センサレスサーボ 駆動機器 ｜三菱電機 FA

駆動システムは、新たな領域へ広がる。

• 幅広い用途に適用した事例を紹介

• 現場のさまざまな課題を解決

1

環境先進企業」を目指します。

三菱電機グループは、「常により良いものを 目指し、変革していく」という“Changes for the Better”の理念のもと、活力とゆとりの ある社会の実現に取り組んできました。そし ていま、時代に応える“eco changes”の精 神で、家庭から宇宙まで、あらゆる事業を通 じ、環境に配慮した持続可能な社会の実現に 向けてチャレンジしています。そのために、 社員一人ひとりがお客さまと一体となって、 グローバルな視点で、暮らしを、ビジネスを、 社会を、より安心・快適に変えてゆきます。 三菱電機グループは、最先端の環境技術と優 れた製品力を世界に展開し、豊かな社会の構 築に貢献する「グローバル環境先進企業」を 目指します。

三菱電機グループは、以下の多岐にわたる分野で事業を展開しています。

重電システム

タービン発電機、水車発電機、原子力機器、電動機、変圧器、パワーエレクトロニクス機器、遮断 器、ガス絶縁開閉装置、開閉制御装置、監視制御、保護システム、大型映像表示装置、車両用電 機品、エレベーター、エスカレーター、ビルセキュリティーシステム、ビル管理システム、粒子線 治療装置、その他

産業メカトロニクス

プログラマブルコントローラー、インバーター、ＡＣサーボ、表示器、電動機、ホイスト、電磁開閉 器、ノーヒューズ遮断器、漏電遮断器、配電用変圧器、電力量計、無停電電源装置、産業用送風 機、数値制御装置、放電加工機、レーザー加工機、産業用ロボット、クラッチ、自動車用電装品、 カーエレクトロニクス、カーメカトロニクス機器、カーマルチメディア機器、その他

情報通信システム

無線通信機器、有線通信機器、監視カメラシステム、衛星通信装置、人工衛星、レーダー装置、 アンテナ、放送機器、データ伝送装置、ネットワークセキュリティーシステム、情報システム関連 機器及びシステムインテグレーション、その他

電子デバイス

パワーモジュール、高周波素子、光素子、液晶表示装置、その他

家庭電器

2

環境先進企業」を目指します。

三菱電機グループは、「常により良いものを 目指し、変革していく」という“Changes for the Better”の理念のもと、活力とゆとりの ある社会の実現に取り組んできました。そし ていま、時代に応える“eco changes”の精 神で、家庭から宇宙まで、あらゆる事業を通 じ、環境に配慮した持続可能な社会の実現に 向けてチャレンジしています。そのために、 社員一人ひとりがお客さまと一体となって、 グローバルな視点で、暮らしを、ビジネスを、 社会を、より安心・快適に変えてゆきます。 三菱電機グループは、最先端の環境技術と優 れた製品力を世界に展開し、豊かな社会の構 築に貢献する「グローバル環境先進企業」を 目指します。

三菱電機グループは、以下の多岐にわたる分野で事業を展開しています。

重電システム

タービン発電機、水車発電機、原子力機器、電動機、変圧器、パワーエレクトロニクス機器、遮断 器、ガス絶縁開閉装置、開閉制御装置、監視制御、保護システム、大型映像表示装置、車両用電 機品、エレベーター、エスカレーター、ビルセキュリティーシステム、ビル管理システム、粒子線 治療装置、その他

産業メカトロニクス

プログラマブルコントローラー、インバーター、ＡＣサーボ、表示器、電動機、ホイスト、電磁開閉 器、ノーヒューズ遮断器、漏電遮断器、配電用変圧器、電力量計、無停電電源装置、産業用送風 機、数値制御装置、放電加工機、レーザー加工機、産業用ロボット、クラッチ、自動車用電装品、 カーエレクトロニクス、カーメカトロニクス機器、カーマルチメディア機器、その他

情報通信システム

無線通信機器、有線通信機器、監視カメラシステム、衛星通信装置、人工衛星、レーダー装置、 アンテナ、放送機器、データ伝送装置、ネットワークセキュリティーシステム、情報システム関連 機器及びシステムインテグレーション、その他

電子デバイス

パワーモジュール、高周波素子、光素子、液晶表示装置、その他

家庭電器

液晶テレビ、ルームエアコン、パッケージエアコン、ヒートポンプ式給湯暖房システム、冷蔵庫、 扇風機、換気扇、太陽光発電システム、電気温水器、LED ランプ、蛍光ランプ、照明器具、圧縮 機、冷凍機、除湿機、空気清浄機、ショーケース、クリーナー、ジャー炊飯器、電子レンジ、 IH クッキングヒーター、その他

センサレスサーボとは

3

用途事例 ガラス基板搬送装置

5

仕分け装置（ボールねじ）

7

充填機械（搬送コンベア）

9

射出成形機

11

食品包装機械（コンベア）

13

研削盤

15

木材加工機械

17

製品特長 組合せ仕様

20

MM-GKR

21

MM-CF

22

MM-BF

23

S-PM

24

FR-E700EX

25

FR-D700-G

26

FR-A800

27

FR Conigurator2 / Conigurator

28

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

3

「三菱電機センサレスサーボ」

センサレスサーボとは

センサレスサーボの位置づけ（イメージ）

PM

＊1

_{モータ（磁石モータ）を、PM センサレスベクトル制御にて、高精度に制御するドライブシステムです。}

＊1： PM は、Permanent Magnet の略です。

PM センサレスベクトル制御とは？

ドライブユニット内部に仮想モータモデル（適応磁束オブザーバ） を持ち、当社独自のアルゴリズムで速度／磁極位置を推定し、ベクトル 制御を行うものです。

なぜ、センサレスで制御できるのか？

適応磁束オブザーバは、仮想モータモデルであり、実際のモータ に印加される電圧と、それによって流れる電流を仮想モータに入力 することで、モータ内部磁束などの状態を正しく求め、速度／磁極 位置を推定します。エンコーダ検出の代わりに、その値を用いるため、 センサレスで高精度な制御が可能となります。

制御アンプ

モータ

省エネ 省配線 小形化（モータ） 信頼性（モータ）

○ ◎ △ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ○ ○ ○ インバータ ●単純可変速運転●ソフトスタート・ストップ センサレスサーボ ACサーボ

