様式８の１の２ 別紙２
論文審査の結果の要旨
専攻名 システム創成工学 氏 名 江口純司
本論文は，一般市街地においてロボットが安定して再現性の高い自律走行を実現するための 要件と，それに基づく技術構築，および一般公道での自律移動ロボットの実証実験での評価につ いて述べたものである。本研究では，自律移動ロボットに必須の機能として「自己位置・姿勢の 推定」，「走行可能領域の識別」および「走行可能領域から逸脱しない走行制御」を三要件として 位置づけ，これらの機能を連携させる枠組みとして環境情報地図を構築し，つくばチャレンジと 呼ばれる一般市街地での実証実験において，その有効性を検証した。その結果，再現性の高い自 律走行を実現することができた。
本論文は全９章により構成される。第１章「緒言」では本研究の背景，一般市街地を走行す る自律移動ロボットを実現するための課題と本研究の動機と目的，およびアプローチについて述 べた。第２章「タスクオリエンテッドアプローチとしてのつくばチャレンジ」では，安定した自 律移動ロボットを開発するためのタスクオリエンテッドアプローチの考え方と，自律移動ロボッ トの実証実験「つくばチャレンジ」の目的と意義，および取り組みについて述べた。また，これ までのつくばチャレンジで実践された自律移動技術について説明し，それらに対する考え方とし て自律移動ロボットの達成すべき機能要件，および環境情報地図の概念について述べた。第３章
「自律移動ロボットの構成」では，ロボットの車体構成およびシステム構成と各機能について述 べた。第４章「外乱に強く，高精度で再現性の高い自己位置・姿勢の推定」ではＧＰＳ測位を用 いた占有格子地図の作成手法と，それを用いたロボットの自己位置・姿勢の推定手法について述 べ，その安定性を実験走行によって検証した。 第５章「走行可能領域の識別」では，走行可能 領域を３次元測域センサと接触センサによって識別する手法について述べ，その有効性を実験走 行によって示した。第６章「走行可能領域から逸脱しない走行制御」では，ロボットの経路上に 回避対象を検知した場合の動作選択について述べ，実験走行からその有効性を考察した。 第７ 章「環境情報地図の構築」では自律走行のデータベースとして，環境情報を占有格子地図に重ね た階層構造をもつ「環境情報地図」について述べ，実験走行から有効性を示した。第８章「一般 市街地における自律実験走行の考察」では，つくばチャレンジでの実験走行から，本研究の有効 性と課題について考察した。 第９章「結言」では本研究のまとめと今後の課題および展望を述 べた。
本研究の成果は次の通りである。
（１）自律移動ロボットが安定して走行するための基本機能として三要件を提案した。これらの 要件に基づいて機能実装することで，移動ロボットの自律走行が実現可能である。
（２）三要件の機能は環境情報地図に基づいて機能させなければならない。そのため，各機能が 環境情報地図を活用できるような枠組みを開発した。
以上によって，人が日常往来する状況の一般市街地であっても，移動ロボットは安全かつ安 定して自律走行が行えることを実証した。
本論文については，2016年2月3日（水）工学部アカデミアホールにおいて，審査員全員および この分野に関連する学内外の研究者の出席のもとに公聴会が開催され，その研究内容の発表と質 疑応答が行われた。公聴会の後，審査委員全員による学位審査委員会が開催され，本論文の内容 を詳細に検討した。その結果，一般市街地における自律移動ロボット技術において新たな知見・
技術が見出されことが確認された。さらに，一般市街地において高い再現性で安定した自律走行 を実現していることからも，その有用性が認められた。以上の成果により，本論文は工学的に価 値のあるもので，研究内容の学術レベル，実用性においても優れたものであると判断した。よっ て，本論文は博士（工学）の学位論文に値するものと認める。
