PCL6045B ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ

パルスコントロールＬＳＩ

ＰＣＬ６０４５Ｂ

【 はじめに 】 このたびは、パルスコントロールＬＳＩ「ＰＣＬ６０４５ Ｂ」をご検討いただきありが とうございます 。 ＰＣＬ６０４５Ｂのご使用につきましては 、本マニアルを十分にお読みになり、理解を 深めて下さいますようお願いいたします。 尚、本ＩＣの実装等に関する「取り扱い上の注意事項」につきましては 、本マニアルの 最後に記載されていますので 宜しくお願いいたします。 また、本マニアルの他に、プログラム例等を記述した「ＰＣＬ６０４５ Ｂユーザーズマ ニアル応用編」もありますので、必要な場合にはご請求下さい。

【 注意事項 】

（１） 本書の内容の全部または一部を無断で転載することは禁止されています。 （２） 本書の内容については、性能や品質の向上にともない、将来予告 なく変更すること があります。 （３） 本書の内容については、万全を期しておりますが、万一不可解な点や誤り・記載 もれ等お気付きの点がございましたら、ご一報下さいますようお 願いいたします 。 （４） 運用した結果の影響については、（３）にかかわらず責任をおいかねますので、 ご了承ください。 ■本マニアル 記載内容の説明 １．端子名 または、ビット名末尾の "ｘ" はＸ軸、"ｙ" はＹ軸、"ｚ"はＺ軸、"ｕ"はＵ軸を表します。 ２．端子名 でアッパーライン(例:ＲＳＴ )の入っている端子は、負論理で論理変更はできません。 また、アッパーラインの入っていない端子は、正論理、または論理変更ができる 端子を表します 。 ３．レジスタのビット説明で、"n" は ﾋﾞｯﾄ位置を、"0"はﾋﾞｯﾄ位置と書き込み時 "0" 以外禁止および 読み込み時 "0" 固定を表します。

目

次

１．概要・特長････････････････････････････････････････････････････････････ 1 １−１．概要･･････････････････････････････････････････････････････････ 1 １−２．特長･･････････････････････････････････････････････････････････ 1 ２．仕様･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 5 ３．端子配置図････････････････････････････････････････････････････････････ 6 ４．端子機能･･････････････････････････････････････････････････････････････ 7 ５．ブロック図････････････････････････････････････････････････････････････ 12 ６．ＣＰＵインターフェース････････････････････････････････････････････････ 13 ６−１．接続ＣＰＵの設定･･････････････････････････････････････････････ 13 ６−２．ハード設計上の注意事項 ････････････････････････････････････････ 13 ６−３．ＣＰＵインターフェース 回路ブロック図･･････････････････････････ 14 ６−４．アドレスマップ････････････････････････････････････････････････ 16 ６−４−１．軸配置マップ･･････････････････････････････････････････ 16 ６−４−２．各軸内マップ･･････････････････････････････････････････ 16 ６−５．マップ内容の説明･･････････････････････････････････････････････ 18 ６−５−１．コマンドコード と軸選択の書き込み(COMW,COMB)･･･････････ 18 ６−５−２．出力ポートへの書き込み(OTPW,OTPB)･････････････････････ 18 ６−５−３．入出力バッファ の書き込み／読み出し(BUFW,BUFB)･････････ 18 ６−５−４．メインステータスの読み出し(MSTSW,MSTSB )･･･････････････ 19 ６−５−５．サブステータス と入出力ポート の読み出し(SSTSB,IOPB)････ 20 ７．コマンド(動作コマンドおよび制御コマンド)･･････････････････････････････ 21 ７−１．動作コマンド･･････････････････････････････････････････････････ 21 ７−１−１．動作コマンド書き込み手順･･････････････････････････････ 21 ７−１−２．スタートコマンド･･････････････････････････････････････ 21 ７−１−３．速度変更コマンド･･････････････････････････････････････ 22 ７−１−４．停止コマンド･･････････････････････････････････････････ 22 ７−１−５．ＮＯＰ（無効）コマンド････････････････････････････････ 22 ７−２．汎用出力 ビット制御コマンド････････････････････････････････････ 23 ７−３．コントロールコマンド･･････････････････････････････････････････ 24 ７−３−１．ソフトウェアリセットコマンド ･･････････････････････････ 24 ７−３−２．カウンタリセットコマンド･･････････････････････････････ 24 ７−３−３．ＥＲＣ出力制御 コマンド････････････････････････････････ 24 ７−３−４．プリレジスタ制御コマンド･･････････････････････････････ 24 ７−３−５．ＰＣＳ入力コマンド････････････････････････････････････ 24 ７−３−６．ＬＴＣ入力コマンド････････････････････････････････････ 24 ７−４．レジスタ 制御コマンド･･････････････････････････････････････････ 25 ７−４−１．レジスタへのデータ書き込み手順････････････････････････ 25 ７−４−２．レジスタへからのデータ読み出し手順････････････････････ 25 ７−４−３．レジスタ制御コマンド一覧･･････････････････････････････ 26 ７−５．汎用出力制御コマンド･･････････････････････････････････････････ 27 ７−５−１．コマンド書き込み手順･･････････････････････････････････ 27 ７−５−２．コマンドのビット配置･･････････････････････････････････ 27 ８．レジスタ･･････････････････････････････････････････････････････････････ 28 ８−１．レジスタ 一覧･･････････････････････････････････････････････････ 28

８−３．レジスタ の説明････････････････････････････････････････････････ 31 ８−３−１．ＰＲＭＶ(RMV)レジスタ (移動量・目標位置)･･････････････ 31 ８−３−２．ＰＲＦＬ(RFL)レジスタ (初速度)････････････････････････ 31 ８−３−３．ＰＲＦＨ(RFH)レジスタ (動作速度)･･････････････････････ 31 ８−３−４．ＰＲＵＲ(RUR)レジスタ (加速レート)････････････････････ 31 ８−３−５．ＰＲＤＲ(RDR)レジスタ (減速レート)････････････････････ 32 ８−３−６．ＰＲＭＧ(RMG)レジスタ (速度倍率)･･････････････････････ 32 ８−３−７．ＰＲＤＰ(RDP)レジスタ (スローダウンポイント)･･････････ 32 ８−３−８．ＰＲＭＤ(RMD)レジスタ (動作モード)････････････････････ 33 ８−３−９．ＰＲＩＰ(RIP)レジスタ (円弧補間中心位置･主軸移動量)･･･ 35 ８−３−10．ＰＲＵＳ(RUS)レジスタ (加速Ｓ字区間 )･･････････････････ 35 ８−３−11．ＰＲＤＳ(RDS)レジスタ (減速Ｓ字区間 )･･････････････････ 35 ８−３−12．ＲＦＡレジスタ (移動量補正速度)･･･････････････････ 35 ８−３−13．ＲＥＮＶ１レジスタ (環境設定 １)･･･････････････････････ 36 ８−３−14．ＲＥＮＶ２レジスタ (環境設定 ２)･･･････････････････････ 38 ８−３−15．ＲＥＮＶ３レジスタ (環境設定 ３)･･･････････････････････ 40 ８−３−16．ＲＥＮＶ４レジスタ (環境設定 ４)･･･････････････････････ 42 ８−３−17．ＲＥＮＶ５レジスタ (環境設定 ５)･･･････････････････････ 44 ８−３−18．ＲＥＮＶ６レジスタ (環境設定 ６)･･･････････････････････ 45 ８−３−19．ＲＥＮＶ７レジスタ (環境設定 ７)･･･････････････････････ 45 ８−３−20．ＲＣＵＮ１レジスタ (ＣＯＵＮＴＥＲ１<指令位置>)･･･････ 46 ８−３−21．ＲＣＵＮ２レジスタ (ＣＯＵＮＴＥＲ２<機械位置>)･･･････ 46 ８−３−22．ＲＣＵＮ３レジスタ (ＣＯＵＮＴＥＲ３<偏差>)･･･････････ 46 ８−３−23．ＲＣＵＮ４レジスタ (ＣＯＵＮＴＥＲ４<汎用>)･･･････････ 46 ８−３−24．ＲＣＭＰ１レジスタ (コンパレータ１比較データ)･････････ 47 ８−３−25．ＲＣＭＰ２レジスタ (コンパレータ２比較データ)･････････ 47 ８−３−26．ＲＣＭＰ３レジスタ (コンパレータ３比較データ)･････････ 47 ８−３−27．ＲＣＭＰ４レジスタ (コンパレータ４比較データ)･････････ 47 ８−３−28．ＰＲＣＰ５(RCMP 5)レジスタ (コンパレータ比較データ)････ 47 ８−３−29．ＲＩＲＱレジスタ (イベント割り込み要因設定)･･････････ 48 ８−３−30．ＲＬＴＣ１レジスタ(ＣＯＵＮＴＥＲ１ラッチデータ )･･････ 49 ８−３−31．ＲＬＴＣ２レジスタ(ＣＯＵＮＴＥＲ２ラッチデータ )･･････ 49 ８−３−32．ＲＬＴＣ３レジスタ(ＣＯＵＮＴＥＲ３ラッチデータ )･･････ 49 ８−３−33．ＲＬＴＣ４レジスタ(ＣＯＵＮＴＥＲ４ラッチデータ )･･････ 49 ８−３−34．ＲＳＴＳレジスタ (拡張ステータス)････････････････････ 50 ８−３−35．ＲＥＳＴレジスタ (エラー割り込みステータス)･･････････ 51 ８−３−36．ＲＩＳＴレジスタ (イベント割り込みステータス)････････ 52 ８−３−37．ＲＰＬＳレジスタ (移動残パルス数)････････････････････ 53 ８−３−38．ＲＳＰＤレジスタ (ＥＺカウント値･現在速度 )･･･････････ 53 ８−３−39．ＲＳＤＣレジスタ (スローダウンポイント自動演算値)････ 53 ８−３−40．ＰＲＣＩ(RCI)レジスタ (円弧補間歩進数)････････････････ 53 ８−３−41．ＲＣＩＣレジスタ (円弧補間歩進数カウンタ)････････････ 54 ８−３−42．ＲＩＰＳレジスタ (補間ステータス)････････････････････ 54 ９．動作モード････････････････････････････････････････････････････････････ 55 ９−１．コマンド 制御による連続動作モード･･････････････････････････････ 55 ９−２．位置決め動作モード････････････････････････････････････････････ 55 ９−２−１．位置決め動作(目標相対位置指定)････････････････････････ 55 ９−２−２．位置決め動作(COUNTER 1 絶対位置指定)･･･････････････････ 55 ９−２−３．位置決め動作(COUNTER 2 絶対位置指定)･･･････････････････ 56 ９−２−４．指令位置０点復帰動作･･････････････････････････････････ 56 ９−２−５．機械位置０点復帰動作･･････････････････････････････････ 56 ９−２−６．１パルス動作･･････････････････････････････････････････ 56

