LV8121VSLDGEVK 3

3ブラシレスDCモータドライバ モジュールソリューションキット クイックスタートガイド

要

LV8121VSLDGEVK

はオンセミコンダクターのモータドライ

バ、

LV8121V

をいて

3 ブラシレス DC (BLDC)

モータを にするためにされたモジュールです。

Arduino Micro ¹⁾

によるが で、!"のベースボードに

%モジュールと

Arduino Micro

を み&わせれば、モータ (の)*です。

GUI

とオープンソースの

API -を.って、、すぐにモ

ータを(すことができます。

• VCC max = 36 V, IO max = 3.5 A ²⁾

• 24 V アプリケーションに3 (VCC = 8 ～ 30 V

45

)

•

モータの(は

1

%のアナログ9:;が

•

<=>?@（FG）A:をBし、<および<

•

モータロックDをEしてFGにをHIするJKLが

•

ユーザフレンドリーな

(をM GUI

でQチェックができ、サンプルプ ログラムの*が

さらにしいWの=>は↓の

URL

からご !ください

http://www.onsemi.jp/PowerSolutions/product.do?id=LV8121V

要なもの

• PC

45

OS ： Windows 10, 64bit

ArduinoIDE1.8.4がインストールされていること ³⁾ Administrator ( #$% )

Y&をもつユーザであること

•

'

ACアダプタ A:;：8～30V

A:(：～5 A

コネクタ\]：センタープラス、M^

= 2.1 mm

、 _^

= 5.5 mm

WSU120-1000(TRIADMagnetics))45

または*(`ab'、c+,

d-：

Arduino

は

Arduino IDE

や

GUI

とのf.にghすること があります。そのj&は

Arduino IDE

や

GUI

とのf.にghし たときはをd-にしてください。

1) Arduino/GenuinoはArduinoAGのです。

2) この、を えるストレスは、デバイスにダメージをえるがあります。これらのを えたは、デバイスの

をない、ダメージがじたり、にをぼすがあります。

また !"#により、IOmax$%のでもICが&'し、 !が()することがあります。

3)

*なるバージョンでは-.に !しない/があります。インストールされていないは、Arduino IDEのインストール

を12してください。

www.onsemi.jp

EVAL BOARD USER’S MANUAL

!"1."

LV8121VSLDGEVB Board

!"2."

ONBB4AMGEVB Board with Arduino

Micro and LV8121VSLDGEVB Board

モータドライバソリューションキットの#$

!"3."

%キットの&' ハードウェア

• LV8121VSLDGEVB：モータドライバモジュール

• ONBB4AMGEVB：ベースボード

• Arduino Micro

• ^USB

ケーブル

(Micro B

-

A)

•

マイナスドライバ

• ³ BLDC

モータ

42BLF01 (LONGS MOTOR 、 4

lm、

4000 rpm Max) x 1

n

ソフトウェア

o

/

リ ン クのp

)

サ イ トにq

0

し て いる、

LV8121VSLDGEVK Software (Japanese)

にroのファ イルがすべてMされています。

http://www.onsemi.jp/PowerSolutions/evalBoard.do?id

=LV8121VSLDGEVK

!"4."

・・・API45ライブラリ

・・・GUI9Arduinoプログラム

・・・APIインストール9ツール

・・・Arduino IDEインストーラー

・・・.NET Framework4.6.1の4=ファイル

・・・GUI Windows インストーラー

・・・GUIおよび.NET Framework4.6.1のセットアップ?@ファイル

ソフトウェアのセットアップ

3uにダウンロードした

zip

ファイルをv0して、

wに9っているフォルダ

をPCのおyきなディレクトリにダウンロードして ください。

(|：デスクトップ'またはライブラリ￥ドキュメ

ント)

ソフトウェアインストールの流れ

モータドライバソリューションキットをQする にあたっては、3uに2う€3があるQです。

PCへのソフトウェアのインストールは3つの34

をo/5‚で2います。6はソフトウェアのイン ストールをご7ください。

そのƒ、GUIとArduinoをf.する8にGUIがモジ ュールを !し、€3に„じてしたF/Wを9 に…き:みます。こちらについてはモジュールと

GUIのf.†5をご7ください。

!"5."