●自動運転

●高頻度運転 ●高精度運転 　（速度制御・位置制御）

価

格

汎用サーボ アンプ

サーボモータ 汎用インバータ

汎用モータ ギヤードモータ

機能／性能（速度応答／最大トルク） センサレスサーボ ドライブユニット

センサレスPMモータ

→

高

低

←

←低 高→

低コスト

より高精度に

誘導モータ（IM） PMモータ

エンコーダあり エンコーダ無し

速度制御

位置制御＊3 ●高精度速度制御

●簡易位置決め＊3

ドライブユニット

インバータ 回路

出力 電流 出力

電圧

仮想モータモデル 適応磁束オブザーバ＊2 速度指令/

位置指令

PMモータ

速度/磁極位置

PMセンサレスベクトル制御のイメージ図

コントローラ

エンコーダ

エンコ_不要ーダ

＊ 2：適応磁束オブザーバとは、ドライブユニット内部に仮想モータモデルを持ち、モータの電圧お よび電流からモータの速度／磁極位置を検出する制御方式です。

＊ 3： 位置制御は、MM-GKR と FR-E700EX、または MM-CF と FR-A800 を組合せた場合に有効です。

1

セ

ン

サ

レ

ス

サ

ー

ボ

と

4

CASE 用　途 制　御 E700EX E700EX A800 E700EX E700EX D700-G ページ

1 ガラス基板_搬送装置 速度制御 5

2 仕分け装置

（ボールねじ） 位置制御 7

3 充填機械

（搬送コンベア） 位置制御 9

4 射出成形機 速度制御 11

5 _{（コンベア）}食品包装機械 速度制御 13

6 研削盤 速度制御 15

7 木材加工機械 速度制御 17

は各 CASE で紹介している機種を表しています。

1

セ

ン

サ

レ

ス

サ

ー

ボ

と

5

ガラス基板搬送装置

(a) フィルム組付け ( アセンブリ ) 軸 (b) 搬送ライン

(c) オートクレーブ ( 本圧着 ) 装置 (d) 予備圧着装置

搬送部ではセンサレスサーボを用いた安定した搬送を実現します。 用途に合わせたFA機器を用いる事で、装置に最適な構成を実現します。

精密な速度制御、速度変動率が少ないため、安定した搬送が可能です。

MM-GKR MM-GKR

FR-E700EX

MM-GKR

MM-GKR （a)

（b) （c)

（d)

装置概略図

機種構成

2

ガ

ラ

ス

基

板

搬

送

装

6

日常のメンテナンスを省略

• それぞれのロータをダイレクトに運転する ため、ベルトの摩耗や寿命による故障が 発生せず、メンテナンスを省略できます。

クリーンルームでも安心使用

• 共通シャフトやベルトによる連結駆動を 止め、各ローラをダイレクトに高精度に 運転できるため、装置の小形化、低騒音化 が図れます。

• モータに冷却ファンがないため埃などを 巻きあげません。クリーンルームで使用で きます。

エンコーダがないからコンパクト

• エンコーダを持たない小形・軽量なモータ のため、機械の小形化・省配線（エンコーダ ケーブル不要）にも貢献します。

誘導モータ （SF-JR 4P 0.1kW）

サーボモータ （HG-KR13）

センサレスPMモータ

（MM-GKR13） エンコーダがないから

さらに小形・軽量

質量比 約

93

％減 体積比 約

96

％減

質量比 約

26

％減 体積比 約

26

％減

SF-PRF1.5kW4Pと MM-CF152の比較

質量比 約

50

％減 体積比 約

70

％減

課題

複 数のロー タにガラス 基 板 が

載った場合でも、負荷によらず

解決

速度を一定にしたい。

負荷が 変 化しても速 度むらが

少ないため、製品を傷付けずに

搬送できます。

1

課題

伝動ベルトのメンテナンスを

_{省略したい。}

解決

センサレスサーボの導入により、

_{メンテナンスを省略できます。}

2

課題

装置のサイズを小さくしたい。

解決

エンコーダがないセンサレス

サーボ採用で装置の小形化を

実現します。

3

MM-GKR

MM-GKR MM-CF S-PM

S-PM

MM-GKR MM-CF S-PM

E700EX ＋

A800 ＋ MM-CF S-PM

D700-G ＋

MM-CF

安定した速度制御を実現

• 負荷変動に強い安定した速度で運転でき ます。

速度変動率 ± 0.05％＊1 速度制御範囲 1：1,000＊ 2 速度応答 MM-GKR：100Hz＊ 3 • 低速高トルク運転により、ゆっくり安定

して製品を搬送できます。

＊1： 100％負荷以下時（ただし、定常状態）。

＊2： 低速域（約100r/min以下）では、モータの 磁 石 吸 引 / トルクリップルによる速度むらが発生します。 ＊ 3： 0.1kW モータ単体、定格速度運転時。

ガ

ラ

ス

基

板

搬

送

装

置

7

仕分け装置（ボールねじ）

簡単設定で、正確な仕分け搬送を実現します。

MM-GKR 搬送コンベアA

仕分け

搬送コンベアB

point to point 位置制御

FR-E700EX

装置概略図

機種構成

（a) （b)

（c) （d)

(a) 仕分け装置（ボールねじ） (b)(c)(d) 搬送コンベア 自動倉庫などの荷物の仕分け装置に使用されています。簡単ゲインチューニング機能により

簡単に搬送システムを構築できます。

ポイントテーブル位置制御により正確な仕分け搬送を実現。高速運転によるタクトタイムの 向上にも貢献します。

3

仕

分

け

装

置

（

ボ

ー

ル

ね

じ

8

簡単ゲインチューニング

• 目標速度 / 位置を行き過ぎてしまったり （オーバーシュート）、応答が遅いなどの場合 には、制御ゲイン（応答性）調整が必要です。 １つのパラメータで、制御に使用する多く の調整パラメータを適切な配分で自動設定 できます。

速度−トルク特性

• ステッピングモータに比べ高速域（定格速度まで）でトルクが低減しないため、高速運転によるタクトアップができます。

調整前 グラッ 調整後 ピタッ

回

転

速

度

時間

回

転

速

度

時間 グラッ

：指令　　　：実際の動き ：指令　　　：実際の動き

ピタッ

＜FR-E700EX＋MM-GKRの例＞

0 3000

100 200 トルク ［％］

回転速度［r/min］ 連続運転領域

短時間運転領域

90

750

MM-GKR23～73

MM-GKR13

＜ステッピングモータの例＞

0 1000

回転速度［r/min］ トルク

［％］

100

Point!

速度

高速化

時間短縮

時間

同じ

高速化

センサレス PMモータ 仕分け

搬送 コンベアA

搬送 コンベアB

移動距離(面積)が 同じなら、時間短縮

課題

タクトタイムを向上させたい。

解決

高速域まで定トルク特性のため、

_{タクトタイム向上に貢献します。}

1

課題

安定した搬送システムを簡単に

_{構築したい。}

解決

簡単ゲインチューニングにより

搬 送に必 要なパラメータを自

動設定できます。

2

E700EX MM-GKR MM-GKR E700EX ＋ ＋

A800 ＋ MM-CF

A800 ＋ MM-CF

STEP

1

「制御ゲイン」の応答性の設定Pr.818にて、モータの応答性を15段階で設定します。

Pr 818 Pr 422 820 821 824 825 446 828 730 880

単位 sec-1 % s % ms sec-1 % % 倍 1～15

（初期値9/4） 応答性レベルを設定します。1：低応答～15：高応答

簡単ゲインチューニング応答性設定 ＊1：初期値は、0.75K以下／1.5K以上の初期値です。

名　称

位置制御ゲイン 速度制御Pゲイン 速度制御積分時間 トルク制御Pゲイン　＊2 トルク制御積分時間　＊2 モデル位置制御ゲイン モデル速度制御ゲイン 速度推定Pゲイン　＊2 負荷イナーシャ比　＊3 名　称