９−２−７．タイマー動作･･････････････････････････････････････････ 56 ９−３．パルサ(ＰＡ／ＰＢ)入力モード･･････････････････････････････････ 58 ９−３−１．パルサ入力による連続動作･･････････････････････････････ 61 ９−３−２．パルサ入力による位置決め動作(相対位置指定)････････････ 61 ９−３−３．パルサ入力による位置決め動作(COUNTER 1 絶対位置指定)･･･ 61 ９−３−４．パルサ入力による位置決め動作(COUNTER 2 絶対位置指定)･･･ 62 ９−３−５．パルサ入力による指令位置０点復帰動作･･････････････････ 62 ９−３−６．パルサ入力による機械位置０点復帰動作･･････････････････ 62 ９−３−７．パルサ入力による連続直線補間 １････････････････････････ 62 ９−３−８．パルサ入力による直線補間１････････････････････････････ 62 ９−３−９．パルサ入力による連続直線補間 ２････････････････････････ 62 ９−３−10．パルサ入力による直線補間２････････････････････････････ 62 ９−３−11．パルサ入力によるＣＷ方向円弧補間･･････････････････････ 62 ９−３−12．パルサ入力によるＣＣＷ方向円弧補間････････････････････ 62 ９−４．外部スイッチ(±ＤＲ)動作モード････････････････････････････････ 63 ９−４−１．外部スイッチによる連続動作････････････････････････････ 64 ９−４−２．外部スイッチによる位置決め動作････････････････････････ 64 ９−５．原点動作 モード････････････････････････････････････････････････ 65 ９−５−１．原点復帰動作･･････････････････････････････････････････ 66 ９−５−２．原点抜け出し動作･･････････････････････････････････････ 74 ９−５−３．原点サーチ動作････････････････････････････････････････ 74 ９−６．ＥＬまたはＳＬ動作モード･･････････････････････････････････････ 75 ９−６−１．ＥＬまたはＳＬ位置まで動作････････････････････････････ 76 ９−６−２．ＥＬまたはＳＬ抜け出し動作････････････････････････････ 76 ９−７．ＥＺカウント分動作モード･･････････････････････････････････････ 76 ９−８．補間動作 ･･････････････････････････････････････････････････････ 77 ９−８−１．補間動作概要･･････････････････････････････････････････ 77 ９−８−２．補間制御軸････････････････････････････････････････････ 77 ９−８−３．合成速度一定制御･･････････････････････････････････････ 78 ９−８−４．連続直線補間１････････････････････････････････････････ 79 ９−８−５．直線補間１････････････････････････････････････････････ 79 ９−８−６．連続直線補間２････････････････････････････････････････ 80 ９−８−７．直線補間２････････････････････････････････････････････ 80 ９−８−８．円弧補間･･････････････････････････････････････････････ 81 ９−８−９．Ｕ軸同期の円弧補間････････････････････････････････････ 83 ９−８−10．ＰＡ／ＰＢ同期の円弧補間･･････････････････････････････ 84 ９−８−11．補間時の注意事項･･････････････････････････････････････ 84 10．速度パターン･･････････････････････････････････････････････････････････ 85 10−１．速度パターン･･････････････････････････････････････････････････ 85 10−２．速度パターン設定･･････････････････････････････････････････････ 86 10−３．マニュアルＦＨ補正････････････････････････････････････････････ 91 10−４．加減速速度パターン設定例･･････････････････････････････････････ 95 10−５．動作中の速度パターン変更について･･････････････････････････････ 96 11．機能説明･･････････････････････････････････････････････････････････････ 97 11−１．リセット ･･････････････････････････････････････････････････････ 97 11−２．位置のオーバーライド･･････････････････････････････････････････ 98 11−２−１．目標位置のオーバーライド１････････････････････････････ 98 11−２−２．目標位置のオーバーライド２(ＰＣＳ信号)････････････････ 99 11−３．出力パルス制御････････････････････････････････････････････････ 100

11−５−３．ＯＲＧ，ＥＺ信号･･････････････････････････････････････ 106 11−６．サーボモータＩ／Ｆ････････････････････････････････････････････ 107 11−６−１．ＩＮＰ信号････････････････････････････････････････ 107 11−６−２．ＥＲＣ信号････････････････････････････････････････ 108 11−６−３．ＡＬＭ信号････････････････････････････････････････ 109 11−７．外部スタート／同時スタート････････････････････････････････････ 110 11−７−１．ＣＳＴＡ信号･･････････････････････････････････････････ 110 11−７−２．ＰＣＳ信号････････････････････････････････････････････ 111 11−８．外部停止 ／同時停止････････････････････････････････････････････ 112 11−９．非常停止 ･･････････････････････････････････････････････････････ 113 11−10．カウンタ ･･････････････････････････････････････････････････････ 114 11−10−１．カウンタの種類と入力方法･･････････････････････････････ 114 11−10−２．カウンタのリセット････････････････････････････････････ 116 11−10−３．カウンタのラッチとカウント条件････････････････････････ 117 11−10−４．カウンタの停止････････････････････････････････････････ 118 11−11．コンパレータ･･････････････････････････････････････････････････ 119 11−11−１．コンパレータの種類と機能･･････････････････････････････ 119 11−11−２．ソフトリミット 機能････････････････････････････････････ 123 11−11−３．ステッピングモータの脱調検出機能･･････････････････････ 124 11−11−４．ＩＤＸ(同期)信号出力機能･･････････････････････････････ 125 11−11−５．リングカウント 機能････････････････････････････････････ 126 11−12．バックラッシュ補正とスリップ補正･･････････････････････････････ 127 11−13．振動抑制機能･･････････････････････････････････････････････････ 128 11−14．同期スタート･･････････････････････････････････････････････････ 129 11−14−１．他軸の停止によるスタート･･････････････････････････････ 130 11−14−２．内部同期信号によるスタート････････････････････････････ 133 11−15．割り込み信号出力･･････････････････････････････････････････････ 135 12．特 性････････････････････････････････････････････････････････････････ 138 12−１．絶対最大定格･･････････････････････････････････････････････････ 138 12−２．推奨動作条件･･････････････････････････････････････････････････ 138 12−３．ＤＣ特性･･････････････････････････････････････････････････････ 139 12−４．ＡＣ特性①(基準クロック)･･････････････････････････････････････ 139 12−５．ＡＣ特性②(ＣＰＵ−Ｉ／Ｆ)････････････････････････････････････ 140 12−５−１．ＣＰＵ−Ｉ／Ｆ ①(Ｚ８０)･･････････････････････････････ 140 12−５−２．ＣＰＵ−Ｉ／Ｆ ②(８０８６)････････････････････････････ 141 12−５−３．ＣＰＵ−Ｉ／Ｆ ③(Ｈ８)････････････････････････････････ 142 12−５−４．ＣＰＵ−Ｉ／Ｆ ④(６８０００)･･････････････････････････ 143 12−６．動作タイミング････････････････････････････････････････････････ 144 13．外形寸法･･････････････････････････････････････････････････････････････ 146 付．各種一覧･･････････････････････････････････････････････････････････････ 147 付−１．コマンド 一覧･･････････････････････････････････････････････････ 147 付−２．速度パターン設定･･････････････････････････････････････････････ 149 付ー３．ラベル一覧････････････････････････････････････････････････････ 152 付ー４．PCL6045 とPCL6045 Bとの差異について･････････････････････････････ 163 取り扱い上の注意事項 ･･････････････････････････････････････････････････････ 167 １．設計上の注意･･････････････････････････････････････････････････････ 167 ２．輸送・保管上 の注意････････････････････････････････････････････････ 167 ３．実装上の注意･･････････････････････････････････････････････････････ 167 ４．その他の注意･･････････････････････････････････････････････････････ 168

