ETロボコンへのD-Case導入効果例
要求から要素技術とその検証結果まで容易に辿れる
ドリフトターン
ポイントごとに検討
走行戦略：ターン経路をソ
ナーで決めて、旋回、直
進でペットボトル間を通過
する(P4)
前提条件：
直進、旋回性能が高いた
め3点倒立走行をする
ターン経路検知
誤った位置で
ドリフトを開始しない 走行できるよう旋回できる直進してペットボトル間を 正確に直進できる旋回位置まで
リスク対策を検討
ターン経路探索時に
ペットボトルの位置
を誤解しない
ソナー指向性
実験結果
停車すべき位置への
停車率の検証結果
指定した旋回角
精度の検証結果
走行距離精度の
検証結果
ドリフト走行
リスク対策を検討
E8
階段
前提条件：
・階段をのぼる際にはバランスを保ちやすいた
め3点倒立走行をする
走行戦略：階段のぼりは3点倒立走行、90度
ターンはライントレースで通過する(P4)
ポイントごとに検討
階段のぼり 90度ターン 階段くだり
リスク対策を検討 リスク対策を検討 リスク対策を検討
直進しても
脱輪しない
角度で階段を
のぼれる
階段をのぼる
ときに
バランスを
崩さない
速度不足で
段差をのぼ
れない
垂直入射の
検証結果 よいしょのぼり
の検証結果
必要速度の
検証結果
急旋回して
走行路を保てる
設定P係数と
旋回成功率の
検証結果
階段をおりるときに
バランスを崩さない
2輪走行の
走行成功率
階段をおりた後に
走行路を見失わない
階段通過後の
ライン復帰成功率
E11
E12
E13
シーソー
前提条件：
・シーソー上での3点倒立走行は転倒のリスクが高いため2輪走行をする
・シーソーダブルをクリアする
走行戦略：2輪で走行し、シーソーの傾きに応じて
ジャイロ補正して走行体をブレーキする(P4)
リスク対策を検討
直進しても
脱輪しない角度で
シーソーにのぼれる
シーソー接地の衝撃に
耐えられる
設定ジャイロ値と
接地成功率の検証結果 進入角度と成功率
の検証結果
指定距離で停車して
シーソーから落下しない
走行距離精度
の検証結果
シーソーに乗り上げた
ことを判断できる
衝撃検知
の検証結果
E15 E14
ステートマシン図(P3)
効率化の方針ごとに検討
開発者ごとの作業量を軽減 手戻りを防ぐ
実現手段を検討
バグを発生させない
設計図を
検証できる
設計図からコードを
自動生成できる
BridgePointによる
コード自動生成率
DSLでの走行
戦略コード生成
時間改善率
モデル検査によるス
テートマシン/タスク
スケジューリングの
網羅検証結果
UT報告書
Verifierによるフ
レームワークの
設計検証結果
コード解析
結果
単体テストを自動化し
て機能拡張時のテス
ト時間を削減できる
イタレーション開発で
走行体を理解しながら
要件を獲得できる
UT報告書
（テスト
実行回数）
要件
管理表
WBS
実現手段を検討
修正の度に単体
テストできる
実現手段を検討
ドメインを
分割して並行に
分担作業できる
ドメイン
分析結果
クラス図(P2)
タスク設計(P3)
WBS
効率的な開発
E2
E3 E4
E5
E6
時間をかけずに
総合優勝する
目標要素
ごとに検討
総合優勝
評価要素
ごとに検討
モデルで
エクセレント 走行で優勝
記載を省略 優勝するための
要素ごとに検討
効率的な
開発
難所ごとに検討
ボーナスステージで
最高タイムを獲得
リタイア
しない
短い時間
で走行
階段
シーソー
ルックアップ
ゲート
ドリフト
ターン
ガレージ
イン
短い時間で走行
実現方針を検討
できるだけ最速（3点倒立走
行で最大前進値）で走行
最短経路
で走行
実現手段を検討
カーブで外輪は最
大速度で内輪は
速度を下げる
各車輪の
速度のログ
走行体を後方へ倒
して斜面での転倒を
防ぐ
斜面の傾きと
転倒しない走行体
傾斜角度の検証
結果
実現手段を検討
PDライントレース
コース形状に
沿った走行軌
跡の検証結果
E1
リタイア
しない
外部要因
を検討
光（明るさ）
リスク対策
を検討
光の幅変化の
影響を受けない 影響を受けない太陽光の 影響を受けない水銀灯の
バンド調整に
よる輝度値の補正
結果の検証結果
外乱光除去
フィルタによる
軽減率の検証結果
ローパスフィルタ
による軽減率の
検証結果
摩擦
E7
電池残量
リスク対策を検討
摩擦によらず指定
速度で走行できる
PI速度制御の
検証結果
残量によらず指定
速度で走行できる
リスク対策を検討
地区大会で新たに発見した
リスク及び対策を追加
ガレージ
イン
リスク対策
を検討
走行戦略：灰色マーカーから
ガレージまでの距離を
指定して停車する(P4)
ガレージの入口を
誤らない 壁に衝突しない
マーカーエッジチェ
ンジによる灰色検知
精度の検証結果
走行距離精度
の検証結果
ルックアップ
ゲート
走行戦略：走行体を倒して、
ライントレースにより
ゲートをくぐる(P4)
傾斜時
輝度補正の
検証結果
リスク対策を検討
姿勢変更時
に倒れない
緩やかな
停車の
検証結果
PID尻尾制御
の検証結果
走行体角度を
変更しても
ライントレースできる
E9
E10
エビデンスに マークが付加されているものは、
この後のページでその証跡を示す。
示す証跡は重要度を考慮して選択した。
E
※スペースの都合上、D-Caseは分割して掲載している。
E16
目標①：
各コースとも
に25秒
目標②：難所
すべてクリア
目標⑤：
上流工程で
不具合検出
目標⑥：
工数削減
目標⑧：
並行開発
目標③：
リタイア
せず完走
下位ゴールが
満たされれば
その上位ゴールも
満たされる
エビデンスによって
上位ゴールを保証する
D-Case記述方法
名称 図形要素 説明
ゴール システムが達成すべき性質
ストラテジ 親ゴールを達成するアプローチの観点
コンテクスト ゴールやストラテジを議論する前提情報
エビデンス ゴールが成り立つことの証跡
P5 P5
P5 P2
P3
P3
P3
P3
P5 P5
P4
P4 P5
P4
P5
P5
トップゴール
伊東 敦 氏
