自動車用予防安全技術

平成２７年度

特許出願技術動向調査報告書（概要）

自動車用予防安全技術

平成２８年２月

特 許 庁

問い合わせ先

特許庁総務部企画調査課 _{知財動向班}

電話：０３－３５８１－１１０１（内線２１５５）

本 編 要 約 第 １ 部 第 ２ 部 第 ３ 部 第 ４ 部 第 ５ 部 資 料 第 ６ 部

第 １ 章 調 査 概 要

第 １ 節 調 査 の 目 的

我 が 国 に お い て は 、 第9次 交 通 安 全 基 本 計 画 （ 平 成23年 度 ～ 平 成27年 度 ） が 策 定 さ れ 、死 者 数 を3,000人 以 下 、死 傷 者 数 を70万 人 以 下 と す る こ と を 目 標 に 、先 進 安 全 自 動 車 （ 以 下 、 ASV と 称 す 。 ASV： Advanced Safety Vehicle） の 研 究 開 発 の 充 実 を 含 む 各 種 対 策 が 行 わ れ て い る 。 ま た 、 SIP（ 戦 略 的 イ ノ ベ ー シ ョ ン 創 造 プ ロ グ ラ ム ） に お い て も 、 交 通 事 故 低 減 等 を 目 標 と し て 各 種 研 究 開 発 を 行 う こ と と さ れ て い る 。

そ う し た 施 策 が 行 わ れ る 中 、 我 が 国 の 企 業 は ASVの 研 究 開 発 に 力 を 入 れ て お り 、 研 究 開 発 の 成 果 と し て 実 装 さ れ た 安 全 技 術 は 、 各 社 製 品 の 重 要 な セ ー ル ス ポ イ ン ト と な っ て い る 。そ の 中 で も と く に ブ レ ー キ を 利 用 し た 予 防 安 全 技 術 に つ い て は 、2014年 度 よ り 衝 突 被 害 軽 減 制 動 制 御 装 置（ 以 下 、AEBSと 称 す 。AEBS：Autonomous Emergency Braking System も し く は Advanced Emergency Braking System） が 予 防 安 全 性 能 ア セ ス メ ン ト の 評 価 対 象 と な っ た こ と か ら 、 社 会 に お け る 注 目 度 は 高 い 。

そ こ で 、 本 調 査 で は 自 動 車 用 予 防 安 全 技 術 の う ち 、 と く に 自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術 に 関 連 す る 技 術 に つ い て 、 技 術 発 展 の 状 況 、 研 究 開 発 状 況 、 日 本 及 び 外 国 の 技 術 競 争 力 、 産 業 競 争 力 を 明 ら か に し 、 日 本 企 業 及 び 政 府 機 関 が 取 り 組 む べ き 課 題 、 今 後 目 指 す べ き 研 究 ・ 技 術 開 発 の 方 向 性 を 検 討 す る べ く 、 市 場 環 境 動 向 ・ 政 策 動 向 ・ 特 許 出 願 動 向 ・ 論 文 動 向 に つ い て 調 査 を 行 っ た 。

な お 、本 調 査 に お け る 自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術 と は 、AEBSと 、そ の 他 の 自 動 で ブ レ ー キ 制 御 を 行 う 技 術 を 指 す 。そ の 他 の 自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術 と は 、車 間 距 離 制 御 装 置（ 以 下 、 ACCと 称 す 。 ACC： Adaptive Cruise Control）、 車 線 維 持 支 援 制 御 装 置 （ 以 下 、 LKASと 称 す 。 LKAS： Lane Keeping Assist System） 等 を 含 ん で い る 。

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第 ２ 節 調 査 の 対 象 範 囲

本 テ ー マ に お け る 調 査 対 象 範 囲 を 図1-1に 示 す 。本 テ ー マ で は 、「 自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術 」 と 「（ 自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術 に 関 す る ） 要 素 技 術 」 を 調 査 対 象 と し た 。

自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術 と は 、 外 界 セ ン サ が 事 故 対 象 を 認 識 し 、 車 両 が 制 動 力 補 助 や 自 動 制 動 を 行 う こ と で 事 故 予 防 又 は 事 故 被 害 軽 減 に 寄 与 す る 技 術 を 指 す 。

ま た 、 下 記 に 示 す 技 術 は 本 調 査 の 対 象 外 と し た 。

１ ．車 両 の 横 す べ り 防 止 、衝 突 危 険 の 報 知 、操 舵 制 御 に よ る 車 線 逸 脱 防 止 支 援 、自 動 駐 車 支 援 な ど の 、外 界 セ ン サ が 認 識 し た 事 故 対 象 に 対 し 車 両 が 制 動 制 御 を 行 っ て い な い 技 術

た だ し 、自 動 駐 車 支 援 技 術 そ の も の は 対 象 外 と し た が 、駐 車 動 作 中（ 自 動 ／ 手 動 問 わ ず ） に 外 界 セ ン サ が 認 識 し た 事 故 対 象 に 対 し て 制 動 制 御 を 行 う 技 術 は 調 査 対 象 と し た 。

２ ．事 故 対 象 に 対 し て 車 両 が 制 動 制 御 を 行 う こ と が 明 ら か で は な い 外 界 セ ン サ そ の も の に 関 す る 技 術

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図1 - 1 調 査 対 象 範 囲 （ イ メ ー ジ 図 お よ び 技 術 俯 瞰 図 ）

＜ イ メ ー ジ 図 ＞

自動ブレーキ システム

エンジンＥＣＵ ステアリン グＥＣＵ レーダー

超音波 センサー カメラ

ブレーキＥＣＵ

長距離レーダー レ ーザーレーダ ー カメ ラ 短距離レーダ ー 超音波センサー 短距離レーダー カメ ラ

＜ 技 術 俯 瞰 図 ＞

準自動走行システ ム 完全自動走行シス テ ム

準自動走行システ ム

安全運転支援シス テ ム

・衝突被害軽減制動制御装置

・車間距離制御装置

・車線維持支援制御装置 等 レ ベ ル ４

加速・操舵・制動を全てドラ イバー 以外が行い、 ドライバー が全く関与しない状態

制 動 操 舵 加 速

レ ベ ル ３

加速・操舵・制動を全てシステ ムが行い、 システ ムが要請したときはドラ イバー が対応す る状態 レ ベ ル ２

加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステ ムが行う状態

レ ベ ル １

加速・操舵・制動のいず れかをシステ ムが行う状態

シ ス テ ム 自 動 化 レ ベ ル

予 防 安全技術

本 調 査 の対象範囲

要 素 技術

認知 操作

システ ム 作動における判断技術

・衝突可能性

・操作タイミング

・制御量

・走行経路

・操作解除

・他のシステ ムとの協調等

判断

自律センサ

・ミリ波レー ダ

・カメ ラ

・レー ザレー ダ

・超音波センサ

・センサフ ュー ジョ ン等

制御内容

・制動

・制動と操舵

・制動と駆動

・報知

・操作解除 等

シス テ ムと人との協調

・ドラ イバ指示優先

・システ ム指示優先

通信

・車々間通信

・歩車間通信

・路車間通信等

シス テ ム設計

・E CU

・フ ェー ルセー フ

・セキ ュリテ ィ 等

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第 ３ 節 自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術 の 技 術 概 要 本 調 査 で 対 象 と す る 技 術 の 概 要 を 示 す 。

１ ． 自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術

（ １ ） 衝 突 被 害 軽 減 制 動 制 御 装 置

自 車 周 辺 に 検 知 さ れ た 障 害 物 と 自 車 と の 衝 突 可 能 性 を 判 断 し 、 衝 突 可 能 性 が 高 い と 判 断 し た 場 合 に 、 制 動 力 の 補 助 や 自 動 制 動 に よ り 減 速 や 停 止 動 作 を 実 施 す る 。 衝 突 可 能 性 の 判 断 は 、自 車 や 障 害 物 の 存 在 位 置 、移 動 方 向 、移 動 速 度 等 の 情 報 を も と に 行 う 。

