ロボカップジャパンオープン 2017 レスキュー実機リーグ
ルールブック
2017 年 4 月 28 日版（Ver2）
ロボカップレスキューロボットリーグの新しいコンセプト
世界大会における本リーグの主たる目的は、現場の救助隊員の作業を効果化する上で必要 なタスクを研究者・開発者に伝えるための、挑戦的で公正な競技会を開催することである。 各チームのロボットシステムの画期的な能力を救助隊員に正しく理解してもらうためには、 各チームのロボットシステムの能力や開発の進捗が正しく測定されなければならない。世界 大会 2016 では、ロボットシステムの能力を信頼性のあるデータとして評価とするため、同じ 動作を 10 回以上間違えずに反復できるかどうかということを基本とした競技を行った。言い 換えれば、単一のタスクが組み合わさった一連のテストを何度も行うことで各チームのロ ボットシステムを評価した。
世界大会 2016 では、競技会の形式を Response Robot Exercise の形式に近づけた。これは 、 Response Robot Exercise の形式が、開発者と救助隊員のコミュニケーションに効果的であった ためである。世界大会 2016 の予選競技では、標準試験方法を用いて、各ロボットの機能性、 信頼性、操作者の熟練度、自律/支援機能を評価し、予選の得点が良いロボットが、より複雑 なシナリオの決勝に進んだ。ジャパンオープン 2017 では、決勝戦を行わず、世界大会 2016 の 予選競技のみを行い、得点の高いロボットを表彰することとする。
世界大会 2016 の競技方式では、多くのロボットを並行的にテストする。これによりロボッ トの性能に対して統計的に有意な結果を得ることができる。さらに、より多くの点を得るた めに、開発者が現在の自らの技術レベルを超えようと挑戦することが期待される。
ジャパンオープン 2017 では、日本で開催される世界大会 2017 に向けて、新しい競技形式の 練習を行うことも目的の一つとなっている。ジャパンオープン 2017 では世界大会 2016 のルー ルに従い、標準化されたプロセスを厳密に実施する予定である。ジャパンオープン 2017 に よって、リーグのポテンシャルを社会に示すことができ、競技結果によって現在開発されて いるレスキューロボットの性能を広く社会に発信することができる。運営側はチームに対し 、 ロボットの開発工程において、実施予定のテストのフィールドを作成し、事前に練習するこ とを推奨する。各チームで事前練習したのち、本番の競技会で性能を発揮してほしい。言い 換えると、事前練習しておかないと性能（得点）を発揮（獲得）できないと想定される。 この新しい競技形式によって、救助隊員に益する新たな機能に関する議論がリーグ内で促 進されるだろう。さらに、救助隊員はロボットの現場配備に向けてロボットとチームにアド バイスを与えることができるようになる。開催地の救助隊員は、競技会を見に来るかもしれ ないし、救助隊員が現在使っているロボットの走行テストを行うかもしれない。競技会を通 じて救助隊員はこの試験方法とリーグ内のロボットの新しい機能に慣れ親しむことができる 。
すなわち、本競技会は、レスキューロボットの現場投入のための世界第一級の養成所である と言える。
１．テストのカテゴリと内容
新しい競技形式は、標準ロボット試験方法をもとにデザインされる。標準ロボット試験方 法では、システマティックな方法で、各ロボットの機能を個別に評価する。ジャパンオープ ン 2017 では12 個のフィールドにおいて 17 個のテストを用いる。テストは、Maneuvering（操 縦）、Mobility（走破性）、Dexterity（器用さ）、Exploration（探索）という４つのカテゴリ (原文では suite)に分類される。
多くのテストフィールド(原文では bay)の寸法は縦 7.2m、横 1.2m（最小）であり、下図のよ うな形状をしている。フィールドの最新情報は別紙を参照のこと。
（注：右図と左図で上下反転している）
1.1 Maneuvering
このカテゴリでは、非常に簡単な地形上での基本的な操縦性能を 5 つのテストから評価する。
前進だけでなく自律ロボット以外に対しては後進の操縦適応力も評価する。各ロボットは本 カテゴリの全テストを行わなければならない。なお、MAN1 と MAN4 はフィールドを共用す る。