１．概

要・特

長

１−１．概

要

ＰＣＬ６０４５Ｂは、ＣＰＵバスインターフェースにより 、各種コマンド でステッピングモータ、サーボ モータ（パルス 列入力）駆動用の高速パルス 発振を目的とした、ＣＭＯＳ構成のＬＳＩです。 定速、直線加減速、Ｓ字加減速により、多種多様な連続動作、位置決め動作、原点復帰動作等の制御が行 えます。 制御軸数は４軸で、２∼４軸の直線補間、任意の２軸の円弧補間、ＰＣＬ 動作状態確認 、各種条件による 割り込み出力が行えます。また、サーボモータドライバ制御用の機能も組み込まれています。 これらの機能が簡単なコマンドで行え、またインテリジェント化された設計思想により ＣＰＵの負担が軽 減されます。

１−２．特

長

◆ＣＰＵ−Ｉ／Ｆ 下記の４種類のＣＰＵインターフェース回路を内蔵しています。 ①Ｚ８０ＣＰＵ用８ビットＩ／Ｆ ②８０８６ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ ③Ｈ８ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ ④６８０００ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ ◆加減速制御 直線加減速とＳ字加減速が行えます。 Ｓ字加減速時 には、中間部分に直線加減速部分を付けられます。（Ｓ字範囲設定） Ｓ字範囲設定 は、加速特性 と減速特性とで独立設定できるので、直線加速 してＳ字減速 を行ったり、 Ｓ字加速して直線減速を行う制御もできます。 ◆補間動作 任意の２∼４軸の直線補間動作、または任意の２軸の円弧補間動作が行えます。 ◆速度のオーバーライド 全ての動作モードにおいて 、動作中に速度の変更ができます。 但し、Ｓ字加減速付き直線補間動作で、合成速度一定制御 ＯＮの時だけは 変更できません。 ◆目標位置のオーバーライド ①,② ①位置決めモードで動作中 に、目標位置(移動量)の変更ができます。 既に新データ位置を通過している時は減速停止(定速動作時は即停止)後、逆方向に動作を行います。 ②連続モード と同様にスタートし、外部信号入力のタイミングから設定パルス数を出力して停止します 。 ◆三角駆動回避機能（ＦＨ補正機能）

◆プリレジスタ 機能 動作中に、次動作、次々動作用のデータ（移動量、初速度 、動作速度、加速レート、減速レート、速度 倍率、スローダウンポイント、動作モード 、円弧補間中心 、加速時Ｓ字区間、減速時Ｓ字区間、円弧補間 歩進数）を書き込む事ができます。 また、コンパレータ比較用 として次データ 、次々データを書き込む事もできます。 現在の動作が完了すると、次の動作データ を実行します。 ◆豊富なカウンタ回路 各軸ごとに、下記の４カウンタがあります 。 カウンタ 使用目的 カウント入力 ＣＯＵＮＴＥＲ１ 指令位置管理用２８ビットカウンタ 出力パルス ＣＯＵＮＴＥＲ２ 機械位置管理用２８ビットカウンタ ＥＡ／ＥＢ入力 （汎用カウンタとして使用できます ） 出力パルス ＰＡ／ＰＢ入力 ＣＯＵＮＴＥＲ３ 指令位置と機械位置 との偏差管理用 １６ビット 出力パルスとEA/EB入力 カウンタ 出力パルスとPA/PB入力 EA/EB入力とPA/PB入力 ＣＯＵＮＴＥＲ４ 同期信号出力時に使用する２８ビットカウンタ 出力パルス （汎用カウンタとして使用できます ） ＥＡ／ＥＢ入力 ＰＡ／ＰＢ入力 基準クロックの１／２ 全てのカウンタは、コマンド書き込み、及びＣＬＲ信号入力によりリセットできます。 また、コマンド書き込み、ＬＴＣ信号入力 、ＯＲＧ信号入力によりラッチ する事ができ 、ラッチ直後に 自動リセット する事もできます。 COUNTER1,COUNTER2,COUNTER 4 は、指定したカウント範囲を繰り返すリングカウント機能があります。 ◆コンパレータ 各軸ごとに５個のコンパレート回路があり 、設定値と内部カウンタ値との比較を行えます。 比較できるカウンタは、ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置カウンタ)、ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置カウンタ)、 ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差カウンタ)、ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用カウンタ)、より選択できます。 また、コンパレータ１，２はソフトリミット(＋ＳＬ,−ＳＬ)としても使用できます。 ◆ソフトリミット機能 コンパレータ ２回路を使用してソフトリミットの設定ができます。 ソフトリミット範囲に入ると即停止または 減速停止します 。その後は、逆方向のみ動作できます。 ◆バックラッシュ補正・スリップ補正機能 バックラッシュ補正・スリップ補正機能があります。 バックラッシュ補正は動作方向が変わる毎に移動量の補正を行い、スリップ補正は動作方向に関係なく 毎回移動量の補正を行います。但し、円弧補間動作中のバックラッシュ補正はできません。 ◆同期信号の出力機能 指定した一定間隔毎にパルス信号を出力する事ができます 。 ◆同時スタート 機能 本ＩＣ内の複数軸、または 本ＩＣ複数個中 の複数軸を、コマンドまたは外部信号により 同時にスタート

させる事ができます。 ◆同時停止機能 本ＩＣ内の複数軸、または 本ＩＣ複数個中 の複数軸を、コマンド、外部信号またはどれかの軸の異常停 止時に全軸同時停止させる 事ができます。 ◆振動抑制機能 予め、制御定数を指定しておいて、停止直前に逆転と正転の２パルスを付加します。 この機能により停止時の振動を低減することができます。 ◆手動パルサ入力機能 手動パルサー の信号を入力して直接モータ を動作させる事ができます。 入力信号は、９０度位相差信号(１,２,４逓倍)または、アップ信号とダウン信号です。 また、上記の逓倍と別に、１∼３２倍のパルス数逓倍回路 と、(1∼2048)／2048 のパルス数分周回路を 内蔵しています。 ＥＬ信号、ソフトリミット 設定は有効で、パルス出力は停止しますが、反対方向への動作はできます。 ◆操作スイッチ の直接入力 モータ等を直接駆動するための操作スイッチの入力端子(±ＤＲ)が準備されています。 スイッチの機能はモータの正転（＋）、逆転（−）です。 ◆ステッピングモータ脱調検出機能 指令パルスとエンコーダ信号（ＥＡ／ＥＢ）により動作する偏差カウンタ があります。 コンパレータ を使用して脱調検出や位置決 め確認に使用できます。 ◆アイドリングパルス出力機能 高速スタート 時に、自起動周波数(ＦＬ)のパルス数を設定する事ができます。 ステッピングモータの加減速制御で、初速を高めに設定した場合に脱調しにくくなります。 ◆動作モード 基本動作は、連続動作、位置決め動作、原点復帰動作、直線補間動作、円弧補間動作です。 オプション的な動作モードビットの設定により、色々な動作を行えます。 <動作モード例> ①コマンド によるスタート／ストップ。 ②ＰＡ／ＰＢ入力（手動パルサ）による 連続動作、位置決め動作。 ③＋ＤＲ／−ＤＲ信号（ドライブスイッチ）による定量動作、連続動作 。 ④原点復帰動作 ⑤コマンド による位置決 め動作。 ⑥ＣＳＴＡ 入力による位置決め動作のハードスタート。 ⑦ＰＣＳ入力ＯＮ時点からの指定量移動 。（遅延制御）