（ ２ ） 車 間 距 離 制 御 装 置

先 行 車 を 検 知 し た 場 合 に 、 自 車 と 先 行 車 と の 車 間 距 離 を 測 定 し 、 設 定 し た 車 間 距 離 を 維 持 す る よ う に 加 減 速 制 御 を 行 う 。

（ ３ ） 車 線 維 持 支 援 制 御 装 置

車 線 の 位 置 を 検 知 し 、 車 線 と 自 車 と の 位 置 関 係 に 基 づ い て 車 線 逸 脱 の 可 能 性 を 判 断 し 、 車 線 逸 脱 の 可 能 性 が 高 い 場 合 に 、 自 車 を 適 正 な 位 置 に 復 帰 さ せ る 。 自 動 ブ レ ー キ 制 御 技 術 を 用 い る 場 合 は 、 各 車 輪 へ の 制 動 力 を 調 整 す る こ と で 自 車 を 適 正 な 位 置 に 復 帰 さ せ る 。

２ ． 要 素 技 術

（ １ ） 認 知 技 術

ミ リ 波 レ ー ダ や カ メ ラ 等 の 自 律 セ ン サ や 、 車 々 間 通 信 や 路 車 間 通 信 等 の 外 部 か ら の 情 報 取 得 に よ っ て 、 自 車 周 辺 の 走 行 環 境 を 認 知 す る 技 術 。

（ ２ ） 判 断 技 術

認 知 技 術 に よ っ て 得 ら れ た 自 車 周 辺 の 走 行 環 境 に 基 づ き 、 障 害 物 と の 衝 突 可 能 性 、 制 御 を 行 う 操 作 タ イ ミ ン グ 等 を 判 断 す る 技 術 。

（ ３ ） 操 作 技 術

判 断 技 術 に よ っ て 生 成 さ れ た 衝 突 可 能 性 、 操 作 タ イ ミ ン グ 等 の 情 報 に 基 づ き 、 自 車 の 制 動 力 の 補 助 や 自 動 制 動 を 行 う 技 術 。

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第 ２ 章 市 場 環 境 動 向 調 査

図 1-2 にAEBS の 世 界 市 場 規 模 推 移 を 示 す 。 2012年 ま で の 増 加 傾 向 と 異 な り 、 2013 年 以 降 に 市 場 規 模 が 急 激 に 拡 大 し た 。 2012 年 ま で は 欧 州 地 域 を 中 心 と し た 高 級 車 へ の 搭 載 が 多 か っ た が 、2013年 以 降 は ミ ド ル ク ラ ス 以 下 の 車 両 に 対 し てAEBS搭 載 が 増 え て い る 。こ れ は 、 Euro NCAP（ 2014年 ～ ）、JNCAP（ 2014年 ～ ）に お い て AEBS性 能 評 価 が 始 ま っ た こ と に 加 え 、 消 費 者 の 安 全 意 識 の 高 ま り 、 衝 突 被 害 低 減 性 能 の 向 上 、 ミ リ 波 レ ー ダ や カ メ ラ に 代 表 さ れ るAEBSに 用 い ら れ る 要 素 部 品 の 低 価 格 化 の4つ が 起 因 す る と 考 え ら れ る 。

図1 - 2 A EB S世 界 市 場 規 模 推 移

0 2,000 4,000 6,000 8,000 10,000 12,000 14,000 16,000 18,000

2 01 0 2 01 1 2 01 2 2 01 3 2 01 4 2 01 5 2 02 0

実績 予測

その他 中国 EU

NAFTA^加盟国 日本 [千システ ム]

※ NA F TA（ 北 米 自 由 貿 易 協 定 N or t h Am er i ca n F re e Tr a de Ag r ee me nt ）：

米 国 、 カ ナ ダ 、 メ キ シ コ の3か 国 か ら な る 自 由 貿 易 協 定 出 典 ： ト ヨ タ テ ク ニ カ ル デ ィ ベ ロ ッ プ メ ン ト 株 式 会 社 の 調 査 に 基 づ き 作 成

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図1-3にAEBSの 自 動 車 メ ー カ ー 別 市 場 シ ェ ア 推 移 を 示 す 。 2010年 と 2014年 と で 比 較 す る と 、Volvo（ ボ ル ボ ）に 代 わ り 、VW（ フ ォ ル ク ス ワ ー ゲ ン ）グ ル ー プ と 富 士 重 工 業 が シ ェ ア を 伸 ば し て い る 。VWグ ル ー プ は 、ア ウ デ ィ がAEBS搭 載 車 種 を 充 実 さ せ て い る ほ か 、比 較 的 低 価 格 な 車 両 に もAEBSを 搭 載 す る こ と に よ り 販 売 台 数 を 伸 ば し て い る 。富 士 重 工 業 の シ ェ ア 拡 大 の 要 因 は 、 車 両 評 価 ア セ ス メ ン ト に て 高 い 評 価 を 受 け て い る ア イ サ イ ト

1

の 搭 載 率 が 大 幅 に 増 加 し た こ と で あ る 。

図1 - 3 A EB S世 界 市 場 シ ェ ア 推 移

BMW 19.2%

ダイム ラー 16.4%

VW グループ

15.5% トヨタ

11.2% 富士重

工業 9.1%

その他 28.6%

2014年 5,480千シス テム

ダイム ラー 37.6%

BMW 25.6% ボルボ

13.7% トヨタ 6.8% GM 5.1%

その他 11.1%

2010^年 585^{千シ ス テム}

出 典 ： ト ヨ タ テ ク ニ カ ル デ ィ ベ ロ ッ プ メ ン ト 株 式 会 社 の 調 査 に 基 づ き 作 成

各 自 動 車 メ ー カ ー の 将 来 に 向 け た 取 組 み 状 況 は 表 1-1 に 示 す と お り だ が 、 各 社 の 取 組 み の 方 向 性 は 『 AEBSの 更 な る 普 及 』『 自 動 化 レ ベ ル2（ NHTSA基 準 ） 以 上 の 予 防 安 全 技 術 の 実 現 』『 車 々 間 ・ 路 車 間 通 信 を 代 表 と し た 協 調 型 シ ス テ ム の 実 現 』 の3つ に 要 約 さ れ る 。

表1- 1 各 自 動 車 メ ー カ ー の 将 来 に 向 け た 取 組 み 状 況

メ ー カ ー 取 組 み

ト ヨ タ 自 動 車

・E u r o N C A P（ 2 01 6年 ）に 対 歩 行 者A E BSが 評 価 項 目 へ 追 加 さ れ る 計 画 が あ り 、S af e t y S e n s e Pで 歩 行 者 も 検 知 で き る よ う に 検 討 実 施 。 コ ン パ ク ト カ ー にS a fe t y S en s e C 、 ミ デ ィ ア ム ・ 上 級 車 にS a fe t y S e n se Pを 予 防 安 全 装 備 と し て3年 間 で 全 乗 用 車 に 拡 大 す る 計 画 。

・日 本 の 高 速 道 路 でE TC

2

（ 自 動 料 金 収 受 シ ス テ ム ）ゲ ー ト を 通 過 し た 後 で 本 線 に 合 流 し 、車 線 を 維 持・変 更 し て 、高 速 道 路 か ら 出 る ま で 自 動 で 走 れ る 自 動 化 レ ベ ル 2相 当 の 車 両 を 実 用 化 す る 計 画 が あ る 。

・ 自 動 化 レ ベ ル 3 の 試 作 車 を 都 内 で 走 ら せ 、 自 動 運 転 車 を 20 2 0年 頃 に 発 売 で き る よ う 準 備 し て い る 。

・ 自 動 運 転 車 の 開 発 に 協 調 型 通 信 技 術 も 重 要 で あ り 、 車 々 間 通 信 で は 、 2 015 年 に 7 6 0 M H z 帯 の 狭 域 通 信 方 式 「 D S R C

2

（ d ed i c at e d s h o rt r a n ge c om m u ni c a ti o n ）」 を 使 っ た 技 術 を 実 用 化 す る 。