ソフトウェアのインストール

Arduino IDE

のインストール、

GUI

のインストー ル、

API

ライブラリのインストールの5に2いま す。6はroをご7ください。

Arduino IDE (

開発環境

)

のインストール

roのQは

Arduino

をf.せずに2ってくださ い。1.p)ホームページからダウンロードした

ZIP

ファイル

(

|：

SLDGEVK_SOFTWARE_4.0.0.zip)

にM の

A r d u i n o I D E

の イ ン ス ト ー ラ を‰2します。

;なるバージョンではŠ‹にQしない

Œがありますので、%バージョンを.し、

アップデートもおえください。

2.o/<=がA:されるのでŽするj&は

「

I Agree

」を>します。

3.o

/

は‘ ’する €

3

が ありま せんの で

「

Next

」を”してください。

4.インストールするディレクトリをaしま す。

?にa

する€3がなければそのまま

「

Install

」を”してください。

5.

ArduinoIDE

のインストールwに

o/5つのUSBドライバーのインストールがお こなわれますので（5•Ž）、いずれも「イ ンストール」を”してください。

n Arduino USB Driver n Genuino USB Driver n libusb-win32

n Adafruit Industries LLCポート(COMとLPT) n Linino

ポート

(COM

と

LPT)

6.o/

Completed <=がされ、インストール

が)—となります。

GUI

のインストール

1. のwの をダブルク

リックで‰2し、roのようにインストール Qを@めてください。

※すでに˜GUI (ON_SLDGEVK_GUI)がイン ストールされていて、3™

GUI

をインスト ールするj&などは、š›

GUI

のアンイン ストールを2う€3はありません。

œいバージョンの

GUI

をインストールする j&はš›GUIのアンインストールを2っ てください。

2.

NET Framework4.6.1またはそれrAのバージ

ョンがインストールされていないj&はoの ダイアログがされますので「Žする」

を”してください。

(

インストールが•3のj&は

4

へ

)

インストールがまります。

(

このインストールには-žかかります

)

.NET Framework

のインストール)—ƒ、oのダイ アログがされたj&は、「はい」を>し、Ÿ

Bƒに

をダブルクリックしてGUIの インストールをŸ0してください。

3.

GUIのインストールを2います。

「 へ」を”してください。

4.インストールするフォルダを¡aします。

?に¡aがなければこのまま「 へ」を”し

てください。

「 へ」を”してください。

ユーザアカウントのアラートがダイアログ

されますので、「はい」を>してください。

o/<=がされます。インストールは*£で す。

o/のように、デスクトップに

GUI

ショートカッ トアイコンがQ*され、

Windows

スタートメニュー にプログラムがC¥されたことを !してくださ い。

デスクトップショートカット

スタートメニュー

API

ライブラリのインストール

をダブルクリックし、APIコ ピーツールをBしてください。

Library Copy

ボタンを”oし、

API

ライブラリをイ ンストールします。

roのD¨で「はい」を>すると、š›のAPI ライブラリは©…きされますので、€3に„じてバ ックアップをªってください。

API

ライブラリは‹に3™のバージョンをインス トールすることを45しますが、インストールした くないライブラリがあるj&はチェックを_してo さい。このQによって、APIライブラリとモータドライ バGUI«F/W (Arduinoスケッチ)がroにインスト ールされます。

APIライブラリ：Documents\Arduino\libraries モータドライバ

GUI

«

F/W ：

Documents\Arduino\OnSemiconductor\inos

1.

ソフトウェアバージョンの,認-/

1.ファイル¬

ダウンロードするソフトウェアパッケージのファ イル¬の®¯にバージョンをす-°が!¥されて います。

|

) SLDGEVK_SOFTWARE_4.0.0.ZIP

ただし、œいリリースではバージョンをす-°が

!いていません。

2.

GUI

をBし、

[Help] → [About]

をクリック してください。ポップアップウィンドウがE れ、バージョンを !することができます。

モジュールとGUIの接続手順

GUI

を.って、モータをできるようにするに は

Arduino

に…き:まれている

F/W ^*)

によって、ro の

4

つのケースにžかれます。

1.uめてソリューションキットを.うj&･･･

ケース

1

2.