④定速動作 で、ＥＬ信号ＯＮで停止。(正常停止 ) ⑤定速動作 で、ＥＬ信号ＯＮで逆転し、ＥＺ信号カウントで停止。 ⑥高速動作 で、ＳＤ信号ＯＮで減速し、ＯＲＧ信号ＯＮで停止。 ⑦高速動作 で、ＯＲＧ信号ＯＮで減速し、ＥＺ信号カウントで停止。 ⑧高速動作 で、ＯＲＧ信号ＯＮで減速停止後に逆転し、ＥＺカウントで停止。 ⑨高速動作 で、ＯＲＧ信号ＯＮ位置を記憶して減速停止 し、記憶位置まで戻る。 ⑩高速動作 で、ＯＲＧ信号ＯＮ後のＥＺカウント位置を記憶して減速停止し、記憶位置まで戻る。 ⑪高速動作 で、ＥＬ信号ＯＮで減速停止後に逆転し、ＥＺ信号カウント で停止。 ◆機械系入力信号 各軸毎に下記の４信号を入力できます。 ①＋ＥＬ・・・(＋)方向動作中に、この信号がＯＮすると 即停止（減速停止）します。 また、この信号がＯＮ状態の時には(＋)方向には動作しません。(−方向は可) ②−ＥＬ・・・＋ＥＬ信号と同様に(−)方向動作時に処理されます。 ③ＳＤ・・・・ソフト設定により減速信号 または減速停止信号となります 。 減速信号とした場合、高速動作中にこの信号がＯＮすると ＦＬ速度まで減速します。 また、スタート時に既にこの信号がＯＮ状態の時にはＦＬ定速動作します。 減速停止とした場合、高速動作中にこの信号がＯＮすると ＦＬ速度まで減速し停止します。 ④ＯＲＧ・・・原点復帰動作用の入力信号 です。 安全のため、＋ＥＬ，−ＥＬ信号は、ＥＬ 位置からストローク端までＯＮ状態を維持する様にして下さい。 また、この入力論理はＥＬＬ端子で変更できます。 ＳＤ，ＯＲＧ 信号の入力論理は、ソフトで変更できます。 ◆サーボモータ Ｉ／Ｆ 各軸毎に下記の３信号でインターフェース できます。 ①ＩＮＰ・・・サーボモータドライバから出力される位置決め完了信号を入力します。 ②ＥＲＣ・・・サーボモータドライバに偏差カウンタクリア信号を出力します。 ③ＡＬＭ・・・動作方向に関係なく、この入力信号がＯＮすると即停止（減速停止）します。 また、ＯＮ 状態の時には動作できません。 ＩＮＰ，ＥＲＣ，ＡＬＭの入出力論理は、ソフトで変更できます。 ＥＲＣ信号はパルス出力で、パルス幅を選択できます。（１２μｓ∼１０４ｍｓ、レベル出力も可） ◆出力パルス仕様 共通パルスモードと２パルスモードとから 選択でき、出力論理も選択できます。 ◆非常停止信号 （ＣＥＭＧ） 入力 この信号がＯＮすると全軸即停止となります。また、信号ＯＮ中はどの軸も動作できません。 ◆割り込み信号出力 色々な要因によりＩＮＴ（ 割り込み要求）信号を出力する事ができます。 各軸の各要因 がＯＲ状態となり、ＩＮＴ端子から出力されます。 （本ＬＳＩを複数個使用する時に、ワイヤードオア接続はできません。）

２．仕

様

項 目 内 容 制御軸数 ４軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ軸） 基準クロック 標準１９.６６０８ＭＨｚ（Ｍａｘ ２０ＭＨｚ） 位置決め管理範囲 −１３４,２１７,７２８ ∼ ＋１３４,２１７,７２７ (28ﾋﾞｯﾄ) ｽﾛｰﾀ ﾞｳﾝﾎ ﾟｲﾝﾄ設定範囲 ０∼１６,７７７,２１５（２４ビット） 速度設定レジスタ数 各軸毎にＦＬ，ＦＨ，ＦＡ（ 補正速度）の３種類 速度設定ステップ範囲 １∼６５,５３５（１６ビット） 速度倍率範囲 ０.１∼１００倍 ０.１倍時 ０.１ ∼ ６,５５３.５ｐｐｓ １ 倍時 １ ∼ ６５,５３５ ｐｐｓ １００ 倍時 １００ ∼ ６,５５３,５００ ｐｐｓ （基準クロック １９.６６０８ＭＨｚ時） 加減速特性 直線加減速、Ｓ字加減速の２種類で加減速独立設定可 加速レート設定範囲 １∼６５,５３５（１６ビット） 減速レート設定範囲 １∼６５,５３５（１６ビット） ｽﾛｰﾀ ﾞｳﾝﾎ ﾟｲﾝﾄ自動設定 （減速時間）＜（加速時間×２）の範囲で自動設定可 動作速度自動修正機能 移動量の少ない位置決め動作時に、動作速度 を自動に低下 マニアル操作入力 手動パルサ入力、押しボタンスイッチ入力 カウンタ ＣＯＵＮＴＥＲ１：指令位置用カウンタ（２８ビット） ＣＯＵＮＴＥＲ２：機械位置用カウンタ（２８ビット） ＣＯＵＮＴＥＲ３：偏差カウンタ （１６ビット） ＣＯＵＮＴＥＲ４：汎用カウンタ （２８ビット） コンパレータ ２８ビット×５回路 ／軸 補間機能 直線補間：任意の２∼４軸 円弧補間：任意の２軸 使用温度範囲 −４０ ∼ ＋７０℃ 電源電圧 ＋５Ｖ±10％ と ３.３Ｖ±10％ の２電源 パッケージ １７６ピン ＱＦＰ

３．端子配置図

２ ４ ８ 10 12 176 174 ６ 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98 100 102 104 106 108 110 112 114 116 118 120 122 124 126 128 130 132 134 136 138 140 142 144 146 148 150 152 154 156 158 160 162 164 166 168 170 172

ＰＣＬ６０４５Ｂ

ＶＤＤ５ ＣＬＫ ＧＮＤ ＶＤＤ５ ＣＳＴＡ ＣＳＴＰ ＶＤＤ５ ＣＥＭＧ ＲＳＴ ＶＤＤ５ ＶＤＤ５ ＧＮＤ ＥＬＬｘ ＥＬＬｙ ＥＬＬｚ ＥＬＬｕ Ｐ１ｘ／ＦＤＷｘ Ｐ２ｘ／ＭＶＣｘ Ｐ３ｘ／ＣＰ１ｘ／(＋ＳＬｘ) Ｐ４ｘ／ＣＰ２ｘ／(－ＳＬｘ) Ｐ５ｘ／ＣＰ３ｘ Ｐ６ｘ／ＣＰ４ｘ Ｐ７ｘ／ＣＰ５ｘ ＧＮＤ ＶＤＤ５ ＯＵＴｘ ＤＩＲｘ ＥＲＣｘ ＢＳＹｘ ＋ＤＲｘ －ＤＲｘ ＰＥｘ ＰＣＳｘ ＩＮＰｘ ＣＬＲｘ ＬＴＣｘ Ｐ０ｘ／ＦＵＰｘ ＋ＥＬｙ －ＥＬｙ ＳＤｙ ＯＲＧｙ ＡＬＭｙ ＥＡｙ ＥＢｙ ＥＺｙ ＰＡｙ ＰＢｙ ＰＥｙ ＧＮＤ ＯＵＴｙ ＤＩＲｙ ＥＲＣｙ ＢＳＹｙ ＋ＤＲｙ －ＤＲｙ ＰＣＳｙ ＩＮＰｙ ＶＤＤ３ ＣＬＲｙ ＬＴＣｙ ＯＲＧｕ ＡＬＭｕ ＶＤＤ３ ＶＤＤ５ ＥＡｕ ＥＢｕ ＥＺｕ ＰＡｕ ＰＢｕ ＰＥｕ ＋ＤＲｕ －ＤＲｕ ＰＣＳｕ ＩＮＰｕ ＣＬＲｕ ＯＵＴｕ ＤＩＲｕ ＥＲＣｕ ＢＳＹｕ ＬＴＣｕ Ｐ０ｕ／ＦＵＰｕ Ｐ１ｕ／ＦＤＷｕ Ｐ２ｕ／ＭＶＣｕ Ｐ３ｕ／ＣＰ１ｕ／(＋ＳＬｕ) Ｐ４ｕ／ＣＰ２ｕ／(－ＳＬｕ) Ｐ５ｕ／ＣＰ３ｕ Ｐ６ｕ／ＣＰ４ｕ Ｐ７ｕ／ＣＰ５ｕ