1

ア イ サ イ ト （ E y eS ig h t） は 富 士 重 工 業 株 式 会 社 の 登 録 商 標

2

E T C、 D S RCは 一 般 財 団 法 人I T Sサ ー ビ ス 高 度 化 機 構 の 登 録 商 標

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メ ー カ ー 取 組 み

本 田 技 研 工 業

・第20回I T S世 界 会 議 東 京2 0 13で は 、狭 い 道 で の 自 動 走 行 や 人 が 運 転 操 作 す る こ と な く 車 両 が 自 ら 駐 車 枠 内 ま で 自 走 す る 自 動 駐 車 な ど 低 速 に も 対 応 し た 自 動 運 転 の デ モ ン ス ト レ ー シ ョ ン を 実 施 。

・第21回IT S世 界 会 議 デ ト ロ イ ト20 1 4で は 、米 国 の 高 速 道 路 で の 自 動 合 流・分 岐・ 車 線 変 更 を 含 ん だ 自 動 運 転 の デ モ ン ス ト レ ー シ ョ ン を 実 施 。2 0 2 0年 を め ど に 高 速 道 路 に お け る 自 動 運 転 の 実 用 化 を 目 指 し 技 術 開 発 中 。

・2 0 14年 度 か ら 路 車 間 通 信 技 術 を 用 い た「 信 号 情 報 活 用 運 転 支 援 シ ス テ ム 」の 長 期 的 な 公 道 実 走 に お け る 検 証 を 警 察 と 連 携 し て 実 施 。

・ ス マ ー ト フ ォ ン に D S RC を 搭 載 し た 歩 車 間 通 信 シ ス テ ム を 研 究 中 。 走 行 中 の 車 両 と 歩 行 者 に 衝 突 リ ス ク が 発 生 す る と 両 者 に 警 告 を 行 う 。 ま た 二 輪 車 へ の 通 信 器 搭 載 も 検 討 中 。

富 士 重 工 業

（ ス バ ル ）

・2 0 1 5年4月 に 国 内 初 と な る 前 方 だ け で な く 全 方 位 の 危 険 察 知 機 能 を 搭 載 し た 車 両 を 発 売 。

・2 0 17年 に は 、全 車 速 追 従 機 能 付 ク ル ー ズ コ ン ト ロ ー ル や 車 線 中 央 維 持 を さ ら に 進 化 さ せ る 形 で 、高 速 道 路 な ど 自 動 車 専 用 道 路 の 同 一 車 線 上 に お け る 渋 滞 追 従 機 能 を 実 現 す る 計 画 を 発 表 。

・2 0 20年 に は 、同 一 車 線 上 に と ど ま ら な い 、車 線 変 更 を 含 め た 高 速 道 路 に お け る 自 動 運 転 技 術 を 導 入 す る 計 画 を 発 表 。

日 産 自 動 車 ・2 0 1 5年 度 中 に エ マ ー ジ ェ ン シ ー ブ レ ー キ を ほ ぼ 全 て の 日 産 車 に 設 定 す る 。

・2 0 16年 末 ま で に 、混 雑 し た 高 速 道 路 上 で 、自 動 で ハ ン ド ル や ア ク セ ル な ど を 操 作 し て 安 全 に 走 行 す る ト ラ フ ィ ッ ク ・ ジ ャ ム ・ パ イ ロ ッ ト を 市 場 に 投 入 す る 。

・2 0 18年 に は 、危 険 回 避 や 車 線 変 更 を 自 動 的 に 行 う 複 数 レ ー ン で の 自 動 運 転 技 術 を 導 入 す る 。

・ 2 0 20 年 ま で に 、高 速 ・ 一 般 道 で 目 的 地 ま で の 自 動 走 行 「 人 工 知 能 に よ る 完 全 自 動 運 転 」 で 、ド ラ イ バ の 操 作 介 入 な し に 十 字 路 や 交 差 点 を 自 動 的 に 横 断 で き る 交 差 点 に 対 応 し た 自 動 運 転 技 術 を 導 入 す る 予 定 。

・神 奈 川 県 の 高 速 道 路 で 、自 動 で 車 線 変 更 し た り 追 い 越 し し た り す る 技 術 を 実 験 中 。 マ ツ ダ ・完 全 な 自 動 走 行 は 狙 っ て お ら ず 、あ く ま で 運 転 は ド ラ イ バ が 主 体 。車 両 に 搭 載 す

る 自 動 運 転 シ ス テ ム は「 バ ッ ク ア ッ プ シ ス テ ム 」と し て 機 能 す る 。人 が「 正 し く 」 運 転 し て い る 通 常 時 は 、車 の 操 縦 は 人 に 任 せ 、人 の 心 身 状 態 と 車 両 の 状 態 、外 部 環 境 の 状 態 を 把 握 し て お く 。突 発 的 な 病 気 や 判 断 ミ ス な ど で 人 が 正 し く 運 転 で き な く な っ た 場 合 、人 に よ る 運 転 を 止 め て シ ス テ ム が ク ル マ を 操 縦 。外 部 に 連 絡 し な が ら 、 安 全 な 場 所 ま で 自 動 的 に 運 転 し て 停 車 さ せ る 。

・車 々 間 、路 車 間 、歩 車 間 の 通 信 と 車 載 の 自 律 セ ン サ を 協 調 さ せ る こ と に よ り 、見 え て い な い 部 分 を 含 め た 危 険 対 象 の3 6 0° 認 知 を 支 援 す るAS Vを 開 発 。

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メ ー カ ー 取 組 み

G M（ ゼ ネ ラ ル モ ー タ ー ズ ）

・ 2 0 16年 に 歩 行 者 検 知 機 能 付 き のAE B S搭 載 車 を 展 開 予 定 。

・ 2 0 17年 に ス ー パ ー ク ル ー ズ が 初 搭 載 し た 車 種 を 展 開 予 定 。 ス ー パ ー ク ル ー ズ は 、 特 定 の フ リ ー ウ ェ イ の 車 線 内 を 自 動 的 に 走 行 し 、交 通 渋 滞 の 中 で も 、ハ イ ウ ェ イ 上 の 長 距 離 走 行 で も 、状 況 に 応 じ て 必 要 な ハ ン ド ル 操 作 と 速 度 調 整 が 可 能 。ま た 車 々 間 通 信 シ ス テ ム で 、 他 車 と 交 通 情 報 を や り 取 り す る こ と も 可 能 。

・ 自 動 化 レ ベ ル3の 自 動 運 転 車 を 20 2 0年 頃 に 発 売 で き る よ う 準 備 し て い る 。 フ ォ ー ド ・ 2 0 1 7 ～ 2 0 2 5年 に 順 次 自 動 走 行 技 術 を 導 入 す る 計 画 。

・ 2 0 2 5 年 以 降 、 完 全 自 動 運 転 自 動 車 の 実 用 化 。

ア ウ デ ィ ・ 2 0 15年1 月 に9 00 k mの 道 の り の 自 動 運 転 走 行 を 実 施 （ 最 高 速 度 時 速 1 1 0km / h ）。 自 動 的 に 車 線 変 更 や 追 い 越 し を 行 い 、目 的 地 に 到 着 。高 速 道 路 を 走 る 際 に 人 の 手 助 け を 必 要 と し な い が 、「 理 に か な っ て い な い 要 求 」 を し た 際 に は 、 人 の 手 を 必 要 と し 、街 中 で も 人 の 手 助 け は 必 要 。他 社 に 先 駆 け 、交 通 渋 滞 時 の 自 動 運 転 走 行 と 自 動 駐 車 を 搭 載 し た 車 種 を20 1 7年 に 展 開 予 定 。

ダ イ ム ラ

ー：メ ル セ デ ス ・ ベ ン ツ

・2 0 13年 、一 般 公 道1 0 0kmを 自 動 運 転 で 走 破 。他 の 自 動 車 や 歩 行 者 も 行 き 交 う 道 で 信 号 も 認 識 し 、右 左 折 や 信 号 表 示 で の 停 止 、合 流 も 状 況 に あ わ せ て 速 度 を 調 整 し て 自 律 的 に ロ ン グ ド ラ イ ブ で き る と い う こ と を 証 明 。

