DELAY ＜式＞
29 DRIVE / DRIVE2
8
A B C D E F G H I J K
L
M
8
DRIVE・/・DRIVE2 ● 8-51
A B C D E F G H I J K
L M 29 DRIVE / DRIVE2
公差範囲以内に軸が到着してから次の命令を実行する場合には、"WAIT ARM / WAIT ARM2"
文を使用します。
P1
DO(20)をオン DRIVE(1,P1)
WAIT ARM DO(20)=1
DO(20)をオン DRIVE(1,P1)
DO(20)=1
公差 目標位置
アウト有効位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
DRIVE(1,P1) WAIT ARM HOLD DRIVE(1,P1)
HOLD
公差
アウト有効位置 目標位置
HOLD実行
（プログラム一時停止）
DRIVE命令
31819-R7-00
SAMPLE
DRIVE
（1 ,P 0
）･･･････････････････ 現在位置から第1
軸がP 0
で指定された位置へ移動ポイント指定の種類 直接数値指定
●
●
＜式＞に直接モータ位置を指定します。
モータ位置の数値が整数値の場合はパルス単位と判断します。また、実数値の場合はミリ/ 度単位と判断し、軸毎に0 パルス位置からのパルス換算位置へ移動します。
但しオプションにてXY指定の時は座標原点からとなります。
SAMPLE
DRIVE
（1 , 10000
）･･････････････ 現在位置からメイングループの第
1
軸が10000
パルスへ移動
DRIVE 2
（2 , 90 . 00
）････････････ 現在位置からサブグループの第
2
軸が0
パルス位置から
+
方向に90
度位置へ移動（回転軸の場合）8
A B C D E F G H I J K
L M
29 DRIVE / DRIVE2
ポイント定義指定
●
●
＜式＞にポイント式を指定します。＜軸番号＞で指定された軸のデータを使用します。
ポイント式がミリ/度単位の場合、軸毎に0パルス位置からのパル換算位置に移動します。
但しオプションにてXY指定の時は座標原点からとなります。
SAMPLE
DRIVE
（1 ,P 1
）･･････････････････ 現在位置からメイングループの第
1
軸がP 1
で指定された位置へ移動
DRIVE
（4 ,P 90
）･･････････････････ 現在位置から第4
軸が0
パルス位置からP 90
で指定された度数の位置へ移動（回転軸の場合）
オプションの種類 速度指定●
●
●
形式
1 . SPEED =
＜式＞2 . S =
＜式＞値 ＜式＞ ････････････････････1〜100（単位：%）
意味 プログラム移動速度を＜式＞で指定します。
実際の速度は、以下のようになります。
・ロボットの最高速度（mm/秒または度/秒）×自動移動速度（%）×プログラム 移動速度（%）
指定されたDRIVE / DRIVE2文に対してのみ有効です。
SAMPLE
DRIVE 2
（1 , 10000
）,S= 10
･･････ 現在位置からサブグループの第1
軸が自動移動速度の
10 %
で、10000
パルスへ移動形式
1 . DSPEED =
＜式＞2 . DS =
＜式＞値 ＜式＞････････････････････0.01〜100.00（単位：%） 意味 軸の移動速度を＜式＞で指定します。
実際の速度は以下のようになります。
・ ロボットの最高速度（mm/秒または度/秒）×軸の移動速度（％）
指定されたDRIVE / DRIVE2文に対してのみ有効です。
・ 自動移動速度の値（％）に影響されず常にDSPEED の＜式＞の値（％）で移動し ます。
n
要点単位指定が混在している場
・・
合（整数と実数の両方がある 場合）、全ての値がミリ/度 単位として扱われます。
n
要点最高速を規定するもので、
・・
指定した速度での移動を保 証するものではありません。
n
要点速度指定（DSPEED）は、以
・・
下のソフトバージョンで有 効です。
RCX14x Ver.8.71以上 RCX22x Ver.9.18以上 SPEEDオプションと
・・
DSPEEDオプションは併用 できません。
8
DRIVE / DRIVE2 ● 8-53
A B C D E F G H I J K
L M 29 DRIVE / DRIVE2
●
● STOPON 条件指定
形式
STOPON
＜条件式＞意味 移動中に条件式が成立した場合、移動を停止します。このときの停止動作は、減 速停止なので、条件成立後に減速移動距離が発生します。
移動開始時に条件式が成立している場合、移動せずに命令を終了します。
プログラム実行のみ有効です。