Arduino

にモータドライバ

GUI

«

F/W

が…き

:まれているj&

♦ F/W

のバージョンがœく

GUI

がm„しない･･･

ケース2šにソリューションキットを.われていて、

GUI

バージョン

3.0.0

r±のモータドライバ

GUI

«F/WをArduinoに…き:んでいるj&など

♦ F/W

がm„するモジュールとベースボードに² されているモジュールのGHが•FI･･･ケー ス

3

GUI 4.0.0rAのモータドライバGUI«F/Wを

Arduino

に…き:んでいるが、モジュールを³

し´えたため、

F/W

のm„しているモジュール と、ベースボードに²されているモジュールが FIしなくなったj&など

♦

ベースボードに²されているモジュールに&

する

F/W

が…き:んである･･･ケース

4

ソリューションキットを

PC

にf.し、

Connect

ボタンを”すだけで

GUIからモータをで

きるようになります。

*Firmware (ファームウェア)のC。この、Arduino9スケッチ・プログラム(DEF：.ino)でHかれているプログラムがArduinoに

HきIまれたものをJす。

めてソリューションキットを う"#

uめてソリューションキットを.われるj&はこ ちらの†5をおJしください。

!"6."

Arduino

$にモータドライバ専用

F/W

$が書き込まれて いる"#

F/W

のバージョンがœく

GUI

がm„しない

šにソリューションキットを.われていて、

3.0.0

r±のモータドライバ

GUI

«

F/W

を

Arduino

に …き:んでいるj&などはこちらの†5をおJしく ださい。

!"7."

F/W

がm„するモジュールとベースボードに²さ れているモジュールのGHが•FI

!"8."

ハードウェアのセットアップ

1.

ONBB4AMGEVB (

ro、ベースボード

)

に

LV8121VSLDGEVB (

ro、モータドライバモ ジュール

)

をf.します。ピンヘッダが¶がら ないよう、Kしながら·まで³し:んでo さい。

2.

Arduino/Genuino Micro (

ro、

Arduino)

を¸の ようにf.します。ベースボード¹ºに»か れている、『u

USB

』をL¼に½きをMNえ ないようにf.してoさい。

1

2

3.モータOの¾PのQRを

5 mm ～ 10 mm S<む

き、roのをd-に

OUT_A/B/C/D (CN5)

お よび

OUT_E/F/G/H (CN7)

に²9し、マイナス ドライバでしっかり¿aしてoさい。

CN5 CN6 CN7

OUT_A HALL_U (K_%) VCC OUT_E GND (L)

OUT_B HALL_V (M_%) GND OUT_F OUT_U (K_N)

OUT_C HALL_W (O_%) OUT_G OUT_V (M_N)

OUT_D VCC (P) OUT_H OUT_W (O_N)

センサーO

(HALL_)

、モータO

(OUT_)

はŽじ

3 Tとなっています。

f.MNいはÀUのÁ ÂとなりますのでÞKしてください。

リファレンスモータはモータの\]©、(

Ľ

(CW/CCW)

が

GUI

とはVになります。

4.

Arduino

を

USB

ケーブルで

PC

にf.してoさ 5.い。

DC

ジャックに

AC

アダプタを²9してくださ い。このとき、

AC

アダプタはセンタープラス タイプであること、A:;が

8 ～ 30 V

rMで あることを !してください。

CN5 CN7

3

4 5

センサーQ：

PL K_%

M

_

% O_%

モータQ：

K_NM_N O

_

N

ACアダプタのÆわりに'ケーブルを.す

るj&はCN6に'ケーブル＋/－をf.して oさい。

'ケーブルは＋/－のlŒをMNわないでく

ださい。(VCC = ＋, GND = －)

GUI

の操/方法

!"9."

17

5

18 20

11

16 21

19

1

21 23

7

24 22

12 8

14 15

13 2

4 3

6

9 10

※リファレンスモータと45'を.したj&、

この<=のとおりにaして

Start

ボタンを”oす るとモータが(りだします。モータスピードは

Target Speed

でYÇし、モータをIめるときは

Stop

ボタンを”oします。

1.

GUI

ショートカットアイコンをダブルクリッ クして

GUI

をBし、

COM

f.をします

コンボボックスのドロップダウンQでEÈ . なCOMがされます。

Arduino

がf.されているj&、©¸のり

「

Arduino Micro (COMx)

」とされますの でそちらを>し、「

Connect

」を”oしてく 2.ださい

Arduino

に

LV8121

の

GUI Arduino

プログラム が…き:みされているj&は9でLV8121の タブにÉり´わります

3.(Ľを¡aします

Direction (

(Ľ

) ：

'CW…G(り 'CCW…ÊG(り

※(Ľはモータの\]、モータOのf.