・速 度 が 低 く 、周 囲 の 交 通 状 況 が 単 純 な 渋 滞 時 の 自 動 運 転 に 関 し て は「 ス ト ッ プ ＆ ゴ ー ・ パ イ ロ ッ ト 」 な ど で 実 現 段 階 に あ る と し 、 20 1 5 年 頃 に 駐 車 、 2 02 0 年 頃 に 高 速 道 路 、そ し て 複 雑 性 の 高 い 自 動 運 転 に 関 し て は 、2 0 2 5年 頃 に 実 現 で き る 予 測 。 ボ ル ボ ・ 一 般 ユ ー ザ が 所 有 す る 1 0 0 台 の 自 動 運 転 車 を 20 17年 ま で に 一 定 の 公 道 で 走 ら せ

る と い う 目 標 に 向 け 急 速 に 動 き 出 し て い る 。技 術 開 発 は 、セ ン サ や ク ラ ウ ド ベ ー ス の 測 位 シ ス テ ム 、先 進 の ブ レ ー キ シ ス テ ム や ス テ ア リ ン グ シ ス テ ム な ど か ら な る 複 雑 な ネ ッ ト ワ ー ク に よ っ て 実 現 可 能 。フ ォ ー ル ト ト レ ラ ン ト シ ス テ ム（ 対 故 障 技 術 ）や 、シ ス テ ム の 一 部 が 使 用 不 可 に な っ た 場 合 の バ ッ ク ア ッ プ シ ス テ ム を 組 込 む こ と で 、 信 頼 性 を 限 り な く10 0 ％ に 近 づ け て い る 。

タ タ・モ ー タ ー ズ：ジ ャ ガ ー

・車 外 か ら ス マ ー ト フ ォ ン で 遠 隔 操 作 で き る 未 来 の 自 動 運 転 車 両 の 実 現 を 目 指 し た 新 技 術 （ プ ロ ト タ イ プ ） を 2 0 1 5年 6月 に 公 開 。 車 外 か ら ス マ ー ト フ ォ ン の ア プ リ ケ ー シ ョ ン を 使 っ た ス テ ア リ ン グ や ア ク セ ル 、ブ レ ー キ 操 作 が 可 能 で あ り 、速 度 切 り 替 え 操 作 も 行 え る 。車 両 を 危 険 な 状 況 か ら 安 全 に 脱 出 さ せ た り 、険 し い オ フ ロ ー ド 地 形 を 進 ま せ た り す る こ と が 可 能 。

・ 路 上 で 自 動 的 に 車 両 の 向 き を 1 8 0度 転 回 さ せ る マ ル チ ポ イ ン ト ・ タ ー ン 機 能 。 セ ン サ を 用 い て 利 用 可 能 ス ペ ー ス を 検 知 し 、歩 行 者 、車 両 、そ の 他 の 障 害 物 を 避 る 。 ギ ア の 選 択 、 ス テ ア リ ン グ 、 ブ レ ー キ 、 ア ク セ ル 操 作 は す べ て シ ス テ ム が 担 い 、 車 両 の 前 方 お よ び 後 方 へ の 動 き を 必 要 最 低 限 に す る 。

現 代 自 動 車 ・ 2 0 20年 に 一 部 の 車 種 へ 自 動 運 転 技 術 を 搭 載 す る こ と を 目 指 し て い る と 明 示 。

グ ー グ ル ・2 0 14年5月 、ス テ ア リ ン グ や ア ク セ ル ペ ダ ル 、ブ レ ー キ ペ ダ ル を 搭 載 し な い 自 動 化 レ ベ ル 4 相 当 と み ら れ る 試 作 車 を 公 表 。 同 年 12月 に は 改 良 版 を 公 開 し た 。 実 用 化 の 時 期 を 明 示 し て い な い が 、 2 01 9年 ご ろ の 実 用 化 を 目 指 し て い る 。 出 典 ： ト ヨ タ テ ク ニ カ ル デ ィ ベ ロ ッ プ メ ン ト 株 式 会 社 の 調 査 に 基 づ き 作 成

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第 ３ 章 政 策 動 向 調 査 １ ． 日 本

（ １ ） 共 生 社 会 政 策 － 交 通 安 全 基 本 計 画 （ 内 閣 府 ）

1991 年 の 第5 次 交 通 安 全 基 本 計 画 に お い て 車 両 の 安 全 性 確 保 の 手 段 と し て 先 進 安 全 自 動 車 （ 以 下 、 ASVと 称 す 。 ASV： Advanced Safety Vehicle） の 開 発 と 普 及 が 交 通 事 故 低 減 の 有 効 な 対 策 手 段 と し て 初 め て 提 言 さ れ た 。以 降 、ASVの 開 発 が 重 要 施 策 と し て 位 置 付 け ら れ て い る 。現 在 は 第9次（ 2011～ 2015年 度 ）が 施 行 中 で あ る 。そ の 内 容 に は 、 産 官 学 の 協 力 に よ る ASV 推 進 検 討 会 の 下 、 開 発 ・ 普 及 促 進 を 進 め る こ と 、 ド ラ イ バ の 過 信 対 策 に つ い て 検 討 す る こ と 、実 用 化 段 階 に あ るAEBS等 は 補 助 制 度 の 拡 充・ 技 術 指 針 の 策 定 ・ 技 術 の 効 果 評 価 の 実 施 を 行 う こ と 、 自 動 車 ア セ ス メ ン ト 事 業 を 推 進 す る こ と 、 が 盛 り 込 ま れ て い る 。

（ ２ ） ASV推 進 計 画 （ 国 土 交 通 省 ）

1991 年 、 交 通 事 故 の 削 減 に よ る 安 全 な ク ル マ 社 会 の 実 現 を 目 指 し 、 ASV の 推 進 に 向 け た 様 々 な 取 り 組 み が 始 ま っ た 。 当 時 の 運 輸 省 （ 現 在 の 国 土 交 通 省 ） に よ り ASV の 開 発 と 普 及 を 目 的 と し た 「 ASV 推 進 検 討 会 」 が 設 置 さ れ 、 1991年 度 よ り 第1期ASV 推 進 計 画 が 始 ま っ た 。 現 在 は 第5期（ 2011～ 2015年 度 ） が 施 行 中 で あ る 。 AEBSに 関 す る 内 容 と し て 、 ド ラ イ バ 異 常 時 対 応 シ ス テ ム の 検 討 、 ド ラ イ バ 過 信 に 関 す る 検 討 、 大 型 車 の 安 全 対 策 の 技 術 開 発 促 進 、 次 世 代 通 信 利 用 型 運 転 支 援 シ ス テ ム 、 歩 車 間 通 信 に 関 す る 検 討 、 が 盛 り 込 ま れ て い る 。

（ ３ ） AEBS装 着 義 務 化 に 関 す る 法 令 (国 土 交 通 省 )

貨 物 自 動 車 と バ ス に 対 し てAEBS装 着 が 義 務 化 さ れ て い る 。貨 物 自 動 車 の 追 突 事 故 の 多 さ と 死 亡 事 故 率 の 多 さ 、 高 速 道 路 な ど で 頻 発 す る バ ス 事 故 へ の 対 応 と し て 開 始 さ れ た 。

① 2012年3月

車 両 総 重 量 20ｔ を 超 え る 貨 物 自 動 車 と 13ｔ を 超 え る 牽 引 自 動 車 に AEBS の 装 着 義 務 化 を 決 定 し た 。

② 2013年1月

乗 車 定 員10 人 以 上（ 立 席 を 有 す る も の を 除 く ）で 車 両 総 重 量 が12ｔ を 超 え る バ ス に つ い てAEBSの 装 着 義 務 化 を 決 定 し た 。