設定値 内　容

STEP

3

低速域応答ゲインの設定Pr.737にて、モータの低速域の応答性を10段階で設定します。

Pr

737 低速域応答性選択 _{（初期値2）}1～10 低速域（高周波重畳）の応答性レベルを設定します。_{1：低応答～10：高応答} （MM-GKRのみ有効）

名　称 設定値 内　容

STEP

2

負荷イナーシャ比の設定Pr.819にて、モータのイナーシャを自動推定もしくは手入力します。

Pr

819

0（初期値） 1 2

簡単ゲインチューニングなし 負荷イナーシャ推定あり、ゲインチューニングあり

（MM-GKRのみ有効） 負荷イナーシャ手動入力、ゲインチューニングあり 簡単ゲインチューニング選択

名　称 設定値 内　容

チューニングするパラメータ一覧

＊2： 初期値の場合、パネル表示は9999になります。 ＊3： チューニングモードにより、自動調節の有無が

選択できます。

必要に応じて設定

仕

分

け

装

置

（

ボ

ー

ル

ね

じ

）

9

充填機械（搬送コンベア）

センサレスで、高精度な位置決めを実現します。

定寸送

り MM-GKR 空きビン搬入

充填完了 ビン搬出

FR-E700EX

装置概略図

機種構成

（a)

（b)

(a) 搬送コンベア (b) 充填部 液体・飲料充填ライン内の搬送コンベアに使用されています。ポイントテーブル方式での位置

制御を用いることで、外部センサを使わずに位置決めが可能となり、ビンやペットボトルを 充填部まで正確に搬送します。

また、加速時間、減速時間の調整によるソフトスタート、ソフトストップが可能なのでビン が倒れる心配がありません。

4

充

填

機

械

（

搬

送

コ

ン

ベ

ア

10

高い信頼性

• エンコーダレスによる省スペース、省配線、 耐環境性。

• 電子部品がモータに付いていないため、 高い信頼性を実現します。

• 保護構造は IP65 に対応＊ 4_{。水やほこり} に強く、環境の悪い場所でも安心して使用 できるモータです。

＊ 4： MM-GKR( 減速機付きを除く )、MM-CF □ 2C の場合。

エンコーダレスで高精度位置決め

が可能

• FR-E700EX との組合せで、接点信号や CC-Link 通 信（オプション）による位置 決め機能（ポイントテーブル方式）を内蔵 しています。

• 位置データ（目標位置、回転速度、加減速 時間）などをパラメータで設定できます。 最 大 7 点（FR-E700EX）の 位 置 決 めが 可能です。＊1

外部インタフェース信号でポイントテーブル 番号を選択し、位置決め運転を行います。 連続位置決めが可能です。

位置決め精度：±1.8° ＊ 2

モータ内部指令分解能：5120pulses/rev 停止位置精度：

80mm ×π×1/10 ×1/200=0.126mm （126 μ m）＊ 3

＊1： FR-A800 シリーズは最大 15 点設定可能です。 ＊ 2： 入力電圧 AC200 ～ 220V、配線長 5m 以下の場合。 ＊ 3： コンベアロール径 80mm、プーリ比 1：10 の場合。

課題

ビンを定位置に搬送したい。

解決

ポイントテーブル位置制御により、

停止位置センサ無しで高精度な

位置決め、搬送ができます。

1

課題

飛沫などにより濡れる可能性の

_{ある環境で使用したい。}

解決

IP65 対応により悪環境下でも

_{使用できます。}

2

位置アドレス 0 1000 2000

速度 2000 ₁₅₀₀

STF信号 RH信号

RM信号 動作例

ポイントテーブル

No.1 ポイントテーブルNo.2

ポイント テーブル 番号選択

始動

MM-GKR

MM-GKR

MM-CF

E700EX ＋ _A800 ＋ _MM-CF

ポイントテーブル設定例

ポイントテーブル

No. 位置データ 最高速度 加速時間 減速時間 補助機能

1 1000 2000r/min 1.00s 1.00s 0

2 2000 1500r/min 0.50s 0.50s 0

： ： ： ： ： ：

7 3000 3000r/min 1.00s 1.00s 10

充

填

機

械

（

搬

送

コ

ン

ベ

ア

）

11

射出成形機

負荷変動に強く、安定した運転が可能になります。

MM-GKR 材料投入

FR-E700EX

スクリュー回転により樹脂を 加熱筒全部に送る

減速機付でダイレクト ドライブも可能

(a) 加熱シリンダ（スクリュー） (b) モータ

(c) ホッパー（材料投入器） (d) 金型

(e) 型締機構 プラスチックなどの樹脂を射出するスクリュー部に使用されています。

負荷変動に対し速度変動が少ないため、スクリューを常に一定速度で回転させることができ、 ムラの無い射出を行うことができます。

装置概略図

機種構成

（a) （b)

（d)

（c)

（e)

5

射

出

成

形

12

安定した速度制御を実現

• 負荷変動に強い安定した速度で運転できます。

MM-GKR MM-CF S-PM

速度変動率 ± 0.05%＊1

速度制御範囲 1：1000＊ 2 1：1000（A800）

1：20（E700EX） 1：10

速度応答 100Hz＊ 3 _{50Hz 10Hz}

＊1： 100％負荷以下時（ただし、定常状態） 実回転速度−指令回転速度 速度変動率＝

定格回転速度 ×100（％）

＊2： 低速域（約100r/min以下）では、モータの磁石吸引 / 反発力でのトルクリップルによる速度むらが 発生します。

＊ 3： 0.1kW モータ単体、定格速度運転時。

減速機付きモータで装置の簡素化、効率化

• 減速機付きモータを使用することで、ダイレクトドライブ（軸直結構造）運転が可能となります。 ベルト・歯車などの動作機構部品を省略でき、装置の簡素化に貢献します。

• 減速機構にロックドトレイン方式＊ 4_{を採用、小形・軽量、高効率を実現しました。} • 入力軸と出力軸は同芯構造で機械装置にコンパクトに組み込み可能です。

＊ 4： 1 つのはすば歯車に複数のはすば歯車がかみ合い負荷分担する減速機構造。

センサレスPMモータ （MM-GKR13G0 1/20）

エンコーダがなくて 一体型減速機だから さらに小形・軽量

質量比 約

76

％減 体積比 約

88

％減

質量比 約

35

％減 体積比 約

22

％減

ギヤードモータ

（GM-SF 0.1kW 1/3～1/50） （HG-KR13G1 1/20）サーボモータ

高効率モータと 高効率減速機だから

さらに高効率

効率（減速機含む） 約

68

％（参考値）

効率（減速機含む） 約

59

％（参考値）

効率（減速機含む） 約

81

％（参考値）

ギヤードモータ （GM-SF 0.1kW）

サーボモータ （HG-KR13G1）

センサレスPMモータ （MM-GKR13G0）

速度変動率は

± 0.05％

＊1

速度変動率は

± 0.05％

＊1

課題

樹脂材料の材質や量によらず

_{速度を一定にしたい。}

解決

負荷が変化しても速度変動が少ない

ため、樹脂材料の材質や量に関わらず

速度を一定に制御できます。

1

課題

装置全体を簡素化したい。

解決

減速機付モータを用いたダイレクト

ドライブによる装置の簡素化、高効

率化を実現します。

2

MM-GKR

MM-GKR

MM-CF S-PM

S-PM

E700EX ＋

A800 ＋ MM-CF S-PM

D700-G ＋

プーリ連結 ダイレクトドライブ（軸直結構造）

射

出

成

形

機

13

食品包装機械（コンベア）

クリーン＆サイレントな構成を提案します。

S-PM ギヤードモータ

FR-E700EX

(a) 搬送コンベア (b) カット＆シール機 (c) 熱（真空）圧着機 (d) フィルム巻出軸 食品製造ラインにおいて、完成した食品を自動包装機に投入、包装を完了した製品を搬送