の\Äによって;なります

リファレンスモータは

GUI

でaした(

ĽとVに(ります。

4.

<モードを>します

Open Loop

…モ ー タに¼ ¥する Ë Ì

;

(

≒

PWM duty)

を*fします

Closed Loop

…モータスピードをaし、その スピードをLつように、9に©/ËÌ

;をします

5.モータスピードのaをします

4.

の<モードの>により、aMÍ が‘わります。スライダもしくはwÎのボッ クスの-°によって、Ï

a°をY

Çしま す。▶は

+1

、◀は-

1

Ðみのaに.します。

Open Loop

モードのG

Ratio

…a°にZ|してモータスピードが‘

bします。

0%

はHI、

100%

は3[となり ます。

Minimum Ratio

…モータの3Ñスピードとな るスピー ド

Z

を

aしま す。©

/Ratio

が

Minimum Ratio

をo(ったj&、モータは

Minimum RatioにÒったスピードで(り.けま

す。

なおモータBGは18%Ó\のa°を]I しています。

Closed Loop

モードのG

Target Speed

…LÔと するモータスピードを

rpm (

(

/

ž

)

でaし

ます。

P/I Gain…モータの¥^、_`‘

にmしてLÔスピードへの„aŒにわるÕ -です。

なおモータBGは

Target Speed

をある°r©

にaする€3があります。この°はroの Öでbめられます。

(eq. 1) Target Speed [rpm] + 60 [S]

0.39 [S] @

TU5

4lmのリファレンスモータのj&、39 [rpm]

r©のaで

6. Start

ボタンの”oが にな ります。

6.

Start

ボタンを”oするとモータが(します

5.

モータスピードのaは、モータ(wに

YÇ です。

4. Direction (

(Ľ

)

の‘’はF×

Stop

ボタ ンでモータをHIさせてから、a°を‘’

し、

Start

ボタンを”oしてモータをŸBし

てください。

Stop

ボタンを”oするとモータがHIし、ト ルクをい、 によってにきます。

7..する'、モータの\]を9:します。

Supply Voltage

…'Øc;

Number of Pole Pairs

…モータのlm-

Back EMF Constant

…VB:a-

これらの°により、モータの(-や<

のdeを2います。lm-、VB:a- はモータ¿Ùの°です。

8.

;°fみªりÚ

9.モータJKD 10.モータスピード 11.グラフa 12.

gm-グラフ>

13.ÏGグラフレンジa 14.トリガa

15.グラフ?@>

16.グラフエリア 17.

GUI hiÉり´え

18.

GUI

ツールチップ 19.

Help

Ú

20.

Option

Ú

について、しくはjklÝの

GUI

Újk をdmしてください。

21.

GUI

のn—

|GUIのn—は、<=¹oのExitボタン”o、

または<=©oメニューバーのExitのクリッ クで2えます。

いずれかのQを2うとo/のポップアップメッ セージがされます。

「はい」を>するとGUIがn—します。

「いいえ」を>するとGUIはn—せず、メイン

<=にÞります。

モータの(wにn—すると、GUIがモータをß にHIしてからウインドウをpじます。

22.

GUI

ログのL›

23.

GUI

ログのqà 24.プログラム*

については、 r

GUI

ログのáÄsをdmして ください。

GUI

ログの2用方法

GUI

Qでシリアルt?を2う8、

API

をどのよう な‘-でBしたのかログ<=にするÚをÙ します。

!"10."

i.

?@ログ

i. Ratio のセッ

ト

ii. Minimum Ratio のセット

iii. Start

ボタンW%

iv.Stop

ボタンW%

iii.

?@ログ

iv.

?@ログ

ii.

?@ログ

24 23

22

22.

GUI

ログのL›

SAVE (

L›

)

ボタンを”oすると、EÈさ

れているQログを

txt

ファイルまたは

csv

ファ イルにL›できます。

23.

