ハーフをねらえ!
マウス合宿編
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今年から始まる。
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狙ってみるか。
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ハーフ ハーフ … ハーフをねらえ!
ハーフのフレッシュマンクラス
ハーフ応援歌
コートでは だれでも ひとり ひとりきり コース
わたしのあいも わたしのくるしみも だれもわかってくれない
きらめく かぜがはしる たいようがもえる ひかりセンサ モーターがまわる くちびるに ばらのはなびら
めのまえに ななめのみち
わたしはとぼう しろいボールになって はしる ウォールにそって サーブ スマッシュ ボレー
カーブ スラローム ゴール ベストをつくせ
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フレッシュマンクラスで完走が目標
（上位は望まない）
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てっとり早く、走れるマウスをつくりたい
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できれば、ステッピングモータにしたい
１年目でハーフに出るには
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電池
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マイコン
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モータードライバ
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ステッピングモーター
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台車
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壁センサ
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ディスプレイ（あると便利。I2Cの小型品がある）
マウスの構成（ステッパー）
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モーターシールドというのがある。
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小型のステッピングモータもある。
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電池はリポがある。（12V程度で小型）
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ハーフでは足まわりだけ小さく作れば、基板は壁の
上でも良い。
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mbedは最近進化している。（注目株）
Arduinoかmbedあたりが良さそう
Adafruit モーターシールド v2
I2C接続
モーター電源 5～12V DCモーター 4個 または ステッピングモーター 2個を 駆動できる。
（ユニポーラ・バイポーラ どちらも可）
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Adafruit モーターシールド v2 ブロック図
PCA9685 16-channel 12-bit PWM I2C LED Controller
TB6612FNG
Dual DC Motor Driver
MCU
I2C
TB6612FNG
Dual DC Motor Driver
M
M
DCモータ x 2
PWM
または
ユニポーラ バイポーラ
※ ユニポーラの場合 センタータップ 2本を GNDに接続する。
モーター電源
モーター電源
最大 PWM周波数 1kHz
Iout = 1.2A
モーターシールドを試してみました
Arduino互換ボード PCとUSB接続
(ロジック電源5V供給）
モーター電源 12V
COPAL
SPG20-1362 ユニポーラ 68Ω 360 step/回転
昔、秋月で買ったもの 結構、熱くなる。
ユニポーラのモーター だが、バイポーラとして 接続している。
ユニポーラより
低速トルクが増大するが
10 // とりあえず、回すだけ。
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_PWMServoDriver.h"
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(360, 2);
void setup() {
AFMS.begin(); // create with the default frequency 1.6KHz myMotor->setSpeed(10); // rpm
}
void loop() {
myMotor->step(100, FORWARD, DOUBLE); }
ソフトも簡単
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結果： 0.5～0.6回転/秒 (PWM周波数250Hz)
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1～2回転/秒は出るはずなのだが... (ハードの限界？)
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モータードライバのソースを見たところ、
分解能1msのdelay()を使っている。(Arduinoのライブラリ関数)
計算精度が良くなさそう。（現状の仮説です）
AVR ATmega328 16MHzでも、
もう少し回転速度を上げられるはず。
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熊本高専の葉山先生が解決しているらしい。（中川さん情報）
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モータードライバ制御を見直してみる予定
もしくは、mbed, GR-SAKURA, STM32 Nucleoあたりでやってみるのもおも
おかしい 回転数があがらない
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試作しました
試作しました
上面 下面
側面 前面
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Adafruitから、いくつか出ています。
小型ステッピングモーター
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スイッチサイエンスでいろいろと売っています。
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DCモーターx2かバイポーラx1というのが多い。
（ユニポーラでもバイポーラにしてしまえば使える）
モータードライバ
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ということで、ハーフにチャレンジしてみましょう。
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出来合いの基板を組み合わせると、そこそこのも
のができます。
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