するコンベアに使用されています。

コンベアの駆動に必要な複数のモータをセンサレスサーボを用いて同時に運転しています。 また、モータに冷却ファンがないため、食品製造ラインでも安心して使用でき、騒音の発生 も抑制します。

装置概略図

機種構成

（a) （b) （c)

（d)

6

食

品

包

装

機

械

（

コ

ン

ベ

ア

14

ネットワーク対応

CC-Link 通信に対応（オプション）

• 当社シーケンサ（MELSEC iQ-R、Q、L、 FX シリーズ など）と CC-Link で接 続 で きます。シーケンサからドライブユニット の運転、モニタ、パラメータの設定変更が できます。

• 三菱インバータプロトコル、MODBUS®_RTU プロトコルには標準で対応します。

FL リモート通信に対応

• ドライブユニット本体がネットワークに対応 したFLリモート通信対応品を用意しました。

クリーン＆サイレント

• 冷却ファンがなく高速運転時も低騒音です。 また、低発埃でクリーンルームでの使用も 可能です。

• モータ内部の歯車部分に三菱電機独自の RGC 加工＊1_{を採用することで、騒音を約} 4dB 低減しました。

• 0.75kW 以下＊ 2_{はモータが全 閉自冷 構} 造で、冷却ファンがなく高速運転時も低 騒音です。また、低発塵でクリーンルーム への適用も可能です。

＊1： RGC（Round-bar Gear Cutting）加工とは、鋼材を熱処理 （焼入）した後に歯切する歯車加工技術です。

従来の歯車加工で発生する歯車の熱変形がなく、高精度 な歯車が製造できます。

＊ 2： 0.75kW ブレーキ付は全閉外扇形となります。 FR-E700EX FR-E700EX

終端抵抗

CC-Link専用

ケーブル CC-Linkネットワーク FR-A7NC

Eキット FR-A7NCEキット

終端抵抗

（　　　 ）

最大42台まで 接続可能 シーケンサ

ドライブユニットのみ 接続の場合

マスタ局

CPU 電源ユニット

FR-E700EX-NF

当社比（GM-S 0.1kW 1/30）

騒音値

［dB］

65

60

55

50

45

40

無負荷 100％負荷

冷却ファンがありません

（イメージ図）

従来歯車 RGC歯車 全閉自冷構造（0.1～0.75kW）　S-PMギヤードモータの例 騒音比較（RGC加工と従来加工）

課題

複数の

ドライブユニットを

解決

運転したい。

専用オプションにより CC-Link 通信に対応、

複数台の同時運転を可能にします。

FL リモート通信対応品もご用意しています。

1

課題

食品を扱うため、

クリーンルームで

解決

稼働したい。

モータに冷却ファンがないため埃などを

巻きあげず、クリーンルームに最適です。

また、騒音の発生も抑制します。

2

A800 E700EX

S-PM MM-GKR MM-CF

食

品

包

装

機

械

（

コ

ン

ベ

ア

）

15

研削盤

高速・高精度な制御により、安定した加工を実現します。

MM-BF

砥石

FR-E700EX

(a) 砥石車 (b) モータ (c) 研削油ノズル (d) テーブル (e) 工作物 砥石を回転させることで材料を研削、加工する研削盤に使用されています。

センサレスサーボの高精度な速度制御により精密な平面研削を可能とします。 負荷が変わっても一定の速度で砥石を回転させることができるため、様々な材料の 加工にも対応。安定した加工を行えます。

装置概略図

機種構成

（a)

（b) （c)

（d) （e)

7

研

削

16

課題

材料の負荷によって

研削速度が変わらない

解決

ようにしたい。

速度変動率が小さいため、負荷変動に

対しても速度指令通りに砥石を回転、

ムラのない研削が可能です。

1

課題

削りかすが飛散するような

_{悪環境で使用したい。}

解決

「耐塵形」(IP65) 対応のため

MM-GKR は粉塵が中に入り込まない

粉塵環境下でも使用できます。

3

課題

高速でモータを回したい。

解決

高速IPMモータMM-BFとFR-E700EX

を組み合わせれば、7200r/min

または10000r/minが可能です。

2

安定した速度制御を実現

• 負荷変動に強い安定した速度で運転できます。 速度変動率 ± 0.05%＊1

＊1： 100％負荷以下時（ただし、定常状態） 実回転速度−指令回転速度 速度変動率＝

定格回転速度 ×100（％）

保護構造は IP65 に対応

＊ 3

• 水やほこりに強く、環境の悪い場所＊4_{でも安心して使用できるモータ} です。

また、冷却ファンがないため、削りかすを巻き上げる心配があり ません。

＊ 3：MM-GKR（減速機付きを除く）、MM-BF □ 2C の場合。 ＊ 4：切削水は除きます。

高速回転

• MM-BF で は、7200r/minと10000r/min の 2 種類が対応可能です。

高 速 回 転により、品 質の 向 上や 機 械 の 小形化などに貢献できます。

＊ 2： 15r/min 未満は 30s、15r/min 以上は 60s の短時間 運転が可能です。

センサレス PMモータ

砥石 ワーク

MM-BF

720

15 7200

モータ回転速度(r/min) ［7200r/min］

MM-BF ［10000r/min］

100%

50%

0 トルク 150%

連続運転領域 短時間運転領域＊2

1000

15 10000

モータ回転速度(r/min) 100%

50%

0 トルク 150%

連続運転領域 短時間運転領域＊2

MM-GKR

MM-GKR

MM-CF MM-BF

MM-BF

MM-BF

E700EX

E700EX ＋

＋

A800 ＋ MM-CF S-PM

D700-G ＋

研

削

盤

17

木材加工機械

S-PM ギヤードモータの予備励磁制御により、高始動頻度運転にも長寿命を実現。

FR-E700EX

停止時予備励磁制御 （機械ブレーキなし）

搬送速度一定 （速度変動率少）

S-PMギヤードモータ (a) 切断用カッター (b) 搬送コンベア (c) 操作パネル 木材加工ライン内の自動送り切断機で使用されています。

予備励磁制御により機械ブレーキが不要で、短いサイクルの切断用途にも長寿命を実現 できます。

また、減速機一体型モータにより設備の小形化、省配線によるコストの削減が可能です。

装置概略図

機種構成

（a) （c)

（b)