GUI

ログのqà

CLEAR ( qà )

ボタンを”oすると、EÈ

されているQログをqàします。

24.プログラム*

Generate Program (

プログラム*

)

ボタンを”

oすると、ログにされた

API

‰2ログを

Arduino

でそのままáできるプログラム

(.ino

ファイル)としてA:できます。

A:された.inoファイルをArduinoに…き:む ことで、GUIQした†5どおりにArduinoに

9‰2 (

スタンドアローンQ

)

させること が です。

Arduino

プログラム*Úの6は、jkl

Ý

Arduino

プログラム9*をdmしてく

ださい。

補足資:

・ ^GUI

<=補足

(Úタイトルのu@はクイックスタートガイドの

「

GUI

のQÄs」でしたu@とFIしています

)

8.

;°fみªりÚ

LV8121 CTL Pâ、 LIM Pâ;および A3, A4, A5

_o9:;をります。

ドロップダウンリストからピン¬を>し、

READ

ボタンを”oするとピンクのãに;

°がされます。

CTL

…モータスピードをYÇする、

PWM duty

を*する;です。;がÑいと

duty

はÑく、;が[いとdutyも[くなります。

Ratio (Open LoopG)およびTarget Speed (Closed Loop

G

)

のaにより、

1.2 ～ 3.4 V

のväの

;となります。

LIM

…

Minimum Ratio

をwaする;です。

CTL ;が LIM ;をo(ったとき、モータ

はLIM;でwまるスピードで(します。

;väは1.2

～3.4 Vで、 Closed Loop

Gは

1.2 Vとなります。

A3, A4, A5

はオープンとなっていますので、

Base board

の

CN8

のÏPâにåの?@Oをf

.することで、その?@レベルをするこ

とができます。

(A2

は

LIM

にf.してあるため、.]I

)

9.モータJKD

モータがx_`などによって(できなくな ったG、yいランプがz{します。

JKDをEAしたとき、

LV8121

はモータ をHIします。そのƒ|

6 }~x

すると

をŸ0しますが、ŸびJKDをEAする とHI⇔Ÿ0をり€します。

10.モータスピード

<=>?@(FG)とモータのlm-によるリ

アルタイムのモータスピードをします。

11.グラフa

グラフエリアへのデータのStart, Stop をÉり´えます。

12.

gm-グラフ>

グラフの‚をgm-にÉり´えます。

13.ÏGグラフレンジa

Sec/Div…グラフのæ‚(GM)のLƒりをa

します。

Sampling Time…データのサンプリングM„を aします。

14.トリガa

RISE (…ち©がりエッジ)、またはFALL (…ち

oがりエッジ

)

をaします。aのエッジで トリガがかかります。

Levelでaしたモータスピードが‹にグラフ

wÎにçるように’™されます。

また、それぞれo/の

Mode

があります。

Normal

…EAするたびにグラフを’™する

Single

…F<のみEAし、グラフを’™する

Auto

…EAするたびもしくはFaGMでグラ フを’™する

15.グラフ?@>

グラフにする?@を>します。

モータスピード

(Actual Speed)

、

Closed Loop

G の

Target Speed

、

CTL ;、 LIM ; ,A3, A4, A5

_o9:?@のうちの

1

つを>して することが です。

16.グラフエリア

Arduino

がªèしたデータをグラフするエ

リアです。モータスピードの‘やLÔ<

にmする„aをL†で !することができま す。

17.

GUI hiÉり´え

é©のメニューにより、hiのÉり´え が2えます。

hiが‘’されるm‡はタブエリアr_で、

ツールチップ

(

ƒˆ

)

とログ<=となります。

タブエリアはXYZ[が されません (

\Y]^_`)

18.

GUIツールチップ

%GUIツールは<=Qにより、USBシリア ルにt?を2い、ArduinoMのAPIを‰2させ ます。

<=Qをすると、どの API

を‰2すること になるのかツールチップにてヒントをす るÚをÙしています。

ツ ー ル チ ッ プの はメ ニ ュ ー  Qで

ON/OFF

Éり´えが です。

19.

HelpÚ

Helpメニューより、GUI、APIのバージョン=

>、シリアル?の6が !できます。

About >Gはo/のダイアログがされ

ます。

abc

GUI ツール

バージョンde

API

バージョンde

SerialPort >Gはo/のダイアログにより、

シリアル?のë3がされます。

20.

OptionÚ 21.22.23.