(MAN 1) Center
ロボットが接地している面積の対角線の幅に設定された壁の隙間をスラローム走行する。 ロボットの幅に対して適応しやすいかどうか（車幅感覚）へのチャレンジである。
(MAN 2) Align
幅 100mm の木材 2 本がロボットの接地面の外縁の幅にセットされている。競技前に審判が ロボットの外側のクローラのエッジを 2 つのレールの中心になるように木材の幅を調整する。 これは、どんなロボットに対しても、左右の許容幅を同じにするためである。
(MAN 3)Traverse
30 度の OSB（配向性ストランドボード）製の坂をラインに沿ってジグザグ走行（行きも帰 りも）を行う。
(MAN 4) Crossover
不連続な 15 度の坂を交差走行する。
(MAN 5) Negotiate
鉛直で斜めの可動棒を押して進むか、避けて進む。押して進む場合、棒を破壊してはいけ ない。
1.2 Mobility
このカテゴリは、難易度が高い地形を走行する５つのテストから構成される。ただし、 ジャパンオープン 2017 では、MOB2 は世界大会 2017 練習用とし、その他 4 つのテストの結果 を用いる。本カテゴリの結果が Best in Class Mobility 選出に使われる。
(MOB 1) Hurdles
回転するパイプから成る高さ 20cm の障害物を昇降する。
(MOB 2) Sand/Gravel Hills
交差した 15 度の坂上を走行する。坂には砂や小石が敷き詰められている。なお、本テスト の結果はジャパンオープン 2017 では得点に用いない。
(MOB 3) Stepfields
斜めの丘上の地形となっている。丘は 20cm 平方の正方形のステップで作られる。ステップ は、上面が平らな柱で作られる。
(MOB 4) Elevated Ramps
斜めの丘上の地形である。上面が傾斜面になっている、幅 60cm の小さい坂から構成されて いる。DARPA Robotics Challenge と同じものである。ジャパンオープン 2017 では、キャンプ
2016 で用いた坂を用いる。
(MOB 5) Stair Debris
35 度と 45 度の階段状の障害物である。定められた場所の一部に、棒状の瓦礫が斜めに置か れている。
1.3 Dexterity
このカテゴリはマニピュレーションと調査のための 5 つのテストから構成される。ただし、
ジャパンオープン 2017 では、DEX4 のテストは世界大会 2017 への練習用とし、4 つのテスト の結果を得点に用いる予定である。本カテゴリのテストの結果が Best in Class Dexterity 選出に 使われる。（ジャパンオープン 2017 では Best in Class Dexterity を設置しない可能性があ る。）また、DEX2, DEX3, DEX5 のフィールドは共用とする。パイプは長さ 10cm、直径は 5cm である。取り外し可能で回転するふたは八角柱である。八角柱の底面の辺の長さは約 2cm である。
(DEX 1) Parallel Pipes
覗く、触る、回す、外すというタスクを行うための 20 個のパイプから構成される。5 つ のパイプが付いた 4 枚の板から構成される。このテストは、ロボットを斜面の上に置いて行わ れる。
(DEX 2) Omni-Directional Pipes
このテストでは、DEX 1 のパイプが星状に取り付けられている。タスクは、覗く、触る、 回す、外すである。このテストでもロボットは斜面上に置かれる。
(DEX 3) Cylindrical Pipes
DEX 1 と同様のパイプが、直径 60cm の円柱に地面から水平に取り付けられている（タスク は、パイプの穴から覗き込んで、内部の要救助者を調査することである。このテストは平面
環境で行われる。
(DEX 4) Door Opening
押し型と引き型のドアを開けて通り抜ける。ドアには、レバー型のハンドルが取り付け られている。ドアにはバネ閉じ器は付けない予定である。（世界大会 2017 の決勝では、どち ら か １ つ の ド ア に バ ネ 閉 じ 器 を 付 け た ） ド ア の 前 に は 240cm 平 方 の ス ペ ー ス か 、 120cm×240cm のスペースがあり、そこからドアにアクセスできるようにする予定である。な お、本テストの結果はジャパンオープン 2017 では得点に用いない。