8

木

材

加

工

機

18

課題

高始動頻度運転に機械

ブレーキを用いているが、

解決

機械寿命・騒音が心配。

機械ブレーキが不要な為、

機械摩耗部がなくなり

長寿命化・低騒音化が可能です。

1

課題

駆動部の小形化を行いたい。

解決

S-PM ギヤードモータは小形・

軽量のため、駆動部の小形化が

可能です。

2

機械ブレーキ不要で位置保持

• 予備励磁機能＊1_{により停止時の簡易位置保} 持が可能なため、簡易的に保持ブレーキ として使用できます。＊2

• 機械磨耗部が存在しないため、メンテナンス レスや小形化を実現し、装置の高寿命化 に貢献します。

• 機械ブレーキを使用しないことで、起動 停止時のブレーキ音を抑制します。

＊1： 予備励磁とは停止時に直流励磁し保持トルクを発生する 制御です。

保持トルクは約 50％（初期値）です。

パラメータ設定により、0 ～ 150％で調整することが可能 です（MM-CF、S-PM ギヤードモータ）。

また、MM-GKR 使用時はゼロ速制御とサーボロックを選択 可能です。

＊ 2： 昇降用途には、ブレーキ付をご使用ください。サーボロック 機能はありません。

コンパクト

• S-PM ギヤードモータは永久磁石回転子 と最適設計により、従来の誘導モータと 比較して 20 ～ 40％の小形化を実現し ています。

• 機械装置の小形・軽量化に貢献します。

磁石を吸引する方向に 磁界を発生させる

予備励磁機能

N

S

S

N

ピタッと停止 ブレーキ音を

解消 メンテナンス

不要、小形化

簡易位置保持イメージ

クラッチ・ブレーキ アーマチュア

モータ クラッチ板

1.2

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

体

積

比

0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW 1.5kW 2.2kW

モータ部分の体積比較（当社誘導モータ比）

誘導モータ（当社） S-PMギヤードモータ モータ体積比較

MM-GKR S-PM

A800 ＋ MM-CF S-PM

D700-G ＋

木

材

加

工

機

械

20

ラインアップ

推奨用途 モータ

ドライブユニット

ギヤードモータ

FR-D700-G FR-E700EX FR-Ａ800

FR-E700EX FR-E700EX FR-E700EX

搬送機械 印刷機械（水・インキローラ）

研削・研磨機 油圧ポンプ

包装機械 ロールtoロール（中間軸）

食品機械 射出成形機（スクリュー軸）

モータ 容量 減速機対応 減速比ラインアップ 電磁ブレーキ対応

制御

通信対応

シーケンス機能

定格速度／最高速度

速度制御範囲 速度変動率 速度応答 位置制御分解能

位置決め精度

最大トルク（初期値） 始動トルク（初期値） 200V 400V

0.1kW～2.2kW － 減速機付きのみ 21種（1/5～1/1200） 電磁ブレーキ無し/付き

○ （CC-Link＊4_{、FLリモート}＊10_）

× 3000／3000 r/min （モータ軸回転速度）＊9

1：10 ±0.05％

10 Hz － － 150％ 60s＊5

100％

0.1kW～2.2kW 0.2kW～2.2kW 減速機付きのみ 21種（1/5～1/1200） 電磁ブレーキ無し/付き

× × 3000／3000 r/min （モータ軸回転速度）＊9

1：10 ±0.05％

10 Hz － － 150％ 60s＊5

100％ 0.1kW～0.75kW

－ 減速機無し／付き 4種（1/5～1/30） 電磁ブレーキ無し/付き＊1

○ （CC-Link＊4_{、FLリモート}＊10_）

×

3000／3000 r/min 1：1000 ±0.05％ 100 Hz＊6

5120 pulses/rev ±1.8° 200% 3s 200％ 0.4kW～3.7kW － 減速機無し

― 電磁ブレーキ無し

○ （CC-Link＊4_{、FLリモート}＊10_）

× 1:10 ±0.05％ 10Hz － － 150％ 60s＊5

100％ 0.5kW～7kW

－ 減速機無し

― 電磁ブレーキ無し/付き＊2

○ （CC-Link、主要ネットワーク）＊4

○＊8

2000／3000 r/min 1：1000 ±0.05％ 50 Hz＊7

4096 pulses/rev 1.5kW以下:±1.8°

2kW以上:±3.6° 150% 60s

150％ 0.5kW～3.5kW

－ 減速機無し

― 電磁ブレーキ無し/付き

○ （CC-Link＊4_{、FLリモート}＊10_）

×

2000／3000 r/min 1:20 ±0.05％

50 Hz＊7

－ － 150％ 60s＊5

100％

容

量・

機

能

性

能

MM-BF□7：7200/7200 r/min MM-BF□AC：10000/10000 r/min

速度制御_{（ポイントテーブル）}位置制御 速度制御 速度制御

_{（ ）}

位置制御パルス列、 速度制御 速度制御 速度制御

ポイントテーブル

＊3

＊1： 0.1kWは電磁ブレーキ付きがありません。 ＊2： 5kW、7kWは電磁ブレーキ付きがありません。 ＊3： 全シリーズともRS485/RS422通信は可能です。 ＊4： CC-Link、主要ネットワークの場合はオプションカードが必要です。

＊5： S-PMギヤードモータ、MM-BF：定格回転速度の10%未満、 MM-CF：定格回転速度の5%未満は100％となります。 ＊6： 0.1kWモータ単体、定格速度運転時の値です。 ＊7： 0.5kWモータ単体、定格速度運転時の値です。

＊8： 内蔵するシーケンス機能の出力として、速度指令、位置指令を与 えることができます。

＊9： 出力軸回転速度は、モータ軸回転速度÷減速比での値となります。 ＊10：FLリモート通信対応品で可能です。

＊1： MM-CF 5kW/7kW は FR-E700EX では駆動できません。　＊ 2： 400V クラスは FR-D700-G のみの対応です。

MM-GKR

໐低慣性

໐減速機無し／付き

໐中慣性 ໐減速機無し

MM-BF

●高速(7200r/min／10000r/min) ●減速機無し

S-PMギヤードモータ

（GV-S、GV-SSY、GV-SHY） ໐減速機付き

໐平行軸／直交軸

0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW

0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW 1.5kW 1.5kW

2.2kW

0.5kW 1kW 2kW 3.5kW 5kW 7kW 200V：0.1kW～0.75kW

200V：0.1kW～2.2kW 400V：0.2kW～2.2kW

0.4kW 0.75kW 1.5kW 2.2kW 3.7kW

200V：0.4kW～3.7kW 200V：0.5kW～7kW

対応ドライブユニット

▼ FR-E700EX FR-A800 FR-D700-G FR-E700EX FR-E700EX FR-E700EX

MM-CF

＊1 ＊2 ＊2

9

組

合

せ

仕

21

驚き

の

名刺サイズ

（MM-GKR13）

MM-GKR13 実物大

エ ン コ ー ダ レ ス で 位 置 決 め が 可 能

●負荷変動に強い安定した速度で運転できます。

　速度変動率 ±0.05%＊1

　速度制御範囲 1：1000＊2

　速度応答 100Hz＊3

● ゼロ速制御・サーボロック機能により、モータ停止時に保持 トルクを発生させ、外力による移動を防止できます。

● ステッピングモータに比べ高速域（定格速度まで）でトルク が低減しないため、高速運転によるタクトアップができます。

● FR-E700EXとの組合せで、接点信号やCC-Link通信（オプション） による位置決め機能（ポイントテーブル方式）を内蔵しています。＊5

　位置決め精度 ±1.8°＊6

　モータ内部指令分解能 5120pulses/rev

速度―トルク特性

＜FR-E700EX＋MM-GKRの例＞

0 3000

100 200 トルク［％］

回転速度［r/min］ 連続運転領域＊4

短時間運転領域

90

750

MM-GKR23～73

MM-GKR13

Point!