24.Arduino

プログラム9*におけるファ

イルL›ダイアログのするjìを¡aし ます。

WorkingDirectory >ƒ、o/のダイアログが されます。

>したディレクトリがファイルL›¾ダイアロ

グとしてuめにされます。

24.

Arduino

プログラム9*

Arduino

プログラム9*Úをáしてユ

ー ザの

GUI

 Qによ る

API

の‰

2

ロ グ を

Arduino

でáできるプログラム

(.ino

ファイ ル

)

としてA:することが です。

A:された.inoファイルをArduinoに…き:む ことで、ユーザがGUIQした†5どおりに

ArduinoをスタンドアローンQさせることが

1) です。

Arduinoプログラムの*

「プログラム*

(Generate Program)

」を”

oし、ファイルL›ダイアログを0いてく ださい。

*fgのスクリーンキャプチャはijのものを]kしています

åのディレクトリを>し、「L›」を”

oしてください。

(

|：デスクトップ'または ''ライブラリ￥ドキュメント)

は

GUI

Qする8に .するプログラムですので、このファイル とはíファイルにL›してください。

Arduino

にmして、

GUI

と

ArduinoIDE

をŽGに f.することはできません。

Arduino

プログラムを…き:むj&は、

GUI

を

n—するか、 GUI

の「Éî

(Disconnect)

」を”

oしてから、

ArduinoIDE

のQを@めてくだ 2)さい。された

Arduino

プログラムの!"#$

*されるプログラムの『 setStartFlag()

』 のƒには、『Lib.setDelay(DELAY);』が² 9されます。

setDelay-のï-[※]を‘’することでモ

ータの(GMやÏAPI‰2ƒのインター バルGMをユーザが9‰にYÇでき、より ðいりなスタンドアローンQが に なります。

※:ñ

0 [msec] (1000

žの

1 } ) 1}をaするj&は(1000)を9:

[òÚGMの‘’|]

→ Note

%&の'(&)

setPwmDuty(50)

:

Ratio

を

50%

にa

setLimPwmDuty(20)

:

Minimum Ratio

を

20%

にa

setStartFlag(1)

:モータスタート

setStartFlag(0)

:モータストップ

setDelay(DELAY)

:モータGM＝

DELAY(3000)[msec]

(3})

setDelay

のaが‹いと、コマンドが‹GM

で@2するため、モータQが !できませ ん。

RatioやTargetSppedを‘’した8にはsetDelay

は9²9されないため、€3に„じてa してください。

NOTE:

この

delay aにより、プログラム…

き:み)—ƒ、プログラム…き:み

Œ

みのj&はUSBf

.

ƒ、または

Arduinoのリセットボタン”oƒ、2 }~x

してからコマンド

@2

しま Q*した

Arduino

す。プログラムを

Arduino

に…き:む Äsについては「

Arduino

プログラムのコンパイル・

Arduino

への…き:み」をdmしてください。

Arduino IDE

による4種ファイルのインストール

API

ライブラリのインクルード

roのQは

Arduino Micro

を*+せずに2ってく ださい。

1. をダブルクリックし

て、

ArduinoIDE

を…ち©げます。

(ArduinoIDE

のインストールÄ

sは Arduino

IDE ( 0Žô )

のインストールをdmしてく

ださい

)

その8uめて…ち©げるGにはo/のメッセ ージがでますので「OK」を>します。

2.

API

ライブラリのインクルードを2います。

o¸のように、

「スケッチ→ライブラリをインクルード→

.ZIP

õÖのライブラリをインストール…」を

>してください。

ダイアログがされるので、

API -ライブラリ「 LV8121_APILibrary

」をo¸の ように>して「0く」ボタンを”してください。

(

ダブルクリックすると、Šしくインクルードできま せん

)

このQは、API-ライブラリを’™するj&

などをき、り€し‰2する€3はありません。

Arduino

プログラムのコンパイル

・

Arduino

への書き込み

1. 「ツール→ボード」でo¸のように

Arduino/

Genuino Micro

を¡aします

2. 「スケッチ→E・コンパイル」を‰2して ください。

エラーが‘ければ「コンパイルが)—しました」

とされ*£となります.

3.