(DEX 5) Shoring
１つのレイヤーに対して 2 つの木のブロックを使用して垂直なタワー構造を作る。ブロック の長さは 600mm、重さは約 1.8kg である。このテストは、2.4m×2.4m の平面エリア内で行われ る。
1.4 Exploration
このカテゴリは地図生成、物体/地形の認識・検出のための 5 つのテストから構成される。
ただし、ジャパンオープン 2017 では、EXP5 のテストは用意しない。また、 EXP1,2,3 の フィールドは会場のスペースの都合から共用する予定である。本カテゴリの全てのテストの 結果が Best in Class Exploration 選出に使われる。（ジャパンオープン 2017 では Best in Class Exploration を設置しない可能性がある。）
(EXP 1) Map on Continuous Ramps
暗い迷路において 2D and/or 3D の地図を生成する。ロボットは多少複雑な環境(連続する坂) を走行する必要がある。地図生成の機能は、遠隔操作ロボットもしくは自律走行ロボットに おいて、バックグラウンドで自動的に行われなければならない
(EXP 2) Map on Crossing Ramps
暗い迷路において 2D and/or 3D の地図を生成する。ロボットはより複雑な環境(交差坂)を走 行する必要がある。地図生成の機能は、遠隔操作ロボットもしくは自律走行ロボットにおい て、バックグラウンドで自動的に行われなければならない。
(EXP 3) Recognize Objects
QR コード、消火器、ドア、模擬要救助者、その他のアイテムの認識を行う。物体認識の機 能は、遠隔操作ロボットもしくは自律走行ロボットにおいて、バックグラウンドで自動的に 行われなければならない。
(EXP 4) Avoid Holes
ロボットの経路上に配置された不定形の穴・窪みを避けて走行し、地図を生成する。 Align のテストを拡張したものである。このテストは、自律走行ロボットのみ走行が許される。 (EXP 5) Avoid Terrains
不定形の地上の障害物を避けて走行し、地図を生成する。ステップフィールドや小さな障 害物があり、壁は閉じられていない。このテストは、自律走行ロボットのみ走行が許される 。
なお、本テストはジャパンオープン 2017 では用意しない。
上記は世界大会 2016 での会場のレイアウトの例である。テストは並列的に行われる。ただ し、並列的に行うテストの最大許容数は、審判と無線チャンネル数によって決定される。
2 Robot Configurations
Readiness check of system sensors and dexterity （センサと器用さの事前確認）
ジャパンオープン 2017 は模擬要救助者を用いない。しかし、災害現場において発揮される べき情報収集能力を得点に反映させるため、ロボットは、6 つの調査と 4 つの器用さに関する テストを、各走行の開始時に行う。成功したタスク数をテスト走行の得点に乗ずる。（成功 数を得点への係数にする。）これにより、より有用なシステムが評価されることになり、有 用でないシステムは各タスクを効果的に行えるように改良されることが期待される。
なお、レディネスチェックにかける時間は各チームが決定してよい。したがって、各チー ムは、係数を増やすためにレディネスチェックに時間をかけるか、反復回数を増やすために 走行に時間をかけるか、という時間的なトレードオフを解決する必要がある。
6 つの識別タスクは以下のとおりである。それぞれ１点である。 ビデオ映像の解像度
中サイズのランドルト環の隙間が操作者への提示画面上で認識できる、もしくは、 QR コー
ドを自動認識し、読み取った文字が操作者への提示画面に表示されていれば成功となる。た だし、QR コード読み取り機能を操作者が手動で起動することは許可されない。ランドルト環 は 4 分割されたパネルの右上の領域中央に対して同心円状に配置されている。
動き検出
以下の 3 つの条件を全て満たしてれば成功とする。(1)画像処理と統合し自動的に動いてい る物体の数を認識できている。(2)カメラ画像上で動いている物体を枠で囲い、物体の動きに 追従させている。(3)カメラ画像上に動きがあることを操作者に音声がテキストで注意喚起し ている。