＜ステッピングモータの例＞

0 1000 _{回転速度［r/min］} トルク［％］

100

安 定 し た 速 度 制 御 で ム ラ な く 均 一 な 製 品 の 製 造 を 実 現

高精度

_{エンコーダがないのに高精度}

＊1 100％負荷以下時（ただし、定常状態）

＊2 低速域（約100r/min以下）では、モータの磁石吸引/反発力でのトルクリップルによる 速度むらが発生します。

＊3 0.1kWモータ単体、定格速度運転時

＊4 低速域（6r/min）以下は、連続運転トルク80％となります。

＊5 絶対位置検出システムには対応していません。

＊6 入力電圧AC200〜220V、配線長5m以下の場合 実回転速度－指令回転速度

定格回転速度 ×100（％） 速度変動率＝

誘導モータ（SF-JR 4P 0.1kW） サーボモータ（HG-KR13）

センサレスPMモータ （MM-GKR13）

エンコーダがないから

さらに小形・軽量

質量比 約

₉₃

％減 体積比 約

₉₆

％減

質量比 約

₂₆

％減 体積比 約

₂₆

％減

小 形

● エンコーダを持たない小形・軽量なモータのため、機械の小形化・ 省配線にも貢献します。

● エンコーダケーブル結線作業の工数削減ができます。

● 冷却ファンがないので低騒音。クリーンルームでの使用も可能 です。

エンコーダがないからコンパクト

10

MM

-GK

22

●電子部品がモータに付いていないため、高い信頼性を実現します。

●水やほこりに強く、環境の悪い場所でも安心して使用できるモータ です。（MM-CFは防水タイプのみＩＰ65）

高信頼性

高い信頼性

●全閉自冷形のため冷却ファンなし （当社 3 相誘導モータ1.5kW 比較）

冷却ファンがないため、風切音を大幅に低減し、低キャリア運転時 でも11dBの静音化を実現しました。クリーンルームでの使用も 可能です。

高信頼性

低騒音

●負荷変動に強い安定した速度で運転できます。

　速度変動率 ±0.05%＊1

　速度制御範囲 1：1000（FR-A800）＊2_{、1：20（FR-E700EX）}

　速度応答 50Hz＊3

安 定 し た 速 度 制 御 で ム ラ な く 均 一 な 製 品 の 製 造 を 実 現

高精度

_{エンコーダがないのに高精度}

エ ン コ ー ダ レ ス で 位 置 決 め が 可 能

● FR-A800との組合せで、接点信号や CC-Link 通信（オプション）による位置 決め機能（ポイントテーブル方式）を内蔵しています。＊7

　位置決め精度 1.5kW以下±1.8°、2kW以上±3.6°＊8

　モータ内部指令分解能 4096pulses/rev

＊1 100％負荷以下時（ただし、定常状態） 実回転速度－指令回転速度

定格回転速度 ×100（％） 速度変動率＝

＊2 低速域（約100r/min以下）では、モータの磁石吸引/反発力での トルクリップルによる速度むらが発生します。

＊3 0.5kWモータ単体、定格速度運転時

＊4 FR-A800との組合せで高周波重畳制御時

＊5 Pr.22 ストール防止動作レベルを 200％に設定した時

＊6 低速域（7.5r/min）以下は、連続運転トルク80％となります。

＊7 絶対位置検出システムには対応していません。

＊8 無負荷時、配線長5m以下の場合

モータ回転速度（r/min）

MM-CF ＊4 2000 100 150 200 100 トルク（%）

短時間運転領域＊5

短時間運転領域（60s）

連続運転領域＊6

120

3000

用途に合わせてさまざまな荷物や製品を送り出す搬送機械。 PMモータで安定した搬送速度を保ちながらも省エネに貢献します。

スムーズ

コンベア

●エンコーダを持たない小形・軽量なモータのため、機械の小形化・ 省配線にも貢献します。

●エンコーダケーブル結線作業の工数削減ができます。

小 形

エンコーダがないからコンパクト

質量比 約

₅₀

％減 体積比 約

₇₀

％減

SF-PRF1.5kW4Pと MM-CF152の比較

●センサレスPMモータは、回転子に強力な永久磁石（高性能磁石） を組込んだ高性能省エネルギーモータです。機械装置の省エネル ギーを実現できます。

省エネ

高効率モータで省エネルギーに貢献

65.0% 70.0% 75.0% 80.0% 85.0% 90.0% 95.0% 0.1k W 0.2k W 0.4k W 0.5k W 0.75k W 1.0k W 1.5k W 2.0k W 2.2k W 3.5k W 3.7k W 5.0k W 5.5k W 7.0k W 86.9% 93.0% 92.9% 90.3% 90.8% 90.1% 89.8% 85.5% 86.5% 89.5% 89.5% 89.5% 91.7%

MM-CF（センサレスPMモータ） 効率基準（IE3）

＊ モータ単体での効率値です。また定格トルク、定格回転速度および常温における代表値で あり、保証値ではありません。（センサレスPMモータは三相モータの高効率法規制の対 象外です。）

＊ 誘導モータは220V60Hzの値

11

M

M

23

高速回転

● 高速回転

MM-BFでは、7200r/minと10000r/minの2種類が対応可能です。 高速回転により、品質の向上や機械の小形化などに貢献できます。

　速度変動率 ±0.05%＊1

　速度制御範囲 1：10 　速度応答 10Hz

設備の付加価値向上

MM-BF

720

15 7200

モータ回転速度(r/min)

［7200r/min］ MM-BF ［10000r/min］ 100 50 0 トルク（%）

150

連続運転領域 短時間運転領域＊2

1000

15 10000

モータ回転速度(r/min)

100

50

0 トルク（%）

150

連続運転領域 短時間運転領域＊2

＊2 15r/min未満は30s、15r/min以上は60sの短時間運転が可能です。

＊1 100％負荷以下時（ただし、定常状態） 実回転速度－指令回転速度

定格回転速度 ×100（％） 速度変動率＝

製品の最終仕上げに必要な研磨作業。

磁石を高速回転させることで、よりなめらかな表面に仕上げること ができます。

研磨機

センサレスPMモータ

砥石 _ワーク

●電子部品がモータに付いていないため、高い信頼性を実現します。

●水やほこりに強く、環境の悪い場所でも安心して使用できるモータ です。（防水構造のみIP55）

高信頼性

高い信頼性

●全閉自冷形のため冷却ファンなし （当社3相誘導モータ1.5kW比較）

冷却ファンがないため、風切音を大幅に低減し、低キャリア運転時 でも11dBの静音化を実現しました。クリーンルームでの使用も 可能です。

高信頼性

低騒音

●エンコーダを持たない小形・軽量なモータのため、機械の小形化・ 省配線にも貢献します。

●エンコーダケーブル結線作業の工数削減ができます。

小 形

エンコーダがないからコンパクト

質量比 約

₄₀

％減 体積比 約

₇₀

％減

SF-PRF1.5kW4Pと MM-BF157の比較

●センサレスPM モータは、回転子に強力な永久磁石（高性能磁石） を組込んだ高性能省エネルギーモータです。機械装置の省エネル ギーを実現できます。

省エネ

高効率モータで省エネルギーに貢献

＊ モータ単体での効率値です。また定格トルク、定格回転速度および常温における代表値で あり、保証値ではありません。（センサレスPMモータは三相モータの高効率法規制の対 象外です。）