PC

と

Arduino

を

USB

ケーブルでf.します f.したシリアルポートを !し、o¸のよ うにチェックを9れます。

*fgのスクリーンキャプチャはijのものを]kしています

4. 「スケッチ→マイコンボードに…き:む」か

→ を”してArduinoにプログラムを…き:み ます。

…き:みの’wでArduino Micro bootloaderがインス トールされます

Š‹に…き:めたj&は

「ボードへの…き:みが)—しました。」

がされます。

Arduino

に…き:んだプログラムは、…きöえない

&りqえることはありません。

プログラムの…き:みにghしたj&は、±ペー ジ①ボード¬の !、③シリアルポートのf. ! を2ってください。

Arduino

プログラムの書き換え

roの①②にあてはまるj&は±rで

Arduino

に… き:んだプログラムを…きöえる€3があります。

1.

API -ライブラリを’™するj&

1)š›

API -ライブラリの÷

MyDocument\Arduino\libraries

を

0

き

LV8121_APILibrary

フォルダを÷してく 2)ださい。

API -ライブラリのインクルード

3™“の

API -ライブラリを PC

のおyき なディレクトリにL›してください。

(P3

「ソフトウェアのセットアップ」dm

)

L›した3™“の

API -ライブラリをイ

ンクルードしてください。

(P19

「APIライブラリのインクルード」d

m )

3)

Arduino

プログラムのコンパイル・

Arduino

への…き:み

(P20「Arduinoプログラムのコンパイル・

Arduinoへの…き:み」dm)

2.øのモジュールのテストを2うj&

(

すでにøのモジュールにm„した

API -ラ

イブラリがインクルードされているj&

)

©/①の3) Arduinoプログラムのコンパイル・

Arduinoへの…き:みを2ってください。

ただしøのモジュールをめてテストするj

&はそれぞれのマニュアルにÒってQして ください。

Arduino IDE

や

GUI

とのf.にghしたときは

•

プログラムのコンパイルにghしたj&

IDE

のボード、シリアルポートを !

プログラムファイルにm„したAPIファイルがイ ンストールされているかを !

•

プログラムの…き:みにghしたj&

USB

ケーブルをúき³しする

USB

ケーブルを

PC

のíの³:みにf.

GUIがコネクトDでないことを !

• ^GUI

がコネクトできないj&

GUI

をŸB

USB

ケーブルをúき³しする

USBケーブルをPCのíの³:みにf.

PI

について

%システムでは、モータの‰8のスピードをモニ タリングして、

PI

というÄÖによりLÔのスピ ードとZ”、YÇを2うことができます。

PI

の j&、

P

ゲイン、

I

ゲインというÕ-が、モータの¥

^にmしての„aŒにü•します。このÕ-は、

モータ、';、モータの_`Dによって3

°が;なります。

リファレンスモータと45'アダプターを.

し、‘_`Dのモータを(すj&の

P

ゲイン、

I

ゲ インのd-°は

GUI

uý°の

P

ゲイン＝

0.15 I

ゲイン＝

0.05

となります。これをd-にYÇしてください。

*fgのスクリーンキャプチャはijのものを]kしています

!"11."

‰8の スピード

l

スピード opqなrs tuがvやかで、

lスピードに wしないまま x`する

!"12."

!"13."

tuがuく、l

スピードを え てからx`する

tuがuく、l

スピードをNy ったり、%yった りをzり{し、

x`しない

!"14."

ボード>路?

(1/2)

!"15."

LV8121VSLDGEVB

モジュール>路!

] 1. LV8121V

モータドライバモジュール部@表

部@記A

B量

部@C

D

許'E

サイズ メーカ

製@C

IC1 1

モータドライバ

− − SSOP44J オン

セミコンダクター LV8121V

IC2 1 N-ch MOS FET 6 A, 60 V − CPH6 オン

セミコンダクター CPH6442

D1 1 ツェナー

ダイオード 20 V, 0.5 W − SOD−123 オン

セミコンダクター MMSZ20T1G

(R1, 2) 2 チップ~ 47 kW, 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**473J

R3−5 3 チップ~ 0.22 , 0.33 W ±5% 2012 (0805 Inch) KOA SR732AT**R22J R6 1 チップ~ 11 kW, 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**113J (R7) 1 チップ~ 100 kW , 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**104J R8 1 チップ~ 200 W , 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**201J R9, 10,