４．端子機能

信号名 端子No. 入出力 論理 内 容 ＧＮＤ 17, 25, 電源 −電源レベルを入力します。 39, 56, 必ず、すべての端子を接続して下さい。 77,105, 127,163, 176 ＶＤＤ５ 33, 61, 電源 ＋５Ｖ電源レベルを入力します。 100,121, 電源範囲は＋５Ｖ±10％です｡ 149,161, 必ず、すべての端子を接続して下さい。 162,165, 166,167 ＶＤＤ３ 12,88, 電源 ＋３.３Ｖ電源レベルを入力します。 144 電源範囲は＋３.３Ｖ±10％です｡ 必ず、すべての端子を接続して下さい。 ＲＳＴ 175 入力 負 リセット信号を入力します。 電源投入後、使用開始前に必ず一度はＬレベルの信号を入 力して下さい。また、ＲＳＴ＝Ｌの間に基準クロックを８ クロック以上入力して下さい。 リセット後の状態は "11-1.リセット"を御参照下さい。 ＣＬＫ 164 入力 ＣＭＯＳレベルの基準クロックを入力します。 (ＣＬＫ以外はＴＴＬレベル 入力です) 標準では、１９.６６０８ＭＨｚのクロックを入力して下 さい。出力パルスはこの端子に入力したクロックを基準とし て作られます。 ＩＦ０ 1 入力 ＣＰＵ−Ｉ／Ｆモードを設定します。 ＩＦ１ 2 端子に接続するCPU信号 IF1 IF0 CPU 例

RD WR A0 WRQ Ｌ Ｌ 68000 +5V R/W LDS DTACK Ｌ Ｈ H8 RD HWR (GND ) WAIT Ｈ Ｌ 8086 RD WR (GND ) READY Ｈ Ｈ Z80 RD WR A0 WAIT ＣＳ 3 入力 負 ＬレベルにするとＲＤ、ＷＲ端子が有効になります。 ＲＤ 4 入力 負 ＣＰＵとのＩ／Ｆ信号を接続します。 ＲＤ,ＷＲ端子は ＷＲ 5 ＣＳ端子がＬレベルの時に有効になります｡ Ａ０∼Ａ４ 6∼10 入力 正 アドレス信号を入力します。 ＩＮＴ 11 出力 負 ＣＰＵに対する割り込み要求信号 を出力します。 出力ＯＮ後、ＲＥＳＴ(エラー割り込み要因)、ＲＩＳＴ (イベント割り込み要因)の読み出しにより、ＯＦＦ 状態に 復帰します。 出力状態はＭＳＴＳＷ(メインステータス )で確認できます

信号名 端子No. 入出力 論理 内 容 ＷＲＱ 13 出力 負 ＣＰＵを待機させておくためのウェイトリクエスト信号を 出力します。 本ＬＳＩはコマンド 処理に基準クロック４周期分 を必要と します 。ＷＲＱ信号を使用しない場合、この間にＣＰＵから 本ＬＳＩへアクセスしないように注意して下さい。 ＩＦＢ 14 出力 負 コマンド処理中の信号です。 ウエイト制御用入力端子が無いＣＰＵを接続する時に使用 します 。 ＣＰＵからのコマンド書き込みによりＬレベルになり、コ マンド 処理が終了した時にＨレベル になります。この端子が Ｈレベルである事を確認してから、次のアクセスをします。 Ｄ０∼Ｄ７ 15∼16, 入出力 正 双方向のデータバス です。 18∼23 １６ビットデータバスの接続時には、下位の８ビットを接 続します｡ Ｄ８∼Ｄ１５ 24, 入出力 正 双方向のデータバス です。 26∼32 １６ビットデータバスの接続時には、上位の８ビットを接 続します。 Z80-I/F(IF1=H,IF0=H)時には、ＶＤＤ５にプルアップ(5K ∼10KΩ)して下さい。 (８本まとめて１抵抗で行うこともできます) ＣＳＴＡ 168 入出力* 負 同時スタート用の入出力端子です。 本ＬＳＩを複数個使用した多軸制御において同時スタート を行う場合、各ＬＳＩ の本端子同士 を接続しておきます。 端子状態はＲＳＴＳ (拡張ステータス)で確認できます。 ＣＳＴＰ 169 入出力* 負 同時停止用の入出力端子です。(注６) 本ＬＳＩを複数個使用した多軸制御において同時停止を行 う場合、各ＬＳＩの本端子同士を接続しておきます 。 端子状態はＲＳＴＳ (拡張ステータス)で確認できます。 ＣＥＭＧ 170 入力U 負 非常停止入力です。 Ｌレベル中は動作不可となります 。動作中にＬレベルにな ると、全軸即停止となります。 ＥＬＬｘ 171 入力U ±ＥＬ信号の入力論理を設定します。 ＥＬＬｙ 172 Ｌﾚﾍﾞﾙ: ±ＥＬ信号の入力論理は正論理 ＥＬＬｚ 173 Ｈﾚﾍﾞﾙ: ±ＥＬ信号の入力論理は負論理 ＥＬＬｕ 174 ＋ＥＬｘ 34 入力U 負% (＋)方向のエンドリミット信号を入力します。(注６) ＋ＥＬｙ 66 (＋)方向動作中にＯＮすると､即停止/減速停止します｡ ＋ＥＬｚ 97 入力論理はＥＬＬ端子で設定して下さい。 ＋ＥＬｕ 130 端子状態はＳＳＴＳＷ(サブステータス)で確認できます。 −ＥＬｘ 35 入力U 負% (−)方向のエンドリミット信号を入力します。(注６) −ＥＬｙ 67 (−)方向動作中にＯＮすると､即停止/減速停止します｡ −ＥＬｚ 98 入力論理はＥＬＬ端子で設定して下さい。 −ＥＬｕ 131 端子状態はＳＳＴＳＷ(サブステータス)で確認できます。 ＳＤｘ 36 入力U 負# 減速(減速停止)信号を入力します 。 ＳＤｙ 68 入力方法としてレベルかラッチ入力が選択できます。 ＳＤｚ 99 入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＳＳＴＳＷ ＳＤｕ 132 (サブステータス)で確認できます。