なお、静止しているロボットに対して動き検出のための機能を操作者が手動で起動/終了す ることは許可される。
熱画像の解像度
操作者への提示画面上の熱画像において、審判がランドルト環の 2cm の隙間を認識できれ ば成功とする。ロボットは自動でも遠隔でもどちらでもよい。
聴力
マイク/スピーカを使い、5 桁のランダムな数列を 2 行正しく認識できていれば成功とする。 操作者が音声を聞いて審判に数列を伝えてよい。（当然、自動認識でもよい。）数列は機械 音声（computer voice）にて発音される。
色/パターン認識
以下の 3 つの条件を全て満たしていれば成功とする。(1)画像処理と統合して 12 候補中 3～4 個の hazmat ラベルを正しく自動認識できている。(2)自動認識したラベルに枠を描画し、ラベ ルに追従させている。(3)操作者に音声かテキストでハザードについて注意喚起している。
なお、ラベル自動認識機能を操作者が手動で起動/終了することは許可される。
ガス検知
チームメイトがセンサに息を吹きかけたとき、操作者への提示画面上で CO2 の濃度が上昇 することを審判が確認できれば成功とする。
図２ 識別タスク
４つの器用さタスクは以下のとおり。各１点である。
管内調査：バーの数を識別する。バーは 5cm のパイプの内壁に描かれている。 接触：パイプの端にある直径 1cm の目標円に触る。
回転：5cm の八角形のパイプのふたを把持し、180 度まわす。
取り外し：5cm の八角形のパイプのふたを把持し、パイプから引き離す。
図３ 器用さタスク
3 ロボットのクラス分け
自律ロボットも遠隔ロボットも、同じ地形、同じ障害物、同じ反復タスクで一緒に比較さ れる。ここでの反復とは、スタートゾーンからエンドゾーンまで地形や障害物に正しく対応 して走りきるか、器用さタスクを繰り返し行うことである。ロボットは自律ロボットか遠隔
ロボットのどちらかのクラスに所属する。
・自律ロボット：操作者の介入なしに反復を完遂できるロボットのこと。操作者の介入を必 要とする反復は、どんな反復であっても（スタートゾーンからエンドゾーンへの操縦などの サブタスクも含む）、遠隔操作による反復とみなす。
・遠隔ロボット：遠隔地のオペレータステーション内にいる１名の操作者の介入によって反 復を完遂できるロボットのこと。
4 最優先ロボット
レスキューロボットにおいては１台のロボットにあらゆる機能を集約することが重要だと 考えられる。そこで、新しい競技形式では、各チームのベストな１台のロボットの全機能を 計測することとする。したがって、各チームは、賞を競うための１台の最優先ロボットを競 技開始前に宣言しなければならない。競技開始前(5/4 の朝を予定)に写真ブースにおいて、そ のロボットが最優先ロボットであることを識別できるように、そのロボットにステッカーを 貼る予定である。各テストの審判が走行前に参照するため、チームはステッカーを競技期間 中ロボットに貼り続けておかなければならない。
なお、チームは、他のたくさんのロボットを持ち込んで、競技で使っていないテスト フィールドにおいてそれらを自己評価してもよい。ただし、自己評価用に持ち込んだロボッ トは受賞対象とはならない。また、自己評価時は有線で（Wi-Fi 通信なしで）行うこと。
5 表彰予定の賞
以下の賞について表彰する予定である。
・総合得点に基づく賞
・First Place
・Second Place
・Third Place
・各テストカテゴリでの成績に基づく賞 ・Best in Class Mobility
・Best in Class Dexterity（暫定） ・Best in Class Exploration（暫定） ・自律走行での結果に基づく賞 ・Best in Class Autonomy
・計測自動制御学会所属研究者による審査に基づく賞
・ロボカップレスキューロボットリーグ計測自動制御学会賞
6 競技スケジュールと得点計算方法
競技のスケジュールは以下のとおりである。各チームには、最優先ロボットごとに、最低 でも18のミッション（タイムスロット）が割り当てられる。ミッション時間は最大 15 分であ り（セットアップ時間が延びればミッション時間は減る）、完全自律で走るなら 5 分が追加さ れる。競技の目的は、各テストにおいて可能な限りたくさんの得点を得ることである。一般 に、スタートゾーンからエンドゾーンまで移動できれば１点を得る。エンドゾーンからス タートゾーンまで戻ればもう１点を得る。以降繰り返し、同様に得点を得る。5 つの MAN テ ストの得点と、その他のベストの8つのテストの結果の合計得点で順位を決定する。