18

3 チップ~ 47 kW, 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**473J

R11−13 3 チップ~ 30 kW, 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**303J

(R14,

17) 2 チップ~ 100 W , 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**101J R15, 19 2 チップ~ 27 kW, 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**273J R16 1 チップ~ 200 W , 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**201J R20 1 チップ~ 33 k W , 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**333J R21 1 チップ~ 100 k W , 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**104J

(R22) 1 チップ~ 220 k W , 0.1 W ±5% 1005 (0402 Inch) KOA RK73B1ET**224J

R23 1 チップ~ TBD ±5% 1005 (0402 Inch) KOA − R24 1 チップ~ TBD ±5% 1005 (0402 Inch) KOA −

26, 99 R25, 3 チップ~ 0 W ,1 A 50

max mW

1005 (0402 Inch) KOA RK73Z1ET**

C1 1 チップコンデンサ 0.1 mF, 50 V ±5% 3216 (1206 Inch)

€a!‚

GRM31C5C1H104JA01 C4, 12,

13 3 チップコンデンサ 0.1 mF, 35 V ±10% 0603 (0201 Inch)

€a!‚

GRM033R6YA104KE14 C2 1 チップコンデンサ 0.22 mF, 50 V ±5% 3216 (1206 Inch)

€a!‚

GRM31C5C1H224JE02 C3 1 チップコンデンサ 56 pF, 50 V ±5% 0603 (0201 Inch)

€a!‚

GRM0332C1H560JA01 C5a 1 チップコンデンサ 0.047 mF, 16 V ±10% 0603 (0201 Inch)

€a!‚

GRM033B31C473KE84

(C5b) 1 チップコンデンサ 0.01 mF, 50 V ±10% 0603 (0201 Inch)

€a!‚

−

C6 1 チップコンデンサ 1500 pF, 50 V ±10% 0603 (0201 Inch)

€a!‚

GRM033B31H152KA12 C7 1 チップコンデンサ 0.033 mF, 50 V ±10% 1005 (0402 Inch)

€a!‚

GCM155R71H333KE02 C8 1 チップコンデンサ 2200 pF, 25 V ±10% 0603 (0201 Inch)

€a!‚

GRM033B31E222KA12

(C9−11) 3 チップコンデンサ TBD − 0603 (0201 Inch) - −

CN1A,

1B 1

ピンヘッダ

12 pins x 2 − 30.48 x 5.08 Wurth Elektronik 61302421121 C1 1

ピンヘッダ

12 pins − 30.48 x 2.54 Wurth Elektronik 61301211121

PCB 1 PCB − 30.48 x 20.32

K„でkしたgbはab…†‡には?ˆしていません。

ボード>路?

(2/2)

!"16."

ONBB4AMGEVB

ベースボード>路!

] 2. ベースボード

部@表

部@記A

B量

部@C

D

許'E

サイズ メーカ

製@C

D1 1 ダイオード − − SOD123 オン

セミコンダクター MBR230LSFT1G CN1, 2 2 Arduino Micro9

コネクタ − − Φ1.02 x 17 −2.54 pitch

Š‹Œ

FSS−41085−17 CN3 1

モジュール9

コネクタ − − Φ1.02 x12 x 2 lines

−2.54 pitch Wurth Elektronik 61302421821 CN4 1

モジュール9

コネクタ − − Φ1.02 x 12 −2.54 pitch Wurth Elektronik 61301211821 CN5, 7,

8 3

モータŽ9

コネクタ − − Φ 1.1 x 4 −3.5 pitch Wurth Elektronik 691243110004

CN6 1

Ž9

コネクタ − − Φ1.1 x 2 −3.5 pitch Wurth Elektronik 691214110002S

J1 1 DCジャック − − 9.0 x 14.5 Wurth Elektronik 694106301002

J2 1 UART9

ピンヘッダ

− − Φ1.1 x 4 −2.54 pitch Wurth Elektronik 61300411121 C1 1

‘コンデンサ

100 mF, 50 V ±10% − Wurth Elektronik 860020674015

PCB 1 PCB − − 80 x 60

ベースボードのÆわりに9Qþ板などを.する

j&は

VCC － GND PâMに€ず C1 ˜の–コンデ

ンサを—してください。ӗはモジュールの˜

壊、ÀUのÁÂとなります。

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