③ 2014年2月

UNECE（ United Nations Economic Commission for Europe： 国 連 欧 州 経 済 委 員 会 ） の 「 自 動 車 基 準 調 和 世 界 フ ォ ー ラ ム （ WP29） 第 160 回 」 会 合 の 結 果 を う け 、「 衝 突 被 害 軽 減 制 動 制 御 装 置 に 係 る 協 定 規 則 （ 第 131 号 ）」 が 新 た に 採 用 さ れ 、 国 内 基 準 と し て 導 入 す る こ と が 決 定 し た 。車 両 総 重 量3.5ｔ 超20t以 下 の 貨 物 自 動 車 、車 両 重 量 12t 以 下 で 乗 車 定 員10人 以 上 の バ ス に つ い てAEBSの 装 着 義 務 化 を 決 定 し た 。

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（ ４ ） ア セ ス メ ン ト

日 本 で は 、1995年 よ りNASVA（ 独 立 行 政 法 人 自 動 車 事 故 対 策 機 構 ）に よ り 車 両 評 価 ア セ ス メ ン トJNCAP（ Japan New Car Assessment Program） が 開 始 さ れ 、 毎 年 結 果 が 公 表 さ れ て き た 。 2014年 度 、 AEBSとLDWS（ 車 線 は み 出 し 警 報 ） の 予 防 安 全 性 能 評 価 が 追 加 さ れ 、 国 内 8メ ー カ ー の 26車 種 に つ い て 実 施 し た 試 験 結 果 が 公 表 さ れ た 。 ま た 、 2012 年 に 策 定 さ れ た ア セ ス メ ン ト ロ ー ド マ ッ プ に よ り 、 2016 年 か ら の 歩 行 者 に 対 応 し た AEBS評 価 の 追 加 計 画 が 発 表 さ れ て い る 。

２ ． 米 国

1991 年 よ り 連 邦 政 府 が 主 導 と な り 道 路 交 通 や 公 共 交 通 の 研 究 と 開 発 を 推 進 し て い る 。 連 邦 政 府 に よ り 経 済 的 か つ 効 率 的 な 総 合 輸 送 シ ス テ ム を 開 発 す る こ と を 目 的 と し た ISTEA(Intermodal Surface Transportation Efficiently Act) が 1991 年 に 制 定 さ れ 、 7 年 後 の1998年 に はISTEAの 後 継 と し て TEA-21(Transportation Equity Act for the 21st Century)が 制 定 さ れ た 。 米 国 で は 高 速 道 路 で の 事 故 数 や 被 害 の 大 き さ を 問 題 視 し て お り 、 車 々 間 や 路 車 間 通 信 と い っ た 協 調 型 支 援 シ ス テ ム に よ る 交 通 事 故 撲 滅 に 力 を 入 れ て い る 。 一 方 、 最 近 で はNHTSA（ National Highway Traffic Safety Administration： 国 家 道 路 交 通 安 全 局 ） に よ り AEBS の 搭 載 に よ る 交 通 事 故 死 者 数 の 低 減 が 報 告 さ れ た こ と を 受 け 、 AEBSの 搭 載 義 務 化 に 向 け た 動 き が 活 発 化 し て い る 。

（ １ ） AEBS装 着 義 務 化

2015年9月 、 NHTSAとIIHSは 日 米 欧 の 自 動 車 大 手10社 （ ア ウ デ ィ 、 BMW、 フ ォ ー ド 、 GM、 マ ツ ダ 、 ダ イ ム ラ ー 、 テ ス ラ 、 ト ヨ タ 自 動 車 、 VW、 ボ ル ボ ） と 、 米 国 で 販 売 す る す べ て の 新 型 車 に AEBS を 標 準 装 備 さ せ る こ と で 合 意 し た と 発 表 し た 。 AEBS の 性 能 基 準 や 導 入 時 期 は 未 定 だ が 、今 後 数 か 月 の 間 に 上 記10社 と 実 施 計 画 を 協 議 し て い く 計 画 と し て い る 。

（ ２ ） ア セ ス メ ン ト

米 国 で は 、 新 車 に 対 す る 評 価 ア セ ス メ ン ト はNHTSAに よ り 実 施 さ れ る 車 両 評 価 ア セ ス メ ン トNCAPと 、 保 険 業 界 が 設 立 し た 組 織IIHSが 実 施 し て い る 車 両 評 価 ア セ ス メ ン ト が あ る 。 NCAPとIIHSの 車 両 評 価 ア セ ス メ ン ト は 内 容 が 異 な る こ と が あ る 。

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３ ． 欧 州

1984年 よ りEU（ 当 時 はEC）の 研 究 開 発 に 関 す る 枠 組 み と し て 、FP（ Framework Program： 研 究 技 術 開 発 枠 組 計 画 ）が 開 始 さ れ た 。FPの 助 成 対 象 は 、商 品 化 の た め の 研 究 で は な く 、 市 場 化 前 段 階 の み の 案 件 を 対 象 と し て い る 。 1985 年 に は 自 動 車 メ ー カ ー が 主 体 と な り EUREKA（ EUropean Research Coordination Action： 欧 州 先 端 技 術 共 同 研 究 計 画 ） が 発 足 し た 。 EUREKAは 商 品 化 を 目 的 と し た 案 件 を 対 象 と し て い る 。

AEBSに 対 す る 研 究 開 発 は 、EUREKAを 主 体 に 行 わ れ て い た が 、そ の 後FPで も 取 組 ま れ 、 現 在 のAEBSの 普 及 に つ な が っ て い る 。ま た 、EUREKAとFPで は 、そ れ ぞ れ で 車 々 間 通 信 、 路 車 間 通 信 な ど の ITS 技 術 向 上 に も 取 組 ま れ て お り 、 FP の 後 継 プ ロ ジ ェ ク ト で あ る Horizon2020で も 引 き 続 き 検 討 が 行 わ れ て い る 。

（ １ ） AEBS装 着 義 務 化

AEBSの 停 止 性 能 を レ ベ ル1と レ ベ ル2に 分 け 、装 着 義 務 化 の 時 期 を 分 け て 法 令 化 し て い る 。車 速10km/h以 上 で の 停 止 が 可 能 なAEBSを レ ベ ル1、車 速20km/h以 上 で の 停 止 が 可 能 なAEBSを レ ベ ル2と し て い る 。レ ベ ル1は2013年11月 に 新 型 車 両 、2015年11月 に 継 続 生 産 車 に 対 し て 義 務 化 し て い る 。対 象 車 種 は5t以 上 の バ ス と 8ト ン 以 上 の ト ラ ッ ク で あ る 。レ ベ ル2に つ い て は 、2016年11月 に 新 型 車 両 、2018年11月 に 継 続 生 産 車 に 対 し て 義 務 化 す る 。 こ ち ら も5t以 上 の バ ス と8ト ン 以 上 の ト ラ ッ ク が 対 象 と な る 。

そ の 後 、2015年4月 に 規 格 改 定 さ れ 、一 部 装 着 義 務 化 の 車 種 が 追 加 に な っ た 。5t未 満 の バ ス と8ト ン 未 満 の ト ラ ッ ク が 対 象 と な り 、2016年11月 に 新 型 車 両 に 対 し て レ ベ ル1 が 義 務 化 さ れ 、 2018年11月 に 継 続 生 産 車 に 対 し て レ ベ ル1が 義 務 化 さ れ る

（ ２ ） ア セ ス メ ン ト

欧 州 で は 、 1997年 よ り 新 車 に 対 す る 車 両 評 価 ア セ ス メ ン トEuro NCAPが 実 施 さ れ て お り 、 2014年 に AEBSを ア セ ス メ ン ト 評 価 に 含 め た 。 2015年3月 に 発 表 さ れ た Euro NCAP Roadmap 2020で は 、 数 年 の う ち に 技 術 が 進 歩 し 高 度 な セ ン シ ン グ 技 術 が 開 発 さ れ 、 歩 行 者 の よ う な 交 通 弱 者 や 自 転 車 な ど が 検 知 可 能 に な る と 推 測 し 、 歩 行 者 、 自 転 車 、 夜 間 検 知 に 対 応 し た 評 価 の 追 加 計 画 が 発 表 さ れ て い る 。