各チームは 17 個のテスト（EXP1, 2, 3 はフィールドを共用するため、フィールドは 15 個） から最低13 個のテスト走行を選び、最大で 20 分のテスト走行を実施する。チームは選択した テストを実施するための優先タイムスロットを最低 18 回分得る。したがって、チームは各テ ストでの得点を5 回以上改善する機会を持つ。
競技スケジュール
例として 1 日目のスケジュールを示す。大会期間中この表がホワイトボードに記載されてい る。次節で述べる方法で各チームは翌日の優先タイムスロットを前日夜に予約する。
予約前のタイムスロット
予約後のタイムスロット例
（Man 競技は必須のため密度が高い。同一時間帯での最大予約数は5にする予定）
優先タイムスロットの予約方法
・各チームは、チーム番号が書かれた 6 個の（マグネット）トークンを得る。
・各予選競技の前の日の夜に、以下の手順で次の日のスケジュールを決定する。 ・ランダムなチームの順番が発表される。
・その順番に従い、チームは、午前の表中の空いているマスにトークンを１つ置く。 ・なお、１行に審判の数（5 名の予定）を超えるトークンを置くことはできない。 ・各チームが最初のトークンを置き終えた後、１回目と同じ順番で、2 回目の配置を
行う。2 回目も午前のセッションの空いているマスに 2 つ目のトークンを置く。 ・同様に 3 個目のトークンを午前の空いているマスに置く。
・その後、順番を逆にして、午後のセッションに対して 4 つ目のトークンをおく。 ・各チームが 4 つ目のトークンを置き終えたら、5 つ目のトークンを午後の空いているマ
ス置く。
・5 つ目のトークンを置き終えたら同様に、6 つ目のトークンを置く
・この時点で、翌日のための 6 つのテスト走行を各チームが選択したことになる。
・各チームは走行が終わった後、その走行のために使っていたトークンを、同じセッション の（午前なら午前、午後なら午後の）空いているマスに自由に置くことができる。ただし、 その時間帯の審判が余っている場合に限る。
・チームは、まだテストを実施していないマスから他の空いているマスに、トークンを動か すことができる。ただし、移動後の時間帯の審判が余っている場合に限る。移動した場合、 元のマスは開放される。
・チームは 2 つ以上のトークンを同じ時間帯に置くことはできない。最優先ロボットのみ が競技への参加を許可されていて、その１台のロボットは同時に２つのテストを受ける ことはできないからである。
ミッション内のスケジュール
・競技スケジュールは、１回のミッションのために 30 分ごとの時間帯に区切られている。
・チームはミッションの前に、用意された待機机にロボットを移動する。
・セットアップ時間（5 分間）
・30 分ごとの時間帯の始めにチームは 5 分間でセットアップを行う。5 分以上かかる 場合でもセットアップ時間を延長しない。
・ロボットをスタートゾーンに置いて、オペレータステーションとの通信を確立する。
・準備ができても勝手にレディネスチェックや走行を開始しないこと。
・ロボットはレディネスチェック用ボードの方向に置くこと。
・レディネスチェックおよび走行時間（15 分間）：
・レディネスチェックにおいて、チームは最大 10 ポイントを得ることができる。この 得点は反復回数への係数となる。
・チームは反復走行を実施する。反復走行とは、スタートゾーンからエンドゾーン、 もしくはエンドゾーンからスタートゾーンへの移動である。自律でも遠隔でもよい。 Dexterity においては、反復作業を実施する。
・反復を完遂させると、反復ごとに（反復走行においては片道ごとに）１点を得る。 ・自律移動によって反復が成功すると、自律反復とみなす。（Best in Class Autonomy
賞の選出に使う）
・操作者が反復中に自律モードから遠隔操作モードに戻した場合、その反復は有効では あるが、遠隔操作によって行われたものとみなす。
・追加の自律走行時間（5 分間）
・チームは、自律移動によるポイントを得るために追加の 5 分間を使うことができる。 ・追加の 5 分間ではそれ以前と同じタスクを自律的に行う。