＊ 誘導モータは220V60Hzの値 65.0% 70.0% 75.0% 80.0% 85.0% 90.0% 95.0% 0.1k W 0.2k W 0.4k W 0.5k W 0.75k W 1.0k W 1.5k W 2.0k W 2.2k W 3.5k W 3.7k W 5.0k W 92.5% _{93.1% 93.0% 93.0%} 94.9%

85.5% 86.5%

89.5% 89.5%

MM-BF（7200r/min仕様） 効率基準（IE3）

12

M

M

-B

24

● S-PMギヤードモータ（永久磁石モータ）と三菱電機独自のPMセンサレスベクトル制御の 組合せにより、負荷が変化しても速度変動が少ない高精度な速度制御を実現しました。

● 速度変動率はサーボモータに迫る±0.05％、従来の誘導モータでは対応できなかった 半導体や液晶製造ラインなどの高精度搬送用途への適用が可能です。

高精度

_{サーボモータに迫る速度制御をセンサレスで実現}

● S-PMギヤードモータは回転子に強力な永久磁石 （高性能フェライト磁石）を組込んだ高性能省エネルギー

モータです。

誘導モータ高効率基準IE3＊1_{レベルをクリア、機械装置}

の省エネルギーを実現できます。

　（センサレスPMモータは三相モータの高効率法規制 の対象外です。）

省エネ

_{モータ基準ＩＥ３レベルをクリアした高効率}

■回転速度－トルク特性 2.2kWにおける実測データ

■モータ効率比較 10

5

0

モータ回転速度［r/min］

ト

ル

ク［Nm］

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 50%トルク 100%トルク 150%トルク

S-PMギヤードモータ 効率基準（IE3） 効率基準（JISC4212）

＊ モータ単体（減速機なし）での効率比較 95.0%

81.4% 87.4%

89.5% 88.9% 90.6% 89.5% 86.5% 85.5% 87.0% 84.0% 82.5% 78.0% 74.0% 90.0% 85.0% 80.0% 75.0% 70.0% 65.0%

0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW 1.5kW 2.2kW 75.3%

（参考　三菱電機サーボモータ速度変動率 ±0.01％）

＊1 速度指令をデジタル入力した場合 100％負荷以下時（ただし、定常状態）

負荷が変化しても

回転速度変化が非常に小さい

実回転速度－指令回転速度 定格回転速度

速度変動率=　　　　　　　 ×100（%）

±0.05％

＊1

速度変動率は

IE3

レベルを

クリア

＊1 モータの効率クラス

国際規格IEC60034-30「回転電気機械-第30部：単一速度三相かご形誘導電動 機の効率クラス（IEコード）」にて規定されている効率クラスに基き、国内JIS規格 JISC4034-30が発行されました。分類は上表に示します。

● S-PMギヤードモータは永久磁石回転子と最適設計に より、従来の誘導モータと比較して20 〜 40％の小形化 を実現しています。

機械装置の小形・軽量化に貢献します。

小 形

_{コンパクト}

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

体

積

比

0.1kW 0.2kW 0.4kW 0.75kW 1.5kW 2.2kW モータ部分の体積比較（当社誘導モータ比）

誘導モータ （当社）

S-PM ギヤードモータ

■モータ体積比較

・ S-PMギヤードモータは磁石を使用した同期モータです のでほとんどの国で高効率規制の対象外となり、海外案件 でも安心してご使用いただけます。

・ EN規格準拠（CEマーキング対応）品も対応可能です。 ・ 中国CCC認証は対象外です。

ワンポイント

13

S

25

タクトタイム向上のお手伝い

簡 単 ゲ イ ン チ ュ ー ニ ン グ

● 目標速度/位置を行き過ぎてしまったり（オーバーシュート）、応答が遅いなどの場合には、制御ゲイン（応答性）調整が必要です。 １つのパラメータで、制御に使用する多くの調整パラメータを適切な配分で自動設定できます（簡単ゲインチューニング）。

調整前 調整後

グラッ

ピタッ

回

転

速

度

時間

回

転

速

度

時間 グラッ

：指令　　　：実際の動き ：指令　　　：実際の動き

ピタッ

エンコーダレスで位置決めが可能

ネットワーク対応

C C - L i n k 通 信 に 対 応 （ オ プ ション ）

● 当 社 シ ー ケ ン サ（MELSEC iQ-R、Q、L、FXシリー ズ な ど ）と CC-Linkで接続できます。シーケンサからドライブユニットの 運転、モニタ、パラメータの設定変更ができます。