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第 ４ 章 特 許 出 願 動 向 調 査

第 １ 節 調 査 方 法 ・ 調 査 対 象 ・ 技 術 区 分 １ ． 調 査 方 法

国 内 外 特 許 文 献 と も 株 式 会 社 日 立 製 作 所 が 提 供 す る 特 許 検 索 デ ー タ ベ ー ス Shareresearch で 検 索 を 行 っ た 。 検 索 を 実 施 し た の は 2015年 9月 で あ る 。 各 国 で の 公 開 か ら デ ー タ ベ ー ス へ 収 録 さ れ る ま で に は 、発 行 国 か ら の デ ー タ 提 供 に か か る タ イ ム ラ グ と 、 デ ー タ ベ ー ス 会 社 の 作 業 期 間 が 必 要 で あ る 。ま た 、PCT出 願 の 各 国 移 行 の ず れ 等 で 全 デ ー タ を 反 映 し て い な い 可 能 性 が あ る 。 し た が っ て 、本 調 査 報 告 に お け る2012年 、 2013年 の 出 願 の デ ー タ は 真 の 数 値 よ り 少 な い 可 能 性 が あ る こ と に 留 意 さ れ た い 。

２ ． 調 査 期 間 と 調 査 対 象 文 献 及 び 調 査 対 象 国

（ １ ） 調 査 期 間

2006年 － 2013年 （ 優 先 権 主 張 年 ベ ー ス ）

（ ２ ） 調 査 対 象 文 献

PCT（ 特 許 協 力 条 約 ） に 基 づ く 国 際 出 願 （ 以 下 「 PCT出 願 」 と い う 。）

日 本 、 米 国 、 欧 州 、 中 国 、 韓 国 、 独 国 ほ か 各 国 ・ 地 域 へ の 特 許 出 願 及 び 登 録 特 許

（ ３ ） 調 査 対 象 国 （ 出 願 先 国 ）

日 本 、 米 国 、 欧 州 、 中 国 、 韓 国 、 イ ン ド 、 ブ ラ ジ ル 、 ロ シ ア 、 タ イ 、 ベ ト ナ ム 、 マ レ ー シ ア 、 イ ン ド ネ シ ア 、 シ ン ガ ポ ー ル 、 フ ィ リ ピ ン

（ ４ ） 解 析 対 象

解 析 の 対 象 と し た 出 願 人 国 籍 は 、 日 本 、 米 国 、 欧 州 、 中 国 、 韓 国 、 独 国 の 6 ヶ 国 ・ 地 域 で あ り 、 そ れ 以 外 は 「 そ の 他 」 と し た 。 尚 、 欧 州 に は 独 国 を 含 ま な い 。

出 願 人 国 籍 を「 欧 州 国 籍 」と す る 国 は 、独 国 を 除 い たEPC加 盟37ヶ 国 で あ る 。ま た 、 出 願 先 と し て「 欧 州 」と す る の は 、欧 州 特 許 条 約 (EPC)加 盟 国 の う ち 独 国 を 除 い たDWPI 収 録 国 で あ る20ヶ 国 と 欧 州 特 許 庁 （ EPO） で あ る 。

３ ． 技 術 区 分

技 術 区 分 を 表1-2～ 表1-12に 示 す 。

表1 - 2 シ ス テ ム の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 小区分 説明（ 中区分） 説明（ 小区分）

自動で 減速や停止制御 システムが制動（減速や停止制御） を行う もの

ド ライバ制動操作支援

ドライバによる制動操作を、支援するもの

（ ex. 制動トルク付与、液圧調整等）

その他 その他

ACC

（ 車間距離制御装置）

車間距離制御（ 定速走行は除く） LKAS

（ 車線維持支援制御装置）

車線維持制御（ 車輪制動によるもので あり、 操舵制御によるものは除く）

その他 その他（ 完全自動運転自動車を含む）

システム AEB S

（ 衝突被害軽減制動 制御装置）

衝突被害を軽減・ 回避するための制動

AEB S以外の 自動ブレーキ制御

上記以外のシス テムの自動制動

（ 先行車や車線等、何かしら認知した対 象に対して 制動制御を行う もの）

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表1 - 3 認 知 方 法 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 小区分 詳細区分 説明（ 中区分・ 小区分） 説明（ 詳細区分）

カラー カラーカメラ（ 色を識別するカメラ）

カラー以外

カラーカメラ以外

（ 白黒を識別するもの、カメラの種別が特定 されて いな いものを含む）

カラー カラーカメラ（ 色を識別するカメラ）

カラー以外

カラーカメラ以外

（ 白黒を識別するもの、カメラの種別が特定 されて いな いものを含む）

赤外線カメラ 赤外線カメラによるもの

2 4 GHz付近 周波数帯域2 2 - 2 9 GHｚ によるもの 7 7 GHz付近 周波数帯域7 6 - 7 7 GHｚ によるもの その他の

周波数帯域 　

その他の周波数帯域によるもの

（ 数値の記載がな いものを含む）

レーザレ ーダ レーザレ ーダによるもの

超音波センサ 超音波センサによるもの

ミリ波レ ーダ ミリ波レーダとのフュージョン

レーザレーダ レ ーザレーダとのフュージョン

超音波センサ 超音波センサとのフュージョン

その他 その他センサとのフュージョン

ミリ波レ ーダ ミリ波レーダとのフュージョン

レーザレーダ レ ーザレーダとのフュージョン

超音波センサ 超音波センサとのフュージョン

その他 その他センサとのフュージョン

ミリ波レ ーダ ミリ波レーダとのフュージョン

レーザレーダ レ ーザレーダとのフュージョン

超音波センサ 超音波センサとのフュージョン

その他 その他センサとのフュージョン

ミリ波レ ーダ ミリ波レーダとのフュージョン

レーザレーダ レ ーザレーダとのフュージョン

超音波センサ 超音波センサとのフュージョン

その他 その他センサとのフュージョン

ミリ波レ ーダ ミリ波レーダとのフュージョン

レーザレーダ レ ーザレーダとのフュージョン

超音波センサ 超音波センサとのフュージョン

その他 その他センサとのフュージョン

レーザレーダ レ ーザレーダとのフュージョン

超音波センサ 超音波センサとのフュージョン

その他 その他センサとのフュージョン

超音波センサ 超音波センサとのフュージョン

その他 その他センサとのフュージョン

3 種以上のセンサ 3 種以上のセンサでのフュージョンによるもの

車々間通信 車々間通信によるもの

歩車間通信 歩車間通信によるもの

路車間通信 路車間通信によるもの

その他 その他の通信によるもの

自律センサと 通信との協調

自律センサと通信とによるもの 履歴との照合

現在の検出情報に加え 、履歴として 記憶した過去の 検出情報（ 学習データ） を利用して 判断を行う もの

その他 上記以外の認知方法

ミリ波レーダ

レーザレーダ センサ

フュージョン

カメラ一般

（ カラー）

カメラ一般

（ カラー以外）

ス テレオカメラ

（ カラー）

ス テレオカメラ

（ カラー以外）

ス テレオカメラ（ カラーカメラ以外） によるもの

赤外線カメラによるもの

ミリ波レーダによるもの

レーザレ ーダによるもの 認知方法

カメラ

カメラ一般

ス テレオカメラ

ミリ波レ ーダ

ス テレオカメラ、赤外線カメラ以外のカメラによるもの

（ カメラの種類が特定されて いな いものを含む）

ス テレオカメラによるもの

ス テレオカメラ、赤外線カメラ以外のカラーカメラによる もの

ス テレオカメラ、赤外線カメラ以外のカメラのう ち、 カラーカメラ以外によるもの

（ カメラの種類が特定されて いな いものを含む）

ス テレオカメラ（ カラー） によるもの

通信

赤外線カメラ

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表1 - 4 認 知 内 容 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 小区分 詳細区分 説明（ 小区分） 説明（ 詳細区分）