信号名 端子No. 入出力 論理 内 容 ＯＲＧｘ 37 入力U 負# 原点信号を入力します。 ＯＲＧｙ 69 原点動作で使用します。(エッジ検出) ＯＲＧｚ 101 入力論理はソフト で変更でき、端子状態はＳＳＴＳＷ ＯＲＧｕ 133 (サブステータス)で確認できます 。 ＡＬＭｘ 38 入力U 負# アラーム信号を入力します。(注６) ＡＬＭｙ 70 この信号がＯＮになると、即停止／減速停止します。 ＡＬＭｚ 102 入力論理はソフト で変更でき、端子の状態はＳＳＴＳＷ ＡＬＭｕ 134 (サブステータス)で確認できます。 ＯＵＴｘ 57 出力 負# モータ制御用の指令パルスを出力します。 ＯＵＴｙ 78 共通ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時: パルスを出力し、方向はＤＩＲ信号 ＯＵＴｚ 122 で決まります。 ＯＵＴｕ 145 ２ ﾊ ﾟﾙ ｽ ﾓ ｰ ﾄ ﾞ 時: (＋)方向のパルスを出力します。 出力論理はソフト で変更できます。 ＤＩＲｘ 58 出力 負# モータ制御用の指令パルスまたは、方向信号を出力し ＤＩＲｙ 79 ます｡ ＤＩＲｚ 123 共通ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時: 方向信号を出力します。 ＤＩＲｕ 146 ２ ﾊ ﾟﾙ ｽ ﾓ ｰ ﾄ ﾞ 時: (−)方向のパルスを出力します。 出力論理はソフト で変更できます。 ＥＡｘ,ＥＢｘ 40, 41 入力U エンコーダ信号を入力して、機械位置管理を行う時に ＥＡｙ,ＥＢｙ 71, 72 入力します。 ＥＡｚ,ＥＢｚ 103,104 ９０度位相差信号 (１,２,４逓倍)または､ＥＡに(＋)パ ＥＡｕ,ＥＢｕ 135,136 ルス、ＥＢに(−)パルスを入力できます。 ９０度位相差信号入力の場合には、ＥＡ信号の位相が ＥＢ信号よりも進んでいる時にカウントアップします。 カウント方向はソフトで変更できます。 ＥＺｘ 42 入力U 負# 原点復帰モードでマーカ信号(エンコーダから１回転毎 ＥＺｙ 73 に出力される信号)を使用する時に入力します｡ ＥＺｚ 106 ＥＺ信号を使用することにより 、原点復帰動作 の精度が ＥＺｕ 137 向上します。 入力論理はソフト で変更でき、端子状態はＲＳＴＳ(拡 張ステータス)で確認できます。 ＰＡｘ,ＰＢｘ 43, 44 入力U 手動パルサ等の外部パルスで動作させる時の入力です｡ ＰＡｙ,ＰＢｙ 74, 75 ９０度位相差信号 (１，２，４逓倍)または、ＰＡに ＰＡｚ,ＰＢｚ 107,108 (＋)パルス、ＰＢに(−)パルスを入力できます。 ＰＡｕ,ＰＢｕ 138,139 ９０度位相差信号入力の場合には、ＰＡ信号の位相が ＰＢ信号よりも進んでいる時にカウントアップします。 カウント方向はソフトで変更できます。 ＰＥｘ 45 入力U 負 Ｌレベルの時にＰＡ／ＰＢ，＋ＤＲ／−ＤＲ入力が有効 ＰＥｙ 76 になります。 ＰＥｚ 109 軸切り替えスイッチ信号を入力して、１組みの手動パル ＰＥｕ 140 サ、スイッチで４軸兼用する事ができます。 +ＤＲｘ,-ＤＲｘ 46, 47 入力U 負# 外部スイッチを接続したハードスタートができます。 +ＤＲｙ,-ＤＲｙ 82, 83 動作モードは定量動作、定速連続動作、高速連続動作が +ＤＲｚ,-ＤＲｚ 110,111 できます。 +ＤＲｕ,-ＤＲｕ 141,142 入力論理はソフト で変更でき、端子状態はＲＳＴＳ(拡

信号名 端子No. 入出力 論理 内 容 ＰＣＳｘ 48 入力U 負# この入力信号で位置決め動作を開始します｡ ＰＣＳｙ 84 (目標位置 のオーバーライド２) ＰＣＳｚ 112 入力論理はソフト で変更でき、端子状態はＲＳＴＳ(拡 ＰＣＳｕ 143 張ステータス)で確認できます。 ＩＮＰｘ 49 入力U 負# サーボドライバの位置決め完了信号(インポジション信 ＩＮＰｙ 85 号)を入力します。 ＩＮＰｚ 113 入力論理はソフト で変更でき、端子状態はＲＳＴＳ(拡 ＩＮＰｕ 150 張ステータス)で確認できます。 ＣＬＲｘ 50 入力U 負# ＣＯＵＮＴＥＲ１∼４の内、指定したカウンタ (複数 ＣＬＲｙ 86 可)をリセットします。 ＣＬＲｚ 114 入力論理はソフト で変更でき、端子状態はＲＳＴＳ(拡 ＣＬＲｕ 151 張ステータス)で確認できます。 ＬＴＣｘ 51 入力U 負# ＣＯＵＮＴＥＲ１∼４の内、指定したカウンタ (複数 ＬＴＣｙ 87 可)の値をラッチします。 ＬＴＣｚ 115 入力論理はソフト で変更でき、端子状態はＲＳＴＳ(拡 ＬＴＣｕ 152 張ステータス)で確認できます。 ＥＲＣｘ 59 出力 負# サーボドライバの偏差カウンタクリア信号をパルスで ＥＲＣｙ 80 出力します。 ＥＲＣｚ 124 出力論理とパルス 幅(レベル出力も可)はソフト で変更 ＥＲＣｕ 147 でき、端子状態はＲＳＴＳで確認できます。 ＢＳＹｘ 60 出力 負 動作中にＬレベル を出力します 。 ＢＳＹｙ 81 ＢＳＹｚ 125 ＢＳＹｕ 148 P0x/FUPx 52 入出力* 正 汎用Ｉ／ＯとＦＵＰの兼用端子 です。 (注5) P0y/FUPy 89 ＦＵＰに設定すると、加速中にＬレベルを出力します｡ P0z/FUPz 116 汎用Ｉ／Ｏ端子としては、入力端子・出力端子 の他に P0u/FUPu 153 ワンショットパルス 出力端子の３種類に設定できます。 端子の設定、及びＦＵＰ、ワンショットパルス の出力 論理はソフトで変更できます。 P1x/FDWx 53 入出力* 正 汎用Ｉ／ＯとＦＤＷの兼用端子 です。 (注5) P1y/FDWy 90 ＦＤＷに設定すると、減速中にＬレベルを出力します｡ P1z/FDWz 117 汎用Ｉ／Ｏ端子としては、入力端子／出力端子 の他に P1u/FDWu 154 ワンショットパルス 出力端子の３種類に設定できます｡ 端子の設定、及びＦＤＷ、ワンショットパルス の出力 論理はソフトで変更できます。 P2x/MVCx 54 入出力* 正 汎用Ｉ／ＯとＭＶＣの兼用端子 です。 (注5) P2y/MVCy 91 ＭＶＣに設定すると、定速動作中信号を出力します。 P2z/MVCz 118 端子の設定、及びＭＶＣの出力論理はソフトで変更でき P2u/MVCu 155 ます。 P3x/CP1x/(+SLx ) 55 入出力* 正 汎用Ｉ／ＯとＣＰ１(＋ＳＬ)の兼用端子です。 (注5) P3y/CP1y/(+SLy ) 92 ＣＰ１(＋ＳＬ)に設定すると、コンパレータ１の条件成 P3z/CP1z/(+SLz ) 119 立中(＋ソフトリミット範囲中)信号を出力します 。 P3u/CP1u/(+SLu ) 156 ＣＰ１(＋ＳＬ)に設定した時の出力論理、及び入力端子 ／出力端子の設定はソフトで変更できます。

