PLS MNS
31 DRIVEI / DRIVEI2
ロボットを軸単位で相対移動
形式● メイングループ
DRIVEI
（＜軸番号＞,
＜式＞）［,
（＜軸番号＞,
＜式＞）...
］［,
オプション］形式● サブグループ
DRIVEI 2
（＜軸番号＞,
＜式＞）［,
（＜軸番号＞,
＜式＞）...
］［,
オプション］値 ＜軸番号＞ ････････････････1〜4
＜式＞････････････････････ モータ位置（ミリ・度・パルス）またはポイント式 意味 直接グループ内の軸単位の相対移動命令を実行します。
グループ内の付加軸を相対移動する場合はこの移動命令を使用します。
・移動の種類 : 軸指定PTP
・ポイント指定: 直接数値指定、ポイント定義指定
・オプション : 速度指定、STOPON条件指定
・ DRIVEI文を途中停止し再起動した場合、移動の目標位置を、コントローラの「その他のパ
ラメータ」の"MOVEI / DRIVEI カイシイチ"で選択することができます。詳しくはコントロー ラのマニュアルを参照してください。
1) キープ（初期値） 先の移動の続きを実行します。目標位置は再実行前と変わりません。
2) リセット 現在位置から新たに相対移動を行います。目標位置は再実行前と変
わります（従来互換）。
移動の種類
軸指定 PTP（Point●to●Point）●
●
●
＜軸番号＞で指定されたすべての軸の動作が完了後（公差範囲以内に軸到着後）、移動を開 始し、アウト有効位置範囲以内に入ると命令を終了します。複数軸を指定した場合は、同時 到着します。
DRIVEI / DRIVEI2命令の次の命令が信号出力命令などの実行可能な命令の場合、移動対象
軸がアウト有効位置範囲以内に入ると次の命令を実行します。したがって、目標位置の公差 範囲以内に軸が到着する前に次の命令を実行します。
例：
信号出力（DOなど） アウト有効位置範囲以内に入ると、信号が出力されます。
DELAY アウト有効位置範囲以内に入ると、DELAY命令が実行され、時間の
待ちが始まります。
HALT アウト有効位置範囲以内に入ると、プログラムが停止し、かつリセッ トされます。そのため、移動が停止します。
HOLD アウト有効位置範囲以内に入ると、プログラムを一時停止します。
そのため、移動が停止します。
WAIT アウト有効位置範囲以内に入ると、WAIT命令が実行されます。
MEMO
n
要点このパラメータは、下記のソ
・・
フトバージョンで有効です。
RCX14x Ver.8.66以上 RCX22x Ver.9.13以上 上記よりも古いバージョン
・・
の コ ン ト ロ ー ラ で は、"リ セット"の動作となります。
8
DRIVEI・/・DRIVEI2 ● 8-59
A B C D E F G H I J K
L M 31 DRIVEI / DRIVEI2
公差範囲以内に軸が到着してから次の命令を実行する場合には、"WAIT ARM / WAIT ARM2"
文を使用します。
P1
DRIVEI 命令 WAIT ARM 文
DO(20)をオン DRIVEI(1,P1)
WAIT ARM DO(20)=1
DO(20)をオン DRIVEI(1,P1)
DO(20)=1
公差 目標位置
アウト有効位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
DRIVEI(1,P1) WAIT ARM HOLD DRIVEI(1,P1)
HOLD
公差
アウト有効位置 目標位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
31820-R7-00
リミットレス動作時の注意点
• リミットレス動作パラメータを有効に設定した場合、DRIVEI / DRIVEI2文の ソフトリミットチェックの値は下記の値になります。
+ソフトリミット： 67,000,000[pulse]
-ソフトリミット： -67,000,000[pulse]
• DRIVEI / DRIVEI2文を使用して、1回で移動できる最大移動距離は上記の値 になります。
SAMPLE
DRIVEI
（1 ,P 0
）･･････････････････ 現在位置から第1
軸がP 0
で指定された位置へ移動n
要点リミットレス動作は、以下
・・
のソフトバージョンで有効 です。
RCX240 Ver.10.66以上 RCX22x Ver.9.39以上