先行車 対象物が先行車

先々行車 対象物が先々行車

上記以外の他車 対象物が上記以外の他車

二輪車 対象物が二輪車（ 自転車除く）

自転車 対象物が自転車

歩行者 対象物が歩行者

動物 対象物がペット・ 野生動物等

落下物 対象物が路上落下物

障害とな る 路上構造物

対象物が障害とな る（ シス テム 作動対象とな る） 路上構造物（ ガード レール、壁、植木等） 障害とな らな い

路上構造物

対象物が障害とな らな い（ シス テム作動対象と な らな い） 路上構造物（ マ ンホール等）

その他 その他の対象物

SLAM (Simu ltan e o u s Loc alization an d Mappin g)

SLAM（ ス ラム ） とは各種センサから取得した情報 から自己位置推定と地図作成とを同時に行う 方法 上記以外の

自己位置推定

上記以外の自己位置推定

走行中 通常走行時（ 直進、旋回） の制御状態

駐車操作中

・ 後進中

駐車時、後進時の制御状態

停車中 停車時の制御状態

曲率 道路曲率

勾配 道路勾配

幅 走行路幅、車線幅

車線 車線（ 車線幅のぞく）

分岐・ 合流路 分岐・ 合流路

交差点 交差点

その他 その他の道路形状に関する認知

路面・ 天候状況

路面・ 天候状況を認知

（ 路面のμ、天候等）

信号機 信号機の灯色を認知

交通標識・ 路面標示

交通標識や路面標示を認知

その他 その他の道路環境に関する認知

渋滞情報 渋滞情報を認知

その他認知 上記以外を認知するもの

制動 自車ド ライバの制動操作を認知

操舵 自車ド ライバの操舵操作を認知

駆動 自車ド ライバの駆動操作を認知

その他 ドライバの上記以外の操作を認知

自車ドライバ

自車ド ライバの部分的にあるいは 完全に操作無能状態を認知

（ 飲酒、覚醒、病気、疲労、注意度等） 他車ドライバ

他車ド ライバの部分的にあるいは 完全に操作無能状態を認知

（ 飲酒、覚醒、病気、疲労、注意度等）

その他ドライバ 上記以外のドライバに関する認知

道路環境を認知

（ デジタルマ ップを 用いた道路環境 認知を含む）

道路形状 道路形状を認知

対象物

認知内容 自車

位置

自車の位置を認知

（ レーン内位置、停止線・ 交差点 に対する位置等）

制御状態

自車の制御状態を認知

（ 車速、舵角等）

位置・ 動き 対象物の位置や動きを認知

ド ライバ 操作

ド ライバ 無能状態

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表1 - 5 判 断 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 小区分 詳細区分 説明（ 小区分） 説明（ 詳細区分）

位置 自車位置

走行軌跡 自車走行軌跡

制御状態 自車制御状態

その他 上記以外の自車挙動

位置 他車位置

走行軌跡 他車走行軌跡

制御状態（急ブレーキ） 他車の急ブレーキ

制御状態（割り込み） 自車前方への他車割り込み

その他制御状態 上記以外の他車制御状態

その他 上記以外の他車挙動

位置

自動車以外（ 歩行者・ 自転車・ ペット ・ 野生動物等） の位置

移動軌跡

自動車以外（ 歩行者・ 自転車・ ペット ・ 野生動物等） の移動軌跡 その他

自動車以外（ 歩行者・ 自転車・ ペット ・ 野生動物等） の上記以外の他挙動 履歴との照合

現在の検出情報に加え 、履歴として 記憶した 過去の検出情報（ 学習データ） を利用して 、 衝突可能性を判断するもの

その他

上記以外に基づき 、 衝突可能性を判断するもの 種別・ 嗜好・ 属性

ドライバの年齢、嗜好、性別等に 基づいて 判断

操作 ドライバの操作に基づいて 判断

無能状態

ドライバの部分的にあるいは完全に 操作無能な 状態に基づいて 判断

（飲酒、覚醒、病気、疲労、注意度等）

その他 その他、ドライバに依存するもの

道路環境

道路環境に依存して 操作タイミングを 判断するもの

（ 道路形状、路面・ 天候状況等）

履歴との照合

現在の検出情報に加え 、履歴として 記憶した 過去の検出情報（ 学習データ） を利用して 、 衝突可能性を判断するもの

（ 過去の情報とは、自車・ 他車の履歴情報

（ 例え ば、同じ交差点を通過した過去の車両の 情報をセ ンターで 蓄積し、それを利用するもの） とを含む。）

その他

その他に基づき、操作タイミングを 判断するもの

制動 必要な 制動力を判断するもの

操舵 必要な 操舵力を判断するもの

駆動 必要な 駆動力を判断するもの

その他 その他の制御量を判断するもの

走行経路

走行経路を判断するもの

（ 衝突回避における回避方向等） 衝突被害軽減/ 回避

の達成

衝突軽減/回避を達成したと判断した場合に 解除するか否かを判断するもの

オーバーライド

オーバーライド（ シス テム作動中に、 ドライバ操作）を検知した場合に 解除するか否かを判断するもの その他

上記以外の条件で 操作解除するか否かを 判断するもの

ACC ACCとの協調に関する判断

LKAS LKASとの協調に関する判断

上記以外のシス テム 上記以外のシス テムとの協調に関する判断

その他 上記以外の判断

判断

衝突可能性

自車挙動

自車挙動に基づき 、 衝突可能性を判断するもの

他車挙動

他車挙動に基づき 、 衝突可能性を判断するもの

操作量

操作解除

AEBSと 他のシス テムとの 協調

自動車以外の挙動

自動車以外（歩行者・ 自転車・ ペット・ 野生動物等）の挙動に基づき、 衝突可能性を判断するもの

操作タイミング

ドライバ

ドライバに依存して 操作タイミングを 判断するもの

表1 - 6 操 作 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 小区分 説明（ 小区分）

自動で減速や停止制御 システムが制動制御を行う もの ドライバ制動操作支援

ドライバの制動操作に対し支援するもの

（ 制動トルク付与、液圧調整等） 制動と操舵 制動と操舵を行う もの 制動と駆動 制動と駆動を行う もの 制動と操舵と駆動 制動と操舵と駆動を行う もの 制動とその他 制動とその他制御を行う もの 車内 車内に対して 警報、表示を行う もの 車外 車外に対して 警報、表示を行う もの

操作解除 制御解除に関するもの

報知 操作

制動

制動と別操作の組み合わせ

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表1 - 7 シ ス テ ム と 人 と の 協 調 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 説明（ 中区分）

ドライバ優先 ドライバによる操作（ 指示） を優先させるもの シス テム優先 シス テムによる制御（ 指示） を優先させるもの シス テムと人との協調

表1 - 8 シ ー ン ・ 場 所 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 説明（ 中区分）

交差点 交差点に関するもの

カーブ カーブに関するもの

分岐・ 合流路 分岐・ 合流路に関するもの

勾配路・ カント路 勾配路、カント 路（ 左右傾斜） に関するもの トンネル トンネルにおけるもの

駐車場・ 縦列駐車

駐車中（ 駐車場や路側帯への駐停車シーン等） において 、

自動ブレーキ対象とな るものを認知した場合に自動ブレーキを作動するもの

※駐車支援シス テムにおける制動、は含まな い

渋滞 渋滞に関するもの

死角 自然環境以外（ 他車や壁、自車ピラー等） に起因する視界不良環境下におけるもの 夜間・ 夕方・ 霧 自然環境（ 夜間・ 夕方・ 霧等） に起因する視界不良環境下におけるもの