信号名 端子No. 入出力 論理 内 容 P4x/CP2x/(-SLx ) 62 入出力* 正 汎用Ｉ／ＯとＣＰ２(−ＳＬ)の兼用端子です。 P4y/CP2y/(-SLy ) 93 ＣＰ２(−ＳＬ)に設定すると、コンパレータ２の条件成 P4z/CP2z/(-SLz ) 120 立中(−ソフトリミット範囲中)信号を出力します 。 P4u/CP2u/(-SLu ) 157 ＣＰ２(−ＳＬ)に設定した時の出力論理、及び入力端子 ／出力端子の設定はソフトで変更できます。 (注5) P5x/CP3x 63 入出力* 正 汎用Ｉ／ＯとＣＰ３の兼用端子 です。 (注5) P5y/CP3y 94 ＣＰ３に設定すると、コンパレータ３の条件成立中信号 P5z/CP3z 126 を出力します。ＣＰ ３に設定した時の出力論理、及び P5u/CP3u 158 入力端子／出力端子 の設定はソフトで変更できます。 P6x/CP4x 64 入出力* 正 汎用Ｉ／ＯとＣＰ４の兼用端子 です。 (注5) P6y/CP4y 95 ＣＰ４に設定すると、コンパレータ４の条件成立中信号 P6z/CP4z 128 を出力します。 ＣＰ４に設定した時の出力論理 、及び P6u/CP4u 159 入力端子／出力端子 の設定はソフトで変更できます。 P7x/CP5x 65 入出力* 正 汎用Ｉ／ＯとＣＰ５の兼用端子 です。 (注5) P7y/CP5y 96 ＣＰ５に設定すると、コンパレータ５の条件成立中信号 P7z/CP5z 129 を出力します。ＣＰ ５に設定した時の出力論理、及び P7u/CP5u 160 入力端子／出力端子 の設定はソフトで変更できます。 注１．"入力U" はプルアップ抵抗付きを示します。内蔵プルアップ抵抗(50K∼100kΩ)は端子のフローティング防止用 です。オープンコレクタでドライブする場合には外付けプルアップ 抵抗(5k∼10kΩ)が必要です。 また、耐ノイズ対策として、使用しない端子は外部でＶＤＤ５にプルアップ(5k∼10kΩ)するか、ＶＤＤ５に 接続することを推奨します。 注２．"入出力*" はプルアップ抵抗付きを示します。内蔵プルアップ 抵抗(50K∼100kΩ)は端子のフローティング防止 用です。ワイアードオア接続する場合には外付けプルアップ抵抗(5k∼10kΩ)が必要です。 また、耐ノイズ対策として、使用しない入出力端子は外部でＶＤＤ ５にプルアップ(5k∼10kΩ)することを 推奨 します。 注３．出力端子 を未使用時 はオープン 状態にして下さい。 注４．論理の "正" は正論理を、"負" は負論理 を示します。また、論理の"#"はソフトで、"%"は端子設定で論理変更 ができる 信号で、論理は初期状態を示します。ＤＩＲ端子は２パルスモード時の論理を示します。 注５．出力信号 の選択は、RENV2レジスタ で行います。 Ｐ０∼Ｐ７を出力端子に設定した場合、出力ポート(ＯＴＰＢ)への書き込みにより８ビット同時に、また出力 ビット制御コマンド により１ビットごとに制御できます 。 Ｐ０、及びＰ１をワンショットパルス 出力端子に設定した場合、出力ビット制御コマンドの書き込みによりワン ショット 信号(Ｔ＝約２６ｍｓ)を出力します。 注６．停止方法 を減速停止 に設定した場合には、停止するまで 入力信号をＯＮ状態に保持して下さい。

５．ブロック図

振動抑制回路 パルス幅制御 ｱｲﾄﾞﾘﾝｸﾞ制御 直線補間回路 倍率分周回路 ＦＨ補正回路 加減速パルス 発生回路 指令位置ｶｳﾝﾀ COUNTER 1 ラッチ 機械位置ｶｳﾝﾀ COUNTER 2 ラッチ 偏差カウンタ COUNTER 3 ラッチ 汎用カウンタ COUNTER 4 ラッチ セ レ ク タ セ レ ク タ セレ クタ セ レ ク タ セレ クタ ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5 位置決め管理 用カウンタ ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ 演算回路 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ エンコーダ Ｉ／Ｆ回路 パルサー Ｉ／Ｆ回路 セレ クタ 1/2 分周 RCMP1 RCMP2 RCMP3 RCMP4 RCMP5 CLK RSDC RCUN1 RCUN2 RCUN3 RCUN4 RLTC1 RLTC2 RLTC3 RLTC4 RMV RPLS RMG RFL,RFH,RUR,RDR RUS,RDS,RFA ［Ｘ軸用回路］ ［Ｙ軸用回路］ ［Ｚ軸用回路］ ［Ｕ軸用回路］ EZx P0x∼P7x +ELx,-ELx,SDx,ORGx +DRx,-DRx,PEx ｾﾝｻ入力 ｽｲｯﾁ入力 汎用ﾎﾟｰﾄ PAx,PBx EAx,EBx OUTx,DIRx ELLx ALMx PCSx ERCx INPx CLRx LTCx BSYx ＧＮＤ ＣＬＫ IF0,1 CS,RD,WR A0∼4 D0∼15 INT,IFB,WRQ ＣＰＵ−Ｉ／Ｆ レジ スタ ＆ ｺﾝﾄ ﾛｰﾙ 円弧補間回路 全軸制御 CEMG CSTA,CSTP 現在速度 現在速度 (Ｘ軸用回路と同一) (Ｘ軸用回路と同一) (Ｘ軸用回路と同一) ＶＤＤ３ ＶＤＤ５ ,RST

６．ＣＰＵインターフェース

６−１．接続ＣＰＵの設 定

本ＬＳＩはハード設定により、下記４種類のＣＰＵと接続することができます。 設定はＩＦ０とＩＦ１端子で行い、ＣＰＵ の信号は下記の様に接続します 。 設定状態 端子に接続するＣＰＵ信号 ＣＰＵ例 IF1 IF0 ＲＤ端子 ＷＲ端子 Ａ０端子 ＷＲＱ端子 Ｌ Ｌ ６８０００ ＋５Ｖ Ｒ／Ｗ ＬＤＳ ＤＴＡＣＫ Ｌ Ｈ Ｈ８ ＲＤ ＨＷＲ ( GND ) ＷＡＩＴ Ｈ Ｌ ８０８６ ＲＤ ＷＲ ( GND ) ＲＥＡＤＹ Ｈ Ｈ Ｚ８０ ＲＤ ＷＲ Ａ０ ＷＡＩＴ

６−２．ハード設計上の 注意事項

・ＣＬＫ端子への入力はＣＭＯＳレベルで行って下さい。 ・ＬＳＩをリセットする場合、ＲＳＴ＝Ｌの状態でＣＬＫ信号を８周期以上入力して下さい。 ・Ｐ０∼Ｐ７の端子のうち使用しない端子は外部でＶＤＤ５にプルアップ(5k∼10kΩ)して下さい。 ・ＣＰＵと８ビットバスで接続する場合、Ｄ８∼Ｄ１５の端子は外部でＶＤＤ５にプルアップ(5k∼10kΩ)し て下さい。(８本まとめて１抵抗で行うこともできます) ・±ＥＬ信号の入力論理の変更はＥＬＬ端子で行えます。 ・電源の投入および遮断は、５Ｖ電源と３.３Ｖ電源をなるべく同時に行って下さい。 片方のみの電源が投入された状態では貫通電流が流れる可能性があり、長く続けるとＬＳＩの寿命を縮め ることにもつながります。

６−３．ＣＰＵインターフェース回路ブロック図

①Ｚ８０インターフェース Z80 PCL6045B CLK CLK +5V M1 デコード CS A5-A7 回路 IF1 IF0 A0-A4 A0-A4 INT INT IORQ RD RD WR WR WAIT WRQ D0-D7 D0-D7 RESET RST ｼｽﾃﾑﾘｾｯﾄ ②８０８６インターフェース 8086 PCL6045B CLK CLK M/IO デコード CS +5V 回路 A5-A19 IF1

ALE A1-A4 IF0

A16-A19 ﾗｯﾁ A1-A19 A1-A4

AD0-AD15 A0 GND GND D0-D15 INTR 割り込み INT INTA 制御回路 RD RD WR WR READY WRQ RESET MN/MX +5V RST ｼｽﾃﾑﾘｾｯﾄ ｼｽﾃﾑﾘｾｯﾄ

③Ｈ８インターフェース H8 PCL6045B CLK CLK +5V A5-A15 デコード CS 回路 IF0 IF1 A1-A4 A1-A4 GND A0 IRQ INT RD RD HWR WR WAIT WRQ D0-D15 D0-D15 RESET RST ｼｽﾃﾑﾘｾｯﾄ GND ④６８０００インターフェース 68000 PCL6045B AS デコード CLK CLK IF1 A5-A23 回路 CS IF0 GND A1-A4 A1-A4 D0-D15 D0-D15 LDS A0 DTACK WRQ IPL0-IPL2 割り込み INT 制御回路 +5V RD R/W WR RESET RST ｼｽﾃﾑﾘｾｯﾄ 注意 ８０８６，Ｈ８，６８０００インターフェースでは、ワード(16 Bit)アクセスのみが 可能で、 バイト(8 Bit)アクセスはできません。

