側 を選択可能 Synergyではコン フィギュレータを利 用することでスタッ ク領域の自動生成も 可能

カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考 メッセージキュー／ データキュー データサイズ 4～64バイト 4バイト セマフォ カウンタ 0～ 4,294,967,295 （32ビット） 実装依存 ミューテックス プロトコル 優先度継承 優先度継承/優先度上限 イベントフラグ ビット数 32ビット 実装依存 システム状態管理 CPUロック 割り込み禁止 割り込み禁止および ディスパッチ禁止 ThreadXでは割り込 み禁止中でもプリエ ンプションされる可 能性ある ディスパッチ禁止 不可 可能 ThreadXでは優先度 変更機能で代用

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まとめ

ページ 11  ThreadX® の機能はμITRONなど他のRTOSとほぼ同等  装備していない機能については代替も可能（μITRONのメールボックスやメッセージバッファは条件付きで ThreadXのメッセージキューに代替可能）  コールバック、スタックオーバフローチェック、CPU実行時間測定などデバッグ用機能が充実  一部μITRONと概念や使い方が異なる部分がある（スレッドリスタートはリセットおよび再開が必要、CPUロック は割り込みおよび優先度変更が必要）  ThreadX ®_{とは別製品となるが、μITRON資産を有効活用可能なμITRON4.0仕様に準拠した「ThreadX-μITRON} ラッパー」（株式会社グレープシステム社製）も、 Renesas Synergy ギャラリーサイトから入手可能

Renesas Synergy ギャラリー(下記) → Renesas Synergy Gallery (初回は登録必要) → ソフトウェアアドオン https://www.renesas.com/ja-jp/products/synergy/gallery.html

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商標

ThreadX は、Express Logic の登録商標です。その他の製品名および企業名は、それぞれの所有者の商標または登録商標です。 ・TRONは”The Real-time Operating system Nucleus”の略称です。

・ITRONは”Industrial TRON”の略称です。

・μITRONは”Micro Industrial TRON”の略称です。

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