降雨・ 降雪 降雨、降雪等の視界・ 路面状況の双方が悪条件の環境下におけるもの ドライバ誤操作 ドライバの誤操作に関するもの

シーン・ 場所

表1 - 9 課 題 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 小区分 説明（中区分・小区分）

快適性

快適性を目的とするもの

（乗員に違和感を抱かせずに、障害物判定を実現する・制動（ タイミングや量等） を行う 、等） 省コス ト・省資源

省コスト、省資源を目的とするもの

（より省コス トの検出手段への置き換え 、複数の検出手段の削減、既存機器の利用。 判断工程の工夫により、低価格のプロセッサの使用を可能とする。等）

検出・ 認知精度の向上 検出・認知精度の向上、補正

判断精度の向上・ 誤判断防止

判断精度の向上、ノ イズの除去、誤検出の判断等 報知

警報・表示等の人への情報伝達を改善することを課題とするもの

（画面の表示内容、アイコン等の改善、複数の報知手段の組み合わせによる認知性の向上、等） 二次被害

シス テムを作動した際に生じる二次被害を課題とするもの

（制動制御を作動する場合に後突を考慮する等）

ドライバ無能状態 ドライバが操作無能な状態に陥ったことによる自車緊急事態を課題とするもの 自車両の故障 自車両の故障による自車緊急事態を課題とするもの

他車両の状態・挙動 に由来するもの

他車両の状態（故障含む）、挙動による自車緊急事態を課題とするもの

（近接他車両のス リップ等） 歩行者・ 自転車・ 動物の挙動

に由来するもの

歩行者・ 自転車・ 動物の挙動による自車緊急事態を課題とするもの

（飛び出し等）

その他 上記以外による、自車緊急事態を課題とするもの

課題

緊急時

表1 - 10 シ ス テ ム 設 計 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 小区分 説明（ 中区分） 説明（ 小区分）

外付・ 増設対応 予防安全機器の外付け、増設を容易化するもの

車外ECU

車外機器（ 携帯電話、管制セ ンター等）で 衝突防止等の 判断の一部あるいは全部を行うもの

その他 上記以外の、ECU に関するもの

誤入力・ 誤操作

誤入力・ 誤操作に対するフェールセーフ

（ 車外機器からの誤指示に対するフェールセーフ機能 や、路側からの誤データを車両側で 診断するもの。） 故障・ 誤検出

故障に対するフェールセーフ

（ 3 系統のセンサの検出情報の多数決を取るもの等の 冗長性設計、等）

その他 上記以外の、フェールセーフに関するもの

セキュリティ

セキュリティに関するもの

（ ハッキング等。）

その他 上記以外のシス テム設計に関するもの

シス テム設計 ECU

シス テムに関連するECU の構成や 構造に関するもの

フェールセーフ

ハードウェア・ ソフトウェアの

フェールセーフや異常診断に関するもの

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表1 - 11 衝 突 方 向 の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 説明（ 中区分）

正面 正面衝突

前方 自車より前にいる物（ 車両を除く） との衝突 後方 自車より後ろにいる物との衝突

サイド

自車の側方にいる物との衝突（交差方向の物を除く）

※自進行方向（ 前後） の両側領域。後側方にいる物、隣接車線を走行する他車との衝突等。 交差方向 自車の進行方向と交差する物との衝突

特定な し 衝突方向を特定して いな いもの 衝突方向

注 ： 認 知 内 容 （ 対 象 物 ） の 「 上 記 以 外 の 他 車 」「 二 輪 車 」「 自 転 車 」（ 表1 -4参 照 ） に 該 当 し た 文 献 に つ い て 上 記 区 分 で 区 分 し た 。

表1 - 12 衝 突 シ ー ン の 技 術 区 分 と そ の 説 明

大区分 中区分 説明（ 中区分）

出会い頭 「出会い頭」 「 飛び出し」 に類する記載があるもの

車線逸脱・車線変更 自他車の車線逸脱（ 車線変更） で あり、追い越し相手が存在しな いもの

追い越し 自他車の車線逸脱（ 車線変更） で あり、追い越し相手が存在するもの

右左折・ 直進 右左折車 対 直進車による衝突の記載があるもの

特定な し 衝突シーンを特定して いな いもの

衝突シーン

注 ： 認 知 内 容 （ 対 象 物 ） の 「 上 記 以 外 の 他 車 」「 二 輪 車 」「 自 転 車 」（ 表1 -4参 照 ） に 該 当 し た 文 献 に つ い て 上 記 区 分 で 区 分 し た 。

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第 ２ 節 全 体 動 向 調 査

出 願 先 国 別 の 出 願 件 数 推 移 と 比 率 を 、図1-4に 示 す 。日 本 を 出 願 先 国 と す る 出 願 が 最 も 多 く 27.6％ を 占 め て お り 、 次 い で 独 国 (18.9 ％ )、 中 国 （ 18.4％ ）、 米 国 （ 15.7％ ）、 欧 州

（ 11.8％ ）、韓 国（ 7.6％ ）と な っ て い る 。日 本 へ の 出 願 は 減 少 傾 向 に あ り 、中 国 と 韓 国 へ の 出 願 は 増 加 傾 向 に あ る 。

次 に 、出 願 人 国 籍 別 の 出 願 件 数 推 移 及 び 出 願 件 数 比 率 を 図1-5に 示 す 。日 本 国 籍 に よ る 出 願 が 最 も 多 く 、全 体 の39.9％ を 占 め て い る 。次 い で 独 国 籍（ 25.8％ ）、米 国 籍（ 9.6％ ）、 中 国 籍 （ 9.5％ ）、 韓 国 籍 （ 9.3％ ）、 欧 州 国 籍 (5.5％ )と な っ て い る 。

さ ら に 、出 願 先 国 別 － 出 願 人 国 籍 別 の 出 願 件 数 を 図1-6に 、出 願 先 国 別 出 願 人 国 籍 別 の 出 願 件 数 収 支 を 図1-7に 示 す 。出 願 件 数 で は い ず れ の 国 籍 に お い て も 自 国 へ の 出 願 が 最 も 多 く 、そ の 中 で も 、中 国 籍 は 自 国 へ の 出 願 割 合 が 高 い 傾 向 と な っ て い る 。ま た 、日 本 、韓 国 、独 国 へ の 出 願 は 、自 国 籍 出 願 人 に よ る 出 願 割 合 が 大 き い 。特 に 日 本 へ の 出 願 は 、顕 著 で あ る （ 日 本 国 籍 92.9%）。 一 方 、 米 国 へ の 出 願 は 外 国 籍 も 大 き な 割 合 を 占 め る （ 日 本 国 籍36.7%、 米 国 籍26.7%、 独 国 籍21.8%）。

図 1 - 4 出 願 先 国 別 の 出 願 件 数 推 移 及 び 出 願 件 数 比 率 （ 日 米 欧 中 韓 独 へ の 出 願 、 出 願 年 （ 優 先 権 主 張 年 ）： 20 0 6～ 2 0 13年 ）

5 1 0

4 03 ^{42 5} 3 9 7 4 7 7

6 96 66 2

6 42

0 100 200 300 400 500 600 700 800

2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013

出願年（ 優先権主張年）

日本 米国 欧州 中国 韓国 独国 合計

優先権主張 2 0 06 - 20 1 3 年

出 願 件 数

日本 1,162件

27.6%

米国 662件 15.7% 欧州

499件 11.8% 中国

775件 18.4% 韓国 320件

7.6% 独国 794件 18.9%

合計 4,212件

図 1 - 5 出 願 人 国 籍 別 の 出 願 件 数 推 移 及 び 出 願 件 数 比 率 （ 日 米 欧 中 韓 独 へ の 出 願 、 出 願 年 （ 優 先 権 主 張 年 ）： 2 0 06 ～ 20 1 3年 ）

5 1 0

4 0 3 ^{4 2 5} 3 9 7

4 7 7 6 9 6

6 6 2 6 4 2

0 10 0 20 0 30 0 40 0 50 0 60 0 70 0 80 0

20 06 20 07 20 08 20 09 20 10 20 11 20 12 20 13

出願年（ 優先権主張年）

日本 米国 欧州 中国 韓国 独国 その他 合計

出 願 件 数

日本 1,680件

39.9%

米国 406件 9.6% 欧州 230件 5.5% 中国 401件 9.5% 韓国 390件 9.3%

独国 1,085件

25.8% その他

20件 0.5%

合計 4,212件

注 ： 欧 州 に は 独 国 を 含 ま な い 。

注 ： 2 012 年 以 降 は デ ー タ ベ ー ス 収 録 の 遅 れ 、 P CT 出 願 の 各 国 移 行 の ず れ 等 で 全 デ ー タ を 反 映 し て い な い 可 能 性 が あ る た め 、 点 線 に て 示 す 。