６−４．アドレスマップ

６−４−１．軸配置 マップ 本ＬＳＩでは、各軸ごとの制御アドレス範囲は独立しており 、下表のように Ａ４，Ａ３アドレス入力により 選択します。 Ａ４ Ａ３ 内 容 ０ ０ Ｘ軸の制御アドレス範囲 ０ １ Ｙ軸 〃 １ ０ Ｚ軸 〃 １ １ Ｕ軸 〃 ６−４−２．各軸内 のマップ 各軸内のマップ はＡ２，Ａ１（，Ａ０）アドレス入力により 定義されます。 ＜Ｚ８０用Ｉ／Ｆ時＞ ①書き込みサイクル A2∼A0 アドレス 記号 処 理 内 容 ０００ ＣＯＭＢ０ 制御コマンドの書き込み ００１ ＣＯＭＢ１ 軸指定(制御コマンドの実行軸の指定) ０１０ ＯＴＰＢ 汎用出力ポートの状態変更（出力指定のビットのみ有効） ０１１ （無効） １００ ＢＵＦＢ０ 入出力バッファ（ビット７∼０）への書き込み １０１ ＢＵＦＢ１ 〃 （ビット15∼８） 〃 １１０ ＢＵＦＢ２ 〃 （ビット23∼16） 〃 １１１ ＢＵＦＢ３ 〃 （ビット31∼24） 〃 ②読み出しサイクル A2∼A0 アドレス 記号 処 理 内 容 ０００ ＭＳＴＳＢ０ メインステータス（ビット７∼０）の読み出し ００１ ＭＳＴＳＢ１ 〃 （ビット15∼８） 〃 ０１０ ＩＯＰＢ 汎用入出力ポートの読み出し ０１１ ＳＳＴＳＢ サブステータスの読み出し １００ ＢＵＦＢ０ 入出力バッファ（ビット７∼０）からの読み出し １０１ ＢＵＦＢ１ 〃 （ビット15∼８） 〃 １１０ ＢＵＦＢ２ 〃 （ビット23∼16） 〃 １１１ ＢＵＦＢ３ 〃 （ビット31∼24） 〃

＜８０８６用Ｉ／Ｆ時＞ ①書き込みサイクル A2∼A1 アドレス記号 処 理 内 容 ００ ＣＯＭＷ 軸指定、制御コマンドの書き込み ０１ ＯＴＰＷ 汎用出力ポートの状態変更（出力指定のビットのみ有効） １０ ＢＵＦＷ０ 入出力バッファ（ビット15∼０）への書き込み １１ ＢＵＦＷ１ 〃 （ビット31∼16） 〃 ②読み出しサイクル A2∼A1 アドレス記号 処 理 内 容 ００ ＭＳＴＳＷ メインステータス（ビット15∼０）の読み出し ０１ ＳＳＴＳＷ サブステータス、汎用入出力 ポートの読み出し １０ ＢＵＦＷ０ 入出力バッファ（ビット15∼０）からの読み出し １１ ＢＵＦＷ１ 〃 （ビット31∼16） 〃 ＜Ｈ８，６８０００用Ｉ／Ｆ 時＞ ①書き込みサイクル A2∼A1 アドレス記号 処 理 内 容 １１ ＣＯＭＷ 軸指定、制御コマンドの書き込み １０ ＯＴＰＷ 汎用出力ポートの状態変更（出力指定のビットのみ有効） ０１ ＢＵＦＷ０ 入出力バッファ（ビット15∼０）への書き込み ００ ＢＵＦＷ１ 〃 （ビット31∼16） 〃 ②読み出しサイクル A2∼A1 アドレス記号 処 理 内 容 １１ ＭＳＴＳＷ メインステータス（ビット15∼０）の読み出し １０ ＳＳＴＳＷ サブステータス、汎用入出力 ポートの読み出し ０１ ＢＵＦＷ０ 入出力バッファ（ビット15∼０）からの読み出し ００ ＢＵＦＷ１ 〃 （ビット31∼16） 〃

６−５．マップ内容の説 明

６−５−１.コマンドコード と軸選択の書き込み（ＣＯＭＷ,ＣＯＭＢ） 各軸に対して、レジスタの書き込み／読み出し、スタート ／ストップ制御等を行う為のコマンドを書き込 みます。 ＣＯＭＢ０ ：コマンドコードを設定します。詳細は"７.コマンド(動作・制御コマンド)"をご参照下さい。 ＳＥＬｕ∼ｘ：コマンドを実行する軸を選択します。全ビットが０の時には自軸のみ(Ａ４,Ａ３の設定に より選択した軸)が選択されます。 複数軸に同一コマンドを書き込む時に、選択する軸のビットを１にします。 レジスタ書き込み時には、各軸ごとに入出力バッファの内容がレジスタ に書き込まれます。 レジスタ読み出し時には、各軸ごとにレジスタの内容が入出力バッファ に読み出されます。 ＣＯＭＷ ＣＯＭＢ１ ＣＯＭＢ０ 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ０ ０ ０ ０ SELu SELz SELy SELx

６−５−２．出力ポートへの書き込み（ＯＴＰＷ ,ＯＴＰＢ） 汎用Ｉ／Ｏ端子(Ｐ０∼Ｐ７)の内、出力端子の状態を設定します。 出力以外に設定した端子に対応するビット は無視されます 。 ワード書き込みの場合、上位８ビットは無効ですが、将来の機能変更に備えて０にして 下さい。 ＯＴＰ７∼０：出力端子Ｐ７ｎ∼Ｐ０ｎ(n=x,y,z,u )の状態を設定します。 １の時にＨレベルが出力されます。 ＯＴＰＷ ＯＴＰＢ 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ OTP7 OTP6 OTP5 OTP4 OTP 3 OTP2 OTP 1 OTP0

６−５−３．入出力 バッファの書き込み／読み出し（ＢＵＦＷ,ＢＵＦＢ） レジスタにデータを書き込む場合、入出力 バッファにデータを書き込み後、ＣＯＭＢ０に「レジスタ書き 込みコマンド」を書き込むと、入出力バッファの内容がレジスタにコピーされます。 レジスタの内容を読み出す場合、ＣＯＭＢ ０に「レジスタ 読み出しコマンド」を書き込むと、レジスタ の 内容が入出力バッファにコピーされますので 、入出力バッファからデータを読み出して下さい。 ＢＵＦＷ０∼１（ＢＵＦＢ ０∼３）への書き込み順序および読み出し順序は任意です。また、入出力バッ ファへ書き込んだ内容は読み出せます。 ＢＵＦＷ １ ＢＵＦＷ０ ＢＵＦＢ ３ ＢＵＦＢ２ ＢＵＦＢ１ ＢＵＦＢ０ 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

６−５−４．メインステータスの読み出し（ＭＳＴＳＷ,ＭＳＴＳＢ） ＭＳＴＳＷ

ＭＳＴＳＢ１ ＭＳＴＳＢ０

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 SPDF SPRF SEOR SCP5 SCP4 SCP3 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

ﾋﾞｯﾄ ビット名 内 容 ０ ＳＳＣＭ スタートコマンド を書き込むと１になり、動作停止で０になります。 １ ＳＲＵＮ パルス出力開始で１になり、動作停止で０になります。 ２ ＳＥＮＩ 停止割り込みフラグ RENV2のIEND=1 の時に、動作中→停止への変化によりＩＮＴ出力をＯＮにし、 このビットが１になります。(メインステータスの読み出し後、０に戻ります) なお、IEND =0 の時は、常に０になります 。 ３ ＳＥＮＤ スタートコマンド を書き込むと０になり、動作停止で１になります。 ４ ＳＥＲＲ エラー割り込み発生により１になり、ＲＥＳＴ読み出しで０になります。 ５ ＳＩＮＴ イベント割り込み発生により１になり、ＲＩＳＴ 読み出しで０になります。 ７∼６ ＳＳＣ１∼０ 実行中または停止時のシーケンス 番号です。 ８ ＳＣＰ１ コンパレータ１の比較条件成立時 に１になります 。 ９ ＳＣＰ２ コンパレータ２の比較条件成立時 に１になります 。 １０ ＳＣＰ３ コンパレータ３の比較条件成立時 に１になります 。 １１ ＳＣＰ４ コンパレータ４の比較条件成立時 に１になります 。 １２ ＳＣＰ５ コンパレータ５の比較条件成立時 に１になります 。 １３ ＳＥＯＲ 位置のオーバーライドが実行できなかった時(停止状態 でのＲＭＶレジスタ書 き込み時)に１になり、メインステータス の読み出し後に０に戻ります 。 １４ ＳＰＲＦ 次動作データ用プリレジスタが満杯状態の時に１になります。 １５ ＳＰＤＦ コンパレータ５用プリレジスタが満杯状態の時に１になります 。 ステータス変化タイミング ①連続モード (MOD=00h,08h)時 ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄ ﾞ 停止ｺﾏﾝﾄ ﾟ WR _{ﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽ 読出し} RD SSCM SRUN SENI SEND BSY OUT ②PA/PB連続モード(MOD=01h)時 ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄ ﾞ 停止ｺﾏﾝﾄ ﾟ WR _{ﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽ 読出し} RD PA PB SSCM