・この時間内では、遠隔操作モードに切り替えることは許されない。（遠隔操作モード に切り替えた時点で自動的にテストは終了となる）
・この５分間の最初において、ロボットがスタートゾーンを出ていて、自律走行モード になってなければ、ロボットをスタートゾーンに戻してから、残りの時間で自律走行 を行うこと。
・退去時間（5 分間）
・5 分以内にテスフィールドから退去すること。
・会場には標準時計が用意してあり、すべてのテストは同時に開始/終了される。
・もしチームが無線トラブルに遭ったら、チームはロボットと通信するための通信線やケー ブルを自由に使ってよい。チームから１名、ケーブルを捌くための人員に用いても良い。 ただし、ケーブルを介してロボットを操ってはいけない。
得点計算方法
・各チームは、チームが望む限りテストを繰り返すことができる。ただし、テストフィール ドが使用可能な状態にあり、審判が余っており、フリーなトークンを所持している場合に限 る。何度繰り返しても最も良かった得点のみがそのチームのそのタスクの得点として保持さ れる。
・すべての得点はテストごとに、最も良い結果だったチームは 100 点を得るように規格化され る。規格化の計算は全チームが全走行を終えた後に行う。他のチームは比例的に計算した得 点を得る。例えば、DEX 1 において Team A が 20 点、Team B が 10 点を取った場合、全競技終 了時には Team A の得点は 100 点に、Team B の得点は 50 点になる。このように各テストでの 最も良いチームが 100 点を得る。
・自律走行のための係数は存在しないが、自律走行ができると、各テストにおいて、自律走 行のみが許された追加走行時間 5 分を得ることができる。ミッション中に遠隔操作で動いてい たロボットであっても、自律走行に切り替えれば、この 5 分を得ることができる。
・EXP カテゴリの各テストの得点計算方法は当日発表する。
Best in class 賞の選出方法
・Best in Class 賞を受賞するためには、MAN カテゴリの 5 つのテスト全て走行し、そのうちの 4 つ以上のテストにおいて、ゼロよりも大きい得点を得る必要がある。
・1 つのチームが複数の Best in Class 賞を受賞することが可能である。
・3 つ以上のチームが同じカテゴリ/クラスで競った場合にのみ賞を授与する。
・Best in Class Mobility：MOB カテゴリの 5 つのテストの合計得点で決定
・Best in Class Dexterity：DEX カテゴリの 5 つのテストの合計得点で決定
・Best in Class Exploration：EXP カテゴリの 5 つのテストの合計得点で決定
7 その他
・リセット：ロボットへの接触もしくはロボットの移動に対して、2 分の時間的制裁を与える。 リセット後、ロボットは直近のスタートゾーンからスタートしなければならない。それまで に得た得点は保持される。
・ロボットは逆向きで走行しなければならないテストがある。そのため、後方を向いたカメ ラ、もしくはロボットの後方にセンサを付けて逆向きに走行できるようにしたほうが良い。
・競技時間開始前にはロボット等すべての機器の電源を OFF にしておくこと。
・ロボットは有線にすることができる。
・開催国の無線ルールは遵守すること。
・ルールとアリーナレイアウトは変更する可能性がある。
・この文書中のテスト方法の写真は、実際の競技では異なっている可能性がある。
・本競技期間中に競技会場にて撮影した写真や動画に対して、参加チームおよび実行委員会 のメンバーは、肖像権（開発物を含む）および個人情報（所属大学、所属チーム名、氏名、 学年）を紙媒体、web 上、学術講演会等での発表で使用することに承諾する旨について、当日 同意書に署名していただく予定である。
8 FAQ
＜世界大会 2016 に対する FAQ の要約＞
・競技ごとにロボットの形状を変更してはいけない。
・ロボットの動きに影響が出ないようであれば、各チーム内の 1 名がテストフィールドの外か ら有線ロボットのケーブルを捌くことを許可する。ただし、ケーブルを捌く人と操作者間で コミュニケーションをしてはいけない。
・Sharing タスクの木のブロック（1.8kg）は重いので、バルサ材でできた軽いブロックを用意 する。ただし、1.8kg のブロックを使ったときよりも得点は減らす。（ジャパンオープン 2017 での対応は当日発表する）
・複数の走行が並列的に行われているので、１つのチームは１つの無線のチャンネルのみが 使用可能。チャンネルが１つであれば（チャンネルを同じにするなら）、複数の Wi-Fi 無線 ネットワークを構築してもよい。
・形状を固定した最優先ロボット１台のみで決勝を走行すること。
・Readiness Check 用のボードは、予選では、露出していてスタートゾーンのとなりに置いて ある。決勝では露出しておらず、穴のみを通して調査することができる。（これは見えない 要救助者を想定している）
・ロボットは、”Fixed configuration”（形状固定）としているので、もしロボットが壊れた場 合には同じ部品で修復する場合、チームは基本的に自由に修復（交換）できる。ただし、部
品 を 交 換 す る こ と を 運 営 側 に 報 告 し 、 交 換 可 能 か ど う か の 許 可 を 得 る こ と 。 ” Fixed configuration”ルールはロボットの信頼性を図るためのものなので、ロボット全てを交換するこ とは許されない。すなわち、信頼性を有すべきというレスキューロボットへの基本的な要求 を考慮して策定した新しいルールの基本概念に基づき、大量の部品交換や同形状の 2 台目を使 用することは許可されない。
＜ジャパンオープン 2017 に対する FAQ＞
佐藤が参加チームから事前に受けた質問内容とその回答を以下に記載する。
Q. Traverse においてロボットはラインからどこまでずれてよいのか？
A. 基本的には「ロボットの接地面もしくは斜面への正射影面がラインから外れてはいけな い」とするが、最終的には当日の審判の判断による。
Q. Parallel Pipes は 20 点満点か？20 個終了後は追加されるのか？そこで終了か？
A. 20 個を全て終えることができたならば、2 週目を行うことができる。例えば、1 週目のタス クをすべて終えた後に、2 週目で 6 個タスクが終われば、反復数は 26 回になる。
Q. Shoring においてロボットは 2.4mx2.4m のエリアを出ても良いか？ A. 2.4mx2.4m のエリアを出てはいけない。
Q. ロボットのアームをミッションごとに交換することは可能か？
A. ロボットの構成を変更するのは不可。最初の競技前に写真を撮影し、構成を変更していな いか毎競技確認をする。
Q. Readiness test の Audio Acuity における音声認識は自動で行わなければならないか？ A. 操作者が聞いて、操作者が審判に正しく伝えれば OK とする。
Q. ルールブック v1 に「5 つの MAN テストの得点と、その他のベストの 8 つのテストの結果 の合計得点で順位を決定する。」とあるが、その他 8 つとした運営側の意図は？
A.世界大会では MAN5 競技+他の 5 競技(1 カテゴリ分）であった。世界大会と同様に 1 カテゴ リ分 4 競技にすると総合的な能力を判断できない。一方その他全競技 (12 競技)とすると、全て において中途半端な性能のロボットが勝つ可能性がある。そこで、 JO2017 では 4 と 12 の間で 8 とした。これは、多機能なロボットと単機能なロボットが混在する日本大会の現状において 各チームの有利・不利を少なくする狙いもある。
Q. CO2 増加を確認できても，CO2 センサの取り付け位置がアーム先端でなければ成功カウン トされない？
A.今回は CO2 センサはアーム先端でなくてもＯＫとする。しかし、あまりに無意味な場所に 搭載されていればカウントしない場合もある。
Q. Readinesscheck の パネルの高さはチームで変更可能？【2017/04/27 更新】 A. おそらく可能であるが、当日回答する。
Q. 電力が低下したバッテリを充電済みのバッテリと交換も不可？（次のタスクまでの待機時 間が短い状況を想定）
A. バッテリの交換はいつでも OK だが、時間は会場全体で管理されているため、交換作業を 待つことはない。
また、ミッション時間中にロボットに触れるとリセットとなり、リセットとなると ミッション時間が 2 分減るので、
ミッション開始時間までにバッテリを交換できなければ、自動的にミッション時間が ２分減らされることに注意してほしい。
以上