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31 DRIVEI / DRIVEI2
ポイント指定の種類 直接数値指定
●
●
＜式＞に直接モータ位置を指定します。
モータ位置の数値が実数値の場合はミリ/度単位と判断し、軸毎に0パルス位置からのパル ス換算位置へ移動します。
SAMPLE
DRIVEI
（1 , 10000
）････････････ 現在位置から第
1
軸が+ 10000
パルスの位置へ移動DRIVEI
（4 , 90 . 00
）････････････ 現在位置から第
4
軸が+ 90
度位置へ移動（回転軸の場合）
●
● ポイント定義指定●
＜式＞にポイント式を指定します。＜軸番号＞で指定された軸のデータを使用します。
ポイント式で定義されたポイントデータによってモータ位置が指定されます。ポイント式が ミリ/度単位の場合、軸毎に0パルス位置からのパル換算位置に移動します。
SAMPLE
DRIVEI
（1 ,P 1
）････････････････ 現在位置から第
1
軸がP 1
で指定された移動量を移動DRIVEI
（4 ,P 90
）････････････････ 現在位置から第4
軸がP 90
で指定された度数の移動量を移動（回転軸の場合）
n
要点単位指定が混在している場
・・
合（整数と実数の両方があ る場合）、全ての値がミリ／
度単位として扱われます。
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DRIVEI・/・DRIVEI2 ● 8-61
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オプションの種類 速度指定●
●
●
形式
1 .
SPEED=
＜式＞2 .
S=
＜式＞値 ＜式＞ ････････････････････1〜100（単位：%）
意味 プログラム移動速度を＜式＞で指定します。
実際の速度は、以下のようになります。
・ ロボットの最高速度（mm/秒または度/秒）×自動移動速度（%）×プログラム移動 速度（%）
指定されたDRIVEI / DRIVEI2文に対してのみ有効です。
SAMPLE
DRIVEI
（1 , 10000
）,S= 10
･･････ 現在位置から第1
軸が自動移動速度の10 %
で、+ 10000
パルス移動形式
1 .
DSPEED=
＜式＞2 .
DS=
＜式＞値 ＜式＞････････････････････0.01〜100.00（単位：%） 意味 軸の移動速度を＜式＞で指定します。
実際の速度は以下のようになります。
・ロボットの最高速度（mm/秒または度/秒）×軸の移動速度（％）
指定されたDRIVE / DRIVE2文に対してのみ有効です。
・ 自動移動速度の値（％）に影響されず常にDSPEEDの＜式＞の値（％）で移動し ます。
SAMPLE
DRIVEI
（1 , 10000
）,DS= 0 . 1
･･･ 現在位置から第1
軸が自動移動速度の0 . 1 %
で、+ 10000
パルス移動n
要点最高速を規定するもので、
・・
指定した速度での移動を保 証するものではありません。
n
要点速度指定（DSPEED）は、以
・・
下のソフトバージョンで有 効です。
RCX14x Ver.8.71以上 RCX22x Ver.9.18以上 SPEEDオプションと
・・
DSPEEDオプションは併用 できません。
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●
● STOPON 条件指定
形式
STOPON
＜条件式＞意味 移動中に条件式が成立した場合、移動を停止します。このときの停止動作は、減 速停止なので、条件成立後に減速移動距離が発生します。
移動開始時に条件式が成立している場合、移動せずに命令を終了します。
プログラム実行のみ有効です。
・ STOPON条件指定で使用する条件式が数値を表す式である場合、「真」、「偽」になる条件は、
コントローラの「その他のパラメータ」の"TRUE ジョウケン"で変更することができます。
この条件は、IF、WHILE、WAIT、STOPONなど全ての条件式で共通です。詳しくはコント ローラのマニュアルを参照してください。
1) -1（初期値） 式の値が-1の時に「真」となり、0の時に「偽」となります。
値が-1、0以外になった場合は、「6.35：ジョウケンシキフリョウ」エラー が発生します。
2) not 0 式の値が0以外の時に「真」となり、0の時に「偽」となります。