三菱インバータプロトコル、MODBUS®_{RTUプロトコルには標準}

で対応します。

■ポイントテーブル設定例 ポイントテーブル

No. 位置データ 最高速度 加速時間 減速時間 補助機能

1 1000 2000r/min 1.00s 1.00s 0 2 2000 1500r/min 0.50s 0.50s 0

： ： ： ： ： ：

7 3000 3000r/min 1.00s 1.00s 10

＊1 絶対位置検出システムには対応していません。

＊2 最大点数を超える位置決め点数が必要な場合、通信（RS-485、CC-Link）からポイントテーブルを書き換えることで対応でき ます。

位置アドレス 0 1000 2000

速度 2000 ₁₅₀₀

STF信号 RH信号 RM信号

ポイントテーブル

No.1 ポイントテーブルNo.2

ポイントテーブル

No.1 ポイントテーブルNo.2

ポイント テーブル 番号選択 始動

■動作例

● MM-GKRとの組合せで接点信号やCC-Link通信（オプション）による位置決め機能（ポイントテーブル方式）を内蔵しています。＊1

位置データ（目標位置、回転速度、加減速時間）などをパラメータで設定できます。最大7点の位置決めが可能です。＊2

外部インタフェース信号でポイントテーブル番号を選択し、位置決め運転を行います。連続位置決めが可能です。

FR-E700EX FR-E700EX

終端抵抗

CC-Link専用

ケーブル CC-Linkネットワーク FR-A7NC

Eキット FR-A7NCEキット

終端抵抗

（　　　 ）

最大42台まで 接続可能 シーケンサ

ドライブユニットのみ 接続の場合

マスタ局

CPU 電源ユニット

14

E

7

0

0

E

26

簡単操作の追求

コンパクト、省スペース

安心・安全

ス プ リ ン グ ク ラ ン プ 端 子 （ 制 御 回 路 端 子 ）

スプリングクランプ端子＊1_{により、高い信頼性と簡単配線を実現します。}

● 簡単配線

専用棒状端子で端末処理した電線を差し込むだけで配線完了です。 マイナスドライバーを使用すれば、棒状端子がなくても配線できます。

● 高い信頼性

内部の端子接触部がバネ構造に なっています。そのため、ドライブ ユニット輸送中や走行台車など、 振動による配線のゆるみや接触 不良を回避できます。

● メンテナンス不要

ネジの増し締めが不要です。

＊1 主回路端子はネジ端子です。

振動に強い！！

差し込む だけの 簡単配線

DIN規格に 準拠した引っ張り

強度を確保

（例：ドライブユニットの輸送中）

Ｍ ダ イ ヤ ル な ら で は の ク イック 設 定

パソコンからFR Conigurator による簡単設定（オプション）

コ ン パ クト 設 計

離 れ た 場 所 で も ら くら く 操 作 （ オ プ ション ）

三 菱 電 機 表 示 器（ G O T ）接 続 も 簡 単

サ イド ・ バ イ ・ サ イド で 省 ス ペ ー ス 設 置

● すばやく回せば大きく変化、ゆっくり 回せば微調整が思いのまま設定でき ます。

● ダイヤルはノッチ式“カチカチ”感覚と スベリ止めにより、確実に設定できます。

● パソコンとドライブユニットをRS-485通信で接続することで、FR Configurator（インバータセットアップソフトウェア）のウィザード （対話形式）機能による設定支援を実現します。

「グラフ」機能によりモニタデータを波形表示できます。

● 全容量の高さ寸法を128mmに統一しましたので、盤内レイアウト が容易です。

● 盤面操作パネル（FR-PA07）制御 盤外に配置できて便利です。＊1

ドライブユニット本体の操作パネルは取外しできません。

● パラメータユニット（FR-PU07）テン キーでお手軽に操作ができます。＊1

＊1 別途パラメータユニット接続ケーブル（FR-CB20□）が必要です。 ドライブユニット本体へ直接取り付けることができません。

● パラメータ設定1つでGOT接続時の通信設 定を自動設定します。

パラメータ設定モードで操作する場合は、 「AUTO」→「GOT」→「1」書込みを行って

ください。

● 横方向を密着して設置可能＊1_{ですので、省スペース化がはかれます。}

オプションのDINレール取付けアタッチメント（FR-UDA□□）の 取付けが可能です。

＊1 ドライブユニット周囲温度は40℃以下で使用してください。

FR-PA07

FR-PU07

128mm

FR-D720-0.2K-G FR-D720-1.5K-G

15

D7

0

0

27

正確で安定した装置間の搬送に

● 三菱電機製 PM モータ MM-CF シリーズと組み合わせることで

「位置決め」、「ゼロ速度トルク」など、高度な制御がエンコーダ なしで可能です。

ポイントテーブル方式（最大 15 点）＊1_{とパルス列入力による位置}

制御が可能です。

＊1 最大点数を超える位置決め点数が必要な場合、通信（RS-485、CC-Link）からポイントテーブル を書き換えることで対応できます。

多彩なネットワークに対応

● CC-Link IE フィールドネットワーク通信機能を内蔵した FR-A800-GFシリーズを用意しています。購入してすぐにCC-Link IE ネットワークに接続できます。

● 通信オプションにより、CC-Link通信、SSCNET Ⅲ（/H）をはじめ、 DeviceNetTM、PROFIBUS-DPV0にも 対 応します。そ の 他 Ethernet系ネットワークにも対応します。

・CC-Link IEフィールドネットワーク　　・FLリモート通信

モータ性能を最大限に発揮

●PM モータオートチューニング機能で、他社製 PM モータ（磁石 モータ）もセンサレスで運転できます。三菱電機製 PM モータ、 他社製 PM モータ＊2_{のいずれも運転可能で在庫、予備品コスト}

削減にもなります。

（MM-CF 以外の PM モータや他社製 PM モータでは、始動時 のトルクは50％に制限され、簡易位置決め制御、ゼロ速度トルク はチューニングしても使用できません。）

＊2： モータ特性によってチューニングできない場合があります。

インバータでシーケンス制御

● プログラムからパラメータや設定周波数の変更ができ、機械の 仕様にあわせた制御がシーケンス機能で簡単にできます。 制御プログラムは、オプションのインバータセットアップソフトウェア

（FR Configurator2）を使ってシーケンスラダーでプログラミ ングできます。

精度が求められるプリント基板などの精密部品 の搬送で、簡易位置決め制御により正確な搬送 ができます。また高精度な駆動により、デリケート なガラス基板でも傷つけずに搬送できます。

三菱電機PMモータ

MM-CF 三菱電機PMモータMM-EFS PMモータ他社製

クレーン 搬送

FR Conigurator（FR-SW2-SETUP/FR-SW3-SETUP）をお持ちのお客様は、三菱 電機FAサイトより無償でアップデートできます。

ファン

基盤搬送

インバータ

シーケンサ GOT

インバータ

Ethernet

ケーブル CC-Link IEネットワーク FR-A800-GF または

FR-A800＋FR-A8NCE

FR-A800-GF または

FR-A800＋FR-A8NCE

( )

最大120台まで 接続可能

インバータのみ 接続の場合

16

A

8

0

28 インバータ

パソコン USBケーブル ミニBコネクタ FR Conigurator2

グラフ機能

USBメモリ

USBパラメータコピーファイル編集

タブ切換え ツリー表示

USBケーブルで簡単接続

USBコネクタ（ミニBコネクタ）を標準装備しました。 変換器なしで簡単にパソコンと接続できます。

USBメモリの活用で離れた場所でも作業ができる

＊

USBメモリにコピーしたトレースデータやパラメータ設定値を、 FR Configurator2に取り込めば離れた場所でも解析や調整作業 が簡単です。

直感的に使えるユーザインタフェース

接続インバータをツリービュー形式で表示します。

各機能のウィンドウは、タブ切換えで効率的な作業ができます。

シーケンス制御（Developer機能）

＊

Developer機能を使うことによって、シーケンスプログラムの作成 とインバータへの書込みができ、インバータのシーケンス機能が 利用できます。

立上げ時の設定を効率よく

●システム設定

接続されたインバータを自動認識して 設定することができます。接続するイン バータの局番、機種、容量、内蔵オプショ ンを手動で設定することもできます。

運転前の調整、運転中の確認

が簡単

●パラメータリスト

選択された局番のパラメータを表示、変 更できます。機能別設定で入出力信号を 割り付けできます。

わかりやすいから簡単に

できるメンテナンス

●グラフ機能

インバータのデータをサンプリングし てグラフ表示できます。またはトレース データを読み込んでグラフ表示すること もできます。

インバータセットアップソフトウェア

快適なインバータ操作環境を提供

インバータの立上げからメンテナンスまで

パソコンで簡単に設定できるソフトウェアです。

SERIAL ＊＊＊

FR Configurator2

MODEL SW1DND-FRC2-J

Version 1

MADE IN JAPAN

COPYRIGHT(C)2013 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

ALL RIGHTS RESERVED

FR Conigurator2/FR Conigurator をお持ちのお客様は、三菱電機 FA サイトより無償でアップデートできます。

＊ FR Conigurator2（SW1DND-FRC2）のみ